Descarga este documento en formato PDF - Ucontrol

17 de 22
void R_Llenador1()
{
//El robot debe esperar a que la cinta tenga suficientes botellas para sacar antes
//de comenzar a trabajar.
rtos_await(iCantidad>24); //Esperemos a que se llene un poco la cinta
output_bit( PIN_B4, 1); //A partir de aqui, si no se podia antes, sacar botellas
rtos_wait(semaphore);
if(input(PIN_B1)==1)
iCantidad -= 12;
if(iCantidad 24); //Esperemos a que se llene un poco la cinta
output_bit( PIN_B5, 1); //A partir de aqui, si no se podia antes, sacar botellas
rtos_wait(semaphore);
if(input(PIN_B2)==1)
iCantidad -= 12;
if(iCantidad RTOS mail
Hasta el momento solamente hemos visto mecanismos que nos permiten simplificar el diseño de nuestros
programas, pero hoy vamos a ver una nueva potencialidad de los RTOS que es una cuestión realmente
novedosa en cuanto la visión de la programación para uC a la cual estamos acostumbrados.
Cuando hacemos una llamada a una función, es frecuente pasarle algún parámetro para que esta pueda hacer
su tarea, mientras la función trabaja, nuestro programa espera pacientemente a que la función retorne y nos
devuelva el resultado, que puede ser un valor de retorno, un arreglo cambiado o simplemente el cambio en el
estado de algún periférico o salidas del uC.
El párrafo anterior describe lo que hace nuestro programa cuando llamamos a una función, sin embargo nunca
hemos visto que una función le envíe un dato a otra (no en la llamada a la función, sino fuera de ésta) para
que cuando le toque ejecutarse tome esos valores y los procese, y si hay que devolver algún resultado
entonces que nos envíe un acuse de recibo. Es lógico que un mecanismo como el que acabo de describir no se
utilice en las técnicas de programación anterior porque la ejecución secuencial del código presupone que no se