Presentación técnica - Misati.com
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GARRAS DE ROBOT<br />
ULTRALIGERAS<br />
PRESENTACIÓN TÉCNICA<br />
012914<br />
www.misati.<strong>com</strong>
Especialistas en Automatización<br />
<strong>Misati</strong> es un referente en elementos de sujeción neumáticos. Desde su fundación en 1977 <strong>Misati</strong> se ha convertido en un<br />
especialista mundial en automatización de procesos de estampación con transfers y con garras de robot.<br />
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Tecnología<br />
<strong>Misati</strong> tiene su propio departamento de I+D, donde se diseñan y desarrollan todos los elementos estructurales y de sujeción.<br />
Toda la tecnología de <strong>Misati</strong> está patentada.<br />
Además, <strong>Misati</strong> ofrece servicio de ingeniería a sus clientes, ya<br />
sea aconsejándoles en el uso de las minibridas -ingeniería de<br />
aplicación-, desarrollando proyectos de transfers o de garras<br />
de robot o revisando los proyectos hechos por sus clientes.<br />
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Proceso de Producción<br />
El proceso de producción está totalmente automatizado.<br />
<strong>Misati</strong> cuenta con las más modernas máquinas CNC, que<br />
permiten fabricar las minibridas y elementos estructurales<br />
con la máxima precisión dimensional.<br />
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Localizaciones<br />
<strong>Misati</strong> cuenta con una red de<br />
distribución mundial, con<br />
los que da servicio a clientes<br />
en toda Europa, América y<br />
Asia.<br />
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NUEVA<br />
GARRA DE ROBOT<br />
ULTRALIGERA<br />
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Estructura ultraligera<br />
Las nuevas garras de robot ultraligeras<br />
están <strong>com</strong>puestas por las clásicas<br />
minibridas neumáticas de altas<br />
prestaciones de <strong>Misati</strong> y una estructura,<br />
también diseñada y fabricada por <strong>Misati</strong>,<br />
formada por perfil, soportes, tubos y<br />
uniones de aluminio especial.<br />
Estructura en aluminio<br />
de una garra de robot ultraligera<br />
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Garras de Robot Ultraligeras<br />
Como su propio nombre indica, la característica más destacable de las<br />
nuevas garras de robot es que son ligeras, es decir, tienen un reducido<br />
peso.<br />
Pero <strong>com</strong>o veremos a continuación, las nuevas garras ultraligeras<br />
tienen otras ventajas técnicas exclusivas.<br />
En <strong>com</strong>paración con las tradicionales garras tubulares, los beneficios<br />
que aportan las garras ultraligeras las hacen ser más productivas y<br />
más económicas.<br />
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1. Reducción de peso<br />
Mientras que una garra tubular puede pesar más de 40 kg, la misma garra ultraligera pesa<br />
menos de la mitad.<br />
– 55,96%<br />
Garra Tubular<br />
44,986 kg<br />
Garra Ultraligera<br />
19,810 kg<br />
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1. Reducción de peso<br />
Esa drástica reducción de peso es posible porque los elementos de la garra ultraligera están fabricados en una aleación<br />
especial de aluminio mecanizado, que además de un bajo peso, les confiere una gran resistencia.<br />
Asimismo, la garra ultraligera está preparada para soportar las altas solicitaciones mecánicas (flexión, torsión, vibración,<br />
etc.) que habitualmente experimentan las garras de robot en procesos de manipulación.<br />
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1. Reducción de peso<br />
Al tener que mover menos masa, el robot puede ser más pequeño y económico, a la vez que más rápido.<br />
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2. Estructura modular<br />
Las garras <strong>Misati</strong> son modulares, o lo que es lo mismo, flexibles y recuperables.<br />
Están formadas a partir de diferentes piezas estándar (minibridas, centradores, perfil, soportes, tubos y uniones) que se<br />
<strong>com</strong>binan entre sí formando la estructura que sitúa la brida en el punto del espacio deseado.<br />
=<br />
+<br />
+ +<br />
