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3<br />
Stabilità delle strutture soggette<br />
all’azione del vento<br />
3.1 Premesse<br />
In modo intuitivo è possibile dire che una struttura presenta una configurazione di<br />
equilibrio stabile se piccole perturbazioni inducono oscillazioni di entità limitata, i.e.<br />
confinate nell’intorno della configurazione stessa, mentre quest’ultima è instabile in<br />
caso contrario. Tale concetto di stabilità si riferisce alla teoria di Liapunov relativa<br />
alle condizioni di stabilità dinamica 1 .<br />
Si consideri un sistema conservativo, i.e. un sistema per il quale è possibile<br />
introdurre un potenziale e quindi un’energia potenziale Π. Il problema dinamico<br />
1 [3.5]Si consideri una struttura la cui evoluzione dinamica sia governata da equazioni differenziali<br />
che, nello spazio delle fasi, siano riconducibili ad un sistema del primo ordine del tipo:<br />
˙z(t) = f(z(t), t) z(0) = Zo<br />
La soluzione z(t) di tale problema è detta stabile, secondo Liapunov, se per ogni arbitrario<br />
ε > 0 è possibile trovare un δ(ε) > 0 tale che ad ogni variazione V delle condizioni iniziali Zo,<br />
rispettosa della condizione V < δ(ε), consegue una variazione nella risposta v(t) che soddisfa la<br />
disuguaglianza<br />
v(t) < ε ∀ t > 0<br />
essendo · una data norma. Se inoltre risulta, per la generica componente k-esima di v(t)<br />
lim<br />
t→∞ vk(t) = 0 ∀ k<br />
la soluzione z(t) viene detta asintoticamente stabile.<br />
71
72 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
può rappresentarsi, in forma linearizzata 2 e secondo un approccio alla Galerkin 3 ,<br />
mediante la seguente equazione di governo:<br />
M¨q(t) + Kq(t) = 0 (3.1)<br />
dove q è il vettore di spostamenti generalizzati, M è la matrice generalizzata delle<br />
masse, K = ∂2 <br />
Π<br />
la matrice tangente di rigidezza del sistema, valutata in<br />
q<br />
∂q 2<br />
corrispondenza della condizione di equilibrio q.<br />
Nell’ambito di una analisi lineare di stabilità è sufficiente considerare solo per-<br />
turbazioni nel tempo di tipo armonico, in quanto ogni evoluzione dinamica della<br />
struttura può essere decomposta in una serie di contributi armonici (modi) at-<br />
traverso uno sviluppo alla Fourier. Assegnata allora una perturbazione armonica<br />
q(t) = qoe iωt e le relative condizioni al contorno, il sistema di equazioni differenziali<br />
(3.1), che governa la risposta della struttura, ha come soluzione tutti i modi banali,<br />
i.e. non eccitati, eccetto quelli relativi alle pulsazioni ω che soddisfano l’equazione<br />
caratteristica:<br />
det[M −1 K − ω 2 I] = 0 (3.2)<br />
È noto che per i sistemi conservativi le pulsazioni caratteristiche possono risultare<br />
reali (in questo caso il sistema è stabile) o puramente immaginarie (sistema instabi-<br />
le). Pertanto, affinchè lo stato di equilibrio da stabile diventi instabile è necessario<br />
che la più piccola delle pulsazioni caratteristiche assuma valore nullo o, equivalente-<br />
mente, che la matrice di rigidezza della struttura presenti una singolarità. In altri<br />
termini, lo stato di equilibrio è instabile se esiste un’altra possibile configurazione<br />
di equilibrio stabile in un intorno di quella in considerazione. Conseguentemente, se<br />
l’equilibrio è instabile, la struttura a seguito di una perturbazione abbandona la sua<br />
2 In generale, l’analisi completa delle equazioni del moto espresse in forma non lineare non può<br />
compiersi in modo agevole, quasi mai in ambito pratico. Si procede allora ricorrendo ad una<br />
linearizzazione del problema in esame in un intorno di una sua soluzione. Si può dimostrare che,<br />
l’instabilità intesa in senso lineare implica l’instabilità anche in senso non lineare, ma in generale la<br />
stabilità linearizzata non comporta necessariamente stabilità non lineare.<br />
3 Considerato un sistema strutturale e detta ϕ(P, t) la soluzione che caratterizza la sua evoluzione<br />
