Investigación sobre la Incorporación de Técnicas Multimedia y ...

Investigación sobre la Incorporación de Técnicas Multimedia y Tecnologías Web a la Educación Colaborativa
diferentes tipos de elementos terminales, desde intercambiadores de herramientas hasta
los diversos tipos de herramientas que se pueden encontrar.
Dentro de este contexto, aunque tratados con mayor profundidad posteriormente, se
establecen las funciones principales de los subsistemas sensorial y de control. En este
último se presenta desde un punto de vista real, es decir, tal y como son cuando se
adquiere un brazo robot.
Productos
• Problemas de componentes y subsistemas (6h).
• Búsqueda en Internet de información sobre accionadotes neumáticos, hidráulicos y
eléctricos en robótica. Uso, características y comparativa (10h).
• Búsqueda en Internet de información sobre muñecas y elementos terminales para
robots. Tipos, características y comparativa (10h).
Bloque Tema
I. Robótica básica 3. Fundamentos matemáticos
Horas del tema Horas de estudio del alumno Horas totales
2h (120 minutos) 4h (240 minutos) 6h
Horas de productos Horas totales ofertadas Horas teoría totales
6h 12h 18h
Contenidos
1.Descripción de la posición y orientación
1.1. Sistemas de referencia
1.2. Descripción de la posición
1.2.1.Coordenadas cartesianas
1.2.2.Coordenadas cilíndricas
1.2.3.Coordenadas esféricas
1.3. Descripción de la orientación
1.3.1.Matrices de rotación
1.4. Matrices y coordenadas homogéneas
1.5. Matriz homogénea de transformación inversa
2.Transformaciones básicas: traslación y rotación
3.Composición de transformaciones
3.1. Rotaciones compuestas
3.1.1.Alabeo, cabeceo y guiñada
3.1.2.Ángulos de Euler
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