Investigación sobre la Incorporación de Técnicas Multimedia y ...
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<strong>Investigación</strong> <strong>sobre</strong> <strong>la</strong> <strong>Incorporación</strong> <strong>de</strong> <strong>Técnicas</strong> <strong>Multimedia</strong> y Tecnologías Web a <strong>la</strong> Educación Co<strong>la</strong>borativa<br />
fundamentalmente <strong>de</strong> interpo<strong>la</strong>ción <strong>de</strong> trayectorias, para que los alumnos los resuelvan<br />
en sus casas.<br />
Productos<br />
• Problemas <strong>de</strong> control <strong>de</strong> robots (6h).<br />
• Realizar una comparativa entre los distintos<br />
tipos <strong>de</strong> interpo<strong>la</strong>dores articu<strong>la</strong>res para<br />
<strong>la</strong> realización <strong>de</strong> una <strong>de</strong>terminada trayectoria (20h).<br />
• Diseñar el control monoarticu<strong>la</strong>r y multiarticu<strong>la</strong>r <strong>de</strong> un robot industrial. Requiere<br />
haber realizado el mo<strong>de</strong>lo dinámico <strong>de</strong>l robot en actividad anterior (20h).<br />
• Estudio bibliográfico <strong>sobre</strong> los métodos <strong>de</strong> control <strong>de</strong> robots en el espacio cartesiano<br />
(30h).<br />
• Estudio bibliográfico <strong>sobre</strong> los métodos <strong>de</strong> control cinemática <strong>de</strong> un robot (30h).<br />
Bloque Tema<br />
III. Control y programación 10. Control visual<br />
Horas <strong>de</strong>l tema Horas <strong>de</strong> estudio <strong>de</strong>l alumno Horas totales<br />
2h (120 minutos) 4h (240 minutos) 6h<br />
Horas <strong>de</strong> productos Horas totales ofertadas Horas te oría totales<br />
52h 58h 75h<br />
Contenidos<br />
1.Introducción<br />
2.Arquitectura <strong>de</strong>l sistema <strong>de</strong> visión. Disposiciones <strong>de</strong> cámaras<br />
3.C<strong>la</strong>sificación <strong>de</strong> los sistemas <strong>de</strong> control visual<br />
3.1. Ver y mover estático<br />
3.2. Ver y mover dinámico<br />
3.3. Control visual directo<br />
3.4. Basados en posición y basados<br />
en imagen<br />
4.Control<br />
basado en posición<br />
5.Control basado en imagen<br />
5.1. Imagen Jacobiana<br />
Objetivos<br />
P<strong>la</strong>ntear<br />
<strong>la</strong> importancia <strong>de</strong>l control visual <strong>de</strong> robots<br />
Establecer <strong>la</strong>s arquitecturas <strong>de</strong> control visual<br />
Dar a conocer los diferentes modos <strong>de</strong> control visual<br />
Resumen<br />
En este tema se presenta <strong>la</strong> forma <strong>de</strong> realizar el control <strong>de</strong> <strong>la</strong> posición<br />
empleando<br />
técnicas <strong>de</strong> visión artificial. Para este propósito se tienen en cuenta conceptos tratados<br />
en los dos temas anteriores.<br />
Otro aspecto importante que se consi<strong>de</strong>ra, y que servirá como base para <strong>la</strong> práctica<br />
asociada a este tema, es el establecimiento <strong>de</strong> los distintos sistemas <strong>de</strong> coor<strong>de</strong>nadas<br />
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