+<br />
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2. Estructura modular<br />
Las ventajas de las garra modulares son muchas:<br />
- Son flexibles: los elementos pueden modificarse en cualquier momento con sólo aflojar los tornillos. No hay que<br />
reconstruir la totalidad de la garra en caso de tener que ampliarla o modificarla.<br />
- Son recuperables e intercambiables: al ser estándar, los elementos pueden volver a utilizarse en otras garras o<br />
recuperarse de garras que ya no están en uso.<br />
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2. Estructura modular<br />
- Nos ahorran la construcción de piezas especiales, pues los<br />
soportes se fijan directamente a la minibrida.<br />
Además, la fijación de la minibrida se hace por la parte cilíndrica,<br />
lo que permite un cambio rápido.<br />
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3. Cables protegidos<br />
Una garra tiene multitud de conducciones: cables eléctricos para cada sensor y tubos<br />
neumáticos para la canalización del aire <strong>com</strong>primido de las bridas y centradores.<br />
Esos cables se sujetan por el exterior de la estructura de la garra tubular y se atan a<br />
ella mediante abrazaderas de plástico o tiras de velcro.<br />
Es frecuente que esos cables queden enganchados con cualquier elemento de la<br />
instalación o durante su manipulación y traslado, rompiéndose o desconectándose y<br />
provocando un paro de la producción.<br />
Garra Tubular<br />
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3. Cables protegidos<br />
La garra ultraligera ha sido concebida para albergar todos los cables en el<br />
interior de los tubos y perfiles.<br />
Al no quedar a la vista, se elimina el riesgo de rotura accidental de cables.<br />
Garra Ultraligera<br />
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3. Cables protegidos<br />
Además, se garantiza la accesibilidad de los cables en caso de tener que efectuar alguna modificación en la garra. Por<br />
ejemplo, tan sólo hay que desmontar la tapa trasera del perfil para acceder a los cables.<br />
Tapa trasera<br />
Perfil de aluminio + tapa trasera<br />
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4. Grados de libertad<br />
Es muy importante poder dotar a las minibridas o elementos terminales de la garra de robot de los<br />
6 grados de libertad (3 desplazamientos y 3 giros) necesarios que nos permitirán situar la brida en el<br />
punto del espacio deseado.<br />
Sin rótula<br />
1 rótula 2 rótulas<br />
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4. Grados de libertad<br />
Esos 6 grados de libertad de los elementos terminales transformarán<br />
cualquier fuerza exterior sobre los elementos de la garra en una<br />
des<strong>com</strong>posición de deslizamiento entre uniones.<br />
Es decir, un esfuerzo o impacto sobre la garra se des<strong>com</strong>pondrá en<br />
deslizamiento de uniones, no en rotura de los elementos que la<br />
<strong>com</strong>ponen.<br />
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4. Grados de libertad<br />
Garra Ultraligera<br />
Cuanto más cercano al elemento<br />
terminal esté el grado de libertad,<br />
más preciso y más fácil resultará<br />
el ajuste durante la puesta a punto.<br />
En las tradicionales garras tubulares los grados de<br />
libertad se encuentran alejados de los elementos<br />
terminales, por lo que su ajuste es más <strong>com</strong>plicado. En<br />
las garras ultraligeras, en cambio, están muy próximos a<br />
las minibridas.<br />
Garra Tubular<br />
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5. Ajuste del elemento de sujeción sin pérdida de orientación<br />
2 4<br />
1<br />
En las tradicionales garras tubulares que<br />
muestran estas imágenes, al aflojar el<br />
tornillo para ajustar las posiciones 1 o 2<br />
aparecen pérdidas de posición en 3 y 4.<br />
3<br />
El brazo de la garra que estamos<br />
montando caerá balanceándose<br />
<strong>com</strong>o un péndulo.<br />
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5. Ajuste del elemento de sujeción sin pérdida de orientación<br />
En cambio, en las garras de robot ultraligeras de <strong>Misati</strong> se puede<br />
ajustar la posición sin sufrir una pérdida de orientación del<br />