dinamica in funzione della posizione P e del tempo t, è possibile dimostrare che essa può porsi<br />
equivalentemente nella forma:<br />
np <br />
ϕ(P, t) = ϕ(P, t) + N j (P )qj(t)<br />
essendo ϕ(P, t) funzioni che soddisfano le condizioni al contorno essenziali del problema, N j (P )<br />
funzioni linearmente indipendenti, dette funzioni di forma, che soddisfano le condizioni al contorno<br />
omogenee, qj(t) parametri incogniti detti spostamenti generalizzati, i quali possono raccogliersi<br />
nell’unico vettore q. È il caso di osservare che tale approccio, di base per numerosi metodi numerici<br />
di approssimazione, consente di rappresentare in modo esatto la soluzione ϕ(P, t) qualora np → ∞.<br />
j=1
Premesse 73<br />
configurazione per raggiungerne un’altra stabile. Tale forma di instabilità è detta<br />
divergenza o biforcazione statica dell’equilibrio e, com’è noto, la sua caratterizzazio-<br />
ne può compiersi senza ricorrere necessariamente ad un approccio di tipo dinamico<br />
(teoria euleriana della stabilità dell’equilibrio).<br />
È il caso di sottolineare che per i sistemi conservativi la stabilità dell’equilibrio<br />
può studiarsi in modo equivalente tramite un approccio di natura energetica. In<br />
particolare, si dimostra (teorema di Dirichlet-Lagrange) che per i sistemi conservativi<br />
una configurazione di equilibrio è stabile se corrispondentemente l’energia potenziale<br />
Π del sistema presenta un punto di minimo isolato 4 [3.5].<br />
Si considerino ora sistemi non conservativi la cui evoluzione dinamica, a partire<br />
da uno stato di equilibrio, sia rappresentata in forma linearizzata sempre tramite<br />
una condizione differenziale del tipo (3.1). In generale, in questo caso, a seguito<br />
della perdita di simmetria di K le pulsazioni caratteristiche possono essere sia reali<br />
che complesse coniugate (a parte reale non nulla). Pertanto, l’instabilità del sistema<br />
si verifica quando la più piccola di tali pulsazioni assume valore nullo, come nel caso<br />
dei sistemi conservativi, oppure quando due pulsazioni tendono l’una all’altra fino a<br />
coincidere e quindi a diventare complesse coniugate.<br />
Il caso corrispondente ad una pulsazione caratteristica nulla è simile a quello che<br />
si ha per i sistemi conservativi e può caratterizzarsi mediante l’approccio euleriano,<br />
pur essendo il sistema non conservativo. In questo caso l’instabilità è ancora detta<br />
di divergenza anche se, in generale, può non esistere una configurazione alternativa<br />
di equilibrio in cui la struttura possa portarsi. Numerosi autori hanno caratterizzato<br />
le condizioni sotto le quali sistemi non conservativi del tipo (3.1) presentano solo<br />
instabilità da divergenza ([3.9],[3.14],[3.29]). Tali sistemi sono anche detti sistemi<br />
conservativi del secondo tipo.<br />
Il caso relativo a pulsazioni caratteristiche complesse coniugate corrisponde ad<br />
un’instabilità detta di flutter e la condizione di carico per la quale si ha la coincidenza<br />
di due pulsazioni caratteristiche è detto carico di flutter. Se la condizione di carico è<br />
maggiore di quella di flutter la perturbazione iniziale indurrà oscillazioni armoniche<br />
della struttura di pulsazione pari alla parte reale delle pulsazioni caratteristiche<br />
complesse coniugate e con ampiezza di oscillazione crescente esponenzialmente nel<br />
tempo, in funzione della loro parte immaginaria.<br />
Pertanto, tale evenienza individua una soluzione dinamica instabile indipendente<br />
dalla presenza di una soluzione di equilibrio ad essa contigua (i.e. in assenza di<br />
condizioni di singolarità per K). In altri termini, i sistemi non conservativi possono<br />
presentare una condizione di biforcazione ad una soluzione totalmente dinamica.<br />
4 Per converso, si dimostra che un punto di massimo dell’energia potenziale corrisponde ad una<br />
configurazione di equilibrio instabile (Teorema di Liapunov).
