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facultad de quitarle el procesador y dárselo a otro si usted se ha excedido en su tiempo o hay alguien que tiene
mayor prioridad.
En cuanto al destino hay unas cuantas clasificaciones pero me voy a concentrar en los RTOS. Un RTOS
(Sistema Operativo de Tiempo Real) es un sistema operativo concebido para dispositivos pequeños como los
uC. Aunque el concepto de "tiempo real" es muy controversial, la idea es ejecutar determinadas tareas de
forma que parece que cada tarea se está ejecutando en un sistema independiente, donde el procesador y el
resto de los recursos son sólo para ella.
Los RTOS pueden ser utilizados también para computadoras grandes, pero la idea sigue siendo la misma,
ejecutar las tareas cumpliendo estrictamente con los requisitos temporales de cada una, sin violaciones de
ninguna índole. Otro caso de SO, son los de propósito general como UNIX, LINUX, Windows, en este caso a
diferencia de los RTOS, las tareas cambian de prioridades en función de satisfacer las exigencias de los
humanos que actúan como usuarios, no importa si algunas cosas se ejecutan o no cumpliendo tiempos
estrictos.
En la próxima entrega ya tendremos código para ejecutar y ver como funciona un RTOS.
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> Introducción al RTOS de CCS
Después de teorizar un poco sobre los Sistemas Operativos, vamos a introducirnos en la programación de
aplicaciones empleando un RTOS.
En nuestro caso, para comenzar, utilizaremos el RTOS que viene con el compilador de CCS. Las razones de mi
elección las expongo a continuación:
- Sencillez en la implementación de aplicaciones.
- El RTOS está integrado en el propio compilador de CCS.
- Abundante experiencia en el foro con este compilador.
- Gran cantidad de dispositivos soportados por el compilador de CCS.
La versión del compilador que tengo instalada en estos momentos es la 3.249, así que si en versiones
posteriores han aparecido nuevas características, les ruego que lo informen para tomar las debidas
providencias en el momento oportuno, y comenzar a utilizar esas nuevas características.
El RTOS de CCS es un Sistema Operativo de Tiempo Real que implementa la técnica de multiprocesamiento
cooperativo (non preemptive), por lo que es responsabilidad del programador asegurarse de que el control del
procesador retorna al planificador de tareas en algún momento. Así que cuando programemos nuestra
aplicación, tenemos que asegurarnos de que no llamamos a una función que se queda esperando por algún
evento largo como es el caso de gets(), o dentro de un lazo infinito o demasiado extenso.
Planificador de tareas
Uno de los elementos fundamentales de cualquier SO es el planificador de tareas, éste señor es el
administrador de nuestros recursos. Su misión fundamental es determinar dentro de las tareas que están listas
para ejecutarse, a cuál de ellas le entrega el procesador. La política de planificación empleada por CCS no la
conozco, pero eso no importa porque el RTOS funciona y para lo que queremos hacer, nos sirve bien.
Directivas del preprocesador
Existen dos directivas del preprocesador para el uso del RTOS, ellas son:
#USE RTOS: Se utiliza para indicarle al compilador que se va a utilizar el RTOS
#TASK: Se utiliza para indicarle al compilador se la función definida a continuación es una tarea a ejecutar por
el RTOS
Vamos a ver más detenidamente cada una de las directivas, así como sus parámetros de configuración:
#USE RTOS : Opciones del RTOS:
timer: especifica que temporizador, de los disponibles, es el que se utilizará para la ejecución de las tareas.
Este temporizador solamente debe ser utilizado por el RTOS y típicamente se escoge Timer0.
minor_cycle: especifica la cantidad de tiempo mínima que una tarea tendrá para ejecutarse, y los tiempos de
ejecución de cada tarea deben ser múltiplos de esta cantidad. Si por ejemplo decimos que el tiempo mínimo de
ejecución para todas las tareas es de 1ms, debemos conocer que cada tarea se ejecutará, en menos tiempo
que este. Lo realmente importante de este dato es que ayuda a establecer la frecuencia con que se ejecutan
las tareas, luego veremos un ejemplo de esto. Este parámetro, si no se especifica, es calculado por el
compilador en el momento de la compilación.
statistics: le indica al compilador que lleve las estadísticas de las tareas, esto sirve para conocer que tiempo