resto de la garra.<br />
1<br />
2<br />
El brazo de la garra se desliza por las ranuras del perfil, que actúan <strong>com</strong>o guía<br />
e impide que el brazo de la garra se descuelgue perdiendo su posición.<br />
Esta característica es de gran utilidad durante el montaje y la puesta a punto de<br />
la garra, pues ahorra tiempo.<br />
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6. Menor espacio ocupado<br />
Una garra de robot debe entrar en el utillaje, tomar la pieza y depositarla en otro útil, sin fricción ni colisión de ningún tipo.<br />
En esos útiles hay un gran número de elementos que<br />
dificultan e incluso obstaculizan el acceso de la garra a<br />
la pieza a manipular: centradores, elementos de<br />
sujeción, etc.<br />
De ahí la importancia de disponer de garras que<br />
ocupen poco espacio.<br />
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6. Menor espacio ocupado<br />
a<br />
b<br />
ZONAS LIBRES<br />
a<br />
b<br />
En <strong>com</strong>paración con las tradicionales<br />
garras tubulares, la<br />
nueva Garra Ultraligera deja<br />
libres zonas críticas de la garra<br />
(señaladas en amarillo), lo que<br />
facilita el diseño de la propia<br />
garra, pero también su entrada y<br />
salida del útil.<br />
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7. Control de presencia de pieza<br />
Es imprescindible llevar la pieza controlada<br />
en todo momento para evitar paros e<br />
incidencias.<br />
Por eso la garra ultraligera ha previsto el<br />
control de presencia de pieza, que se obtendrá<br />
mediante los sensores de la minibrida y que<br />
nos indicará si la pieza está o no presente y<br />
si está bien situada.<br />
Señal:<br />
• presencia de pieza<br />
• brida cerrada<br />
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8. Menor número de piezas<br />
1<br />
1<br />
2<br />
11 piezas 4 piezas<br />
3<br />
7<br />
6<br />
2 3<br />
4 5<br />
El diseño de la garra ultraligera se<br />
8<br />
simplifica mucho gracias al menor<br />
9<br />
10<br />
número de piezas que la forman.<br />
4<br />
11<br />
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9. Más económicas<br />
Las nuevas garras de robot ultraligeras de <strong>Misati</strong> son más económicas porque:<br />
- Facilitan el diseño, el montaje y la puesta a punto de la<br />
garra, ahorrándole horas de trabajo.<br />
- Sus elementos tienen un reducido coste y plazo de<br />
entrega<br />
- Contará con el asesoramiento del fabricante, quien le<br />
aconsejará la solución más sencilla y económica para su<br />
instalación<br />
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DISEÑO<br />
DE UNA GARRA<br />
DE ROBOT<br />
ULTRALIGERA<br />
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1. ¿Por dónde se sujetará la chapa?<br />
Lamentablemente, la garra de robot no siempre se puede diseñar para sujetar la pieza por el lugar más conveniente o más<br />
fácil, sino por el espacio libre disponible en ambos útiles, el de entrada y el de salida.<br />
1<br />
2<br />
1<br />
2<br />
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1. ¿Por dónde se sujetará la chapa?<br />
Por tanto, lo primero que haremos será buscar esos puntos libres <strong>com</strong>unes en ambos útiles para donde sujetar la chapa.<br />
3<br />
3<br />
30<br />
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2. Elección de las Minibridas<br />
En segundo lugar hay que escoger las minibridas que se utilizarán en función del esfuerzo necesario y de la zona de sujeción<br />
en la chapa.<br />
B<br />
B<br />
A<br />
B<br />
A<br />
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3. Diseño de la estructura<br />
Al diseñar la estructura desde el perfil<br />
hasta las minibridas, es conveniente<br />
dotarla siempre de los máximos grados<br />
de libertad posibles para facilitar el<br />
posterior ajuste de la garra.<br />
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4. Unión entre el robot y el perfil<br />
En último lugar, hay que prever la unión<br />
del perfil al robot.<br />
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GRACIAS POR SU ATENCIÓN.<br />
Para más información visite<br />
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