74 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
Come premesso, il fenomeno del flutter configura una risposta armonica della<br />
struttura caratterizzata da ampiezza, velocità ed accelerazione crescenti nel tempo<br />
e conseguentemente da un aumento dell’energia cinetica del sistema. Chiaramente,<br />
tale energia deve essere fornita dalle forze esterne. Se esse però sono di tipo conser-<br />
vativo il loro lavoro viene compiuto a spese di un potenziale ed è quindi limitato. Si<br />
comprende, allora, come il fenomeno del flutter possa presentarsi solo per effetto di<br />
forze non conservative.<br />
Tipiche forze a carattere non conservativo sono le forze esercitate dal vento, le<br />
quali possono introdurre in modo non limitato energia in un sistema strutturale.<br />
Poichè il fenomeno del flutter presuppone la presenza di pulsazioni complesse co-<br />
niugate, per i sistemi strutturali non conservativi rappresentabili tramite la (3.1) (i.e.<br />
privi di contributi di smorzamento), esso può destarsi solo quando questi abbiano<br />
almeno due gradi di libertà. Si parla in questi casi di flutter accoppiato.<br />
D’altro canto, come evidenziato nella (2.62), le azioni aeroelastiche che si origina-<br />
no per effetto del moto della struttura all’interno di una corrente sono caratterizzate<br />
da contributi sia di rigidezza che di smorzamento, i quali vanno a sommarsi agli<br />
eventuali contributi strutturali corrispondenti. Conseguentemente, la presenza di<br />
contributi di smorzamento fa sì che la condizione critica di flutter accoppiato non<br />
sia necessariamente caratterizzata dalla coincidenza di due pulsazioni caratteristi-<br />
che, come mostrato in ambito deterministico da Lin [3.15]. Inoltre, riferendosi a<br />
strutture snelle ’a nastro’, quali possono essere considerati i cavi delle linee di di-<br />
stribuzione elettrica o gli stessi ponti di grande luce, è possibile dimostrare che può<br />
verificarsi instabilità dinamica attivando in pratica anche un solo grado di libertà<br />
della struttura. Si distinguono, in questi casi, l’instabilità dinamica di galloping ed<br />
il flutter ad un grado di libertà.<br />
La differenza fra le due tipologie di instabilità è fissata sulla base della natura<br />
del flusso circostante la struttura. In altri termini, ferma restando una condizione di<br />
separazione del flusso per effetto della natura geometrica non profilata delle strutture<br />
in esame, se si verifica un riattacco della vena fluida sul profilo si parla di flutter,<br />
altrimenti l’instabilità è detta di galloping (figura 3.1).<br />
Va inoltre tenuto presente che, a seguito del distacco periodico di vortici dalla<br />
struttura (fenomeno che può avvenire indipendentemente dal suo stato di moto) su di<br />
essa agiscono delle forze pulsanti le quali, se sufficientemente elevate ed in risonanza<br />
con una delle frequenze naturali di vibrazione del sistema, possono indurre su di esso<br />
sensibili oscillazioni (sincronizzazione o lock-in).
