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}
void LED_V()
{
iB1 = !iB1;
output_bit( PIN_B1, iB1);
if (iCountV++==27)
{
iCountV = 0;
rtos_disable(LED_V);
rtos_enable(LED_A);
}
}
void LED_A()
{
iB2 = !iB2;
output_bit( PIN_B2, iB2);
if (iCountA++==33)
{
iCountA = 0;
rtos_disable(LED_A);
rtos_enable(LEDS);
}
}
void LEDS()
{
if(!iLEDS)
{
rtos_enable(LED_R);
rtos_enable(LED_V);
rtos_enable(LED_A);
iLEDS = 1;
}
else
{
rtos_disable(LED_V); //Hay que habilitar y deshabilitar explícitamente
rtos_disable(LED_A); //cada tarea sobre todo LED_R que debe continuar
rtos_disable(LEDS); //ejecutándose otros 5 segundos más
rtos_enable(LED_R);
iCountR = 0;
iCountV = 0;
iCountA = 0;
iLEDS = 0;
}
}
Cuando corran y simulen el ejemplo verán que a veces los LEDs se quedan encendidos o apagados
indistintamente, este es un problema del programa, ya que lo deseable sería que los LEDs se quedaran
apagados cuando termina la función. Sin embargo lo he dejado así porque en el futuro vamos a ver cómo
podemos hacer esto con las propias funciones del RTOS.
Como la vez anterior, les dejo de tarea hacerlo sin RTOS para ver como les queda, a mi llevó menos de dos
horas elaborar el texto y escribir el código. Me imagino que sin RTOS me tardaría más de un día completo,
consumiría un montón de páginas de explicación y otro montón para el código.
Este es un método simple, pero hay otros mucho más elaborados que iremos viendo poco a poco. La próxima
entrega será yield() vs delay(), vamos a ver el método de las esperas eficientes.
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> Yield vs delay
¿Cuantas veces en nuestras aplicaciones tenemos que situar demoras para esperar la ocurrencia de un evento
determinado? Por ejemplo, para eliminar rebotes en un teclado, esperar a que el conversor AD termine y quién
sabe cuantas cosas más.
Normalmente estas demoras se hacen poniendo al procesador a decrementar contadores y dar saltos
recursivos como si fuese un loco. Durante todo el tiempo de la demora, nuestro microcontrolador, estará
ocupado en perder el tiempo, y es por eso que a este mecanismo se le llama espera ocupada.