U<br />
B/H >>1<br />
Cilindro rigido investito da una corrente 2-D 75<br />
FLUSSO NON SEPARATO FLUSSO SEPARATO<br />
Flutter accoppiato<br />
ASSENZA DI RIATTACCO<br />
B/H < 2.8<br />
U<br />
Galloping<br />
B<br />
H<br />
Vibrazioni da vortex-shedding<br />
U<br />
RIATTACCO DI VENA<br />
B/H > 2.8<br />
Flutter ad un grado di libertà<br />
Flutter accoppiato<br />
Vibrazioni da vortex-shedding<br />
Fig. 3.1: Classificazione delle instabilità dinamiche in relazione alla condizione del flusso<br />
circostante la struttura.<br />
3.2 Cilindro rigido investito da una corrente 2-D<br />
Si consideri un cilindro rigido di sezione trasversale S e per il quale valgano le con-<br />
venzioni introdotte nel capitolo 2 (cf. figura 2.14). In dettaglio, si assuma che detto<br />
cilindro abbia linea d’asse rettilinea di lunghezza infinita e sia immerso in una cor-<br />
rente bidimensionale la cui direzione media risulti ad essa ortogonale. Inoltre, si<br />
assuma che detta struttura sia vincolata elasticamente e siano K e C rispettivamen-<br />
te le relative matrici di rigidezza e smorzamento strutturale. Nell’ipotesi di piccole<br />
perturbazioni della struttura e di piccole condizioni di turbolenza incidente, que-<br />
st’ultima assunta non interagente in frequenza con eventuali fenomeni di distacco di<br />
vortici, le equazioni del moto possono scriversi come:<br />
M¨q(t) + C ˙q(t) + Kq(t) = ¯ F + F(t) + Fa(t) (3.3)<br />
essendo M la matrice delle masse,<br />
<br />
q(t) = u(t), v(t), θ(t)<br />
T<br />
(3.4)<br />
il vettore degli spostamenti di S nel suo piano di rappresentazione ed avendo indicato<br />
(cf. equazione (2.61)) con ¯ F il vettore di forze generalizzate medie aerodinamiche,<br />
F(t) le relative componenti fluttuanti dipendenti dalla turbolenza incidente e dalle<br />
condizioni di vortex-shedding, Fa(t) il vettore delle forze generalizzate aeroelastiche<br />
che si destano a seguito delle condizioni di moto di S.
76 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
Nell’ipotesi ulteriore che le frequenze di oscillazione di S nei suoi gradi di libertà<br />
risultino molto minori delle relative frequenze di vortex-shedding, i.e. K/2π ≪<br />
St, l’esperienza conferma che è possibile ritenere adeguata una rappresentazione<br />
quasi-stazionaria delle azioni aeroelastiche:<br />
Fa(t) = −C o ˙q(t) − K o q(t) (3.5)<br />
essendo C o e K o rispettivamente le matrici di smorzamento e rigidezza aerodinamiche<br />
introdotte nelle (2.64-2.65). Nel caso di sezioni da ponte caratterizzate da oscillazioni<br />
sinusoidali con frequenze molto lontane da quelle proprie del fenomeno di vortex-<br />
shedding la precedente relazione si rifrasa per il tramite delle matrici delle derivate<br />
aerodinamiche C o (K), K o (K) introdotte nelle (2.106-2.107), i.e.<br />
Fa(t) = −C o (K) ˙q(t) − K o (K)q(t) (3.6)<br />
D’altra parte, opportune matrici di derivate aerodinamiche C o ∗(K), K o ∗(K) con-<br />
sentono in generale di rappresentare le forze aeroelastiche anche nel caso in cui<br />
l’ammettenza meccanica del sistema interagisca con la frequenza caratteristica di<br />
distacco di vortici, i.e. qualora risulti K/2π ∼ St. Se le oscillazioni della struttura<br />
coinvolgono solo un suo modo, caratterizzato dalla frequenza ridotta naturale Ko,<br />
dette matrici possono linearizzarsi in un intorno di Ko e pertanto, nel caso di con-<br />
dizioni di vento prossime a quelle che inducono il distacco di vortici, i.e. (cf. eq.<br />
(2.2)) U ∼ Uw = nwB/St, si può porre:<br />
Fa(t) = −C o ∗(Ko) ˙q(t) − K o ∗(Ko)q(t) (3.7)<br />
In definitiva, le equazioni del moto (3.3) si riscrivono come:<br />
avendo posto<br />
<br />
M¨q(t) + C + C o ˙q(t) + K + K o q(t) = ¯ F + F(t) (3.8)<br />
C o = C o , K o = K o<br />
C o = C o ∗(K) ∼ = C o ∗(Ko)<br />
K o = K o ∗(K) ∼ = K o ∗(Ko)<br />
per K<br />
2π<br />
per K<br />
2π<br />
≪ St approccio quasi-stazionario (3.9)<br />
∼ Ko<br />
2π<br />
∼ St approccio unimodale linearizzato<br />
Poichè C e K sono matrici simmetriche e definite positive, in assenza di vento ed<br />
in presenza di una perturbazione la struttura manifesta un comportamento dinamico<br />
stabile. D’altro canto, la comparsa di condizioni di vento induce in generale la<br />
perdita di simmetria e di definitezza positiva dello smorzamento e della rigidezza<br />
totale del sistema e quindi la possibilità dell’insorgere di condizioni di instabilità<br />
dinamica.
Cilindro rigido investito da una corrente 2-D 77<br />
Nello spazio di stato il sistema di n = 3 equazioni differenziali del secondo ordine<br />
(3.8) si trasforma nel sistema di 2n = 6 equazioni del primo ordine:<br />
avendo posto 5 :<br />
z(t) =<br />
G =<br />
p(t) =<br />
˙z(t) = Gz(t) + p(t) (3.10)<br />
<br />
q(t), ˙q(t)<br />
T <br />
O<br />
−M<br />
I<br />
−1 K + K o<br />
−M−1 C + C o<br />
<br />
<br />
0, M−1 T ¯F + F(t) <br />
(3.11)<br />
Le condizioni di stabilità del sistema si caratterizzano considerando la sua ri-<br />
sposta libera e quindi il sistema omogeneo associato alla (3.10), il cui integrale<br />
particolare risulta: z(t) = de λt . Pertanto, le soluzioni non banali si deducono dal-<br />
la valutazione degli autovalori λk (k = 1, ..., 2n) di G i quali devono soddisfare<br />
l’equazione caratteristica:<br />
det [G − λI] = 0 (3.12)<br />
Com’è noto, l’integrale generale del sistema omogeneo associato alla (3.10) si<br />
esprime attraverso la combinazione lineare dei 2n integrali particolari, i.e.<br />
z(t) =<br />
2n<br />
k=1<br />
Akdke λkt<br />
(3.13)<br />
essendo Ak costanti dipendenti dalle condizioni iniziali e dk gli autovettori associati<br />
agli autovalori λk. Questi ultimi sono detti poli del sistema e, presupponendo una<br />
risposta oscillatoria della struttura, sono in generale a valore complesso e coniugati<br />
a coppie: λk = µk + iωk. La loro parte immaginaria ωk definisce la componente<br />
oscillatoria della soluzione mentre la parte reale µk, a seconda del suo segno, ne<br />
caratterizza lo smorzamento o l’amplificazione:<br />
3 × 3.<br />
z(t) =<br />
In definitiva, il sistema risulta:<br />
2n<br />
Akdke µkt iωkt<br />
e<br />
k=1<br />
- asintoticamente stabile se tutte le parti reali µk sono strettamente negative;<br />
(3.14)<br />
5 Si indicano con O e I rispettivamente la matrice nulla e di indentità, in questo caso di ordine
78 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
q q q q q<br />
Stabilità asintotica Stabilità marginale Instabilità<br />
k<br />
t t t t t<br />
* * * * *<br />
* * * * *<br />
q q q q q<br />
t t t t t<br />
Fig. 3.2: Condizioni di stabilità al variare della posizione dei poli nel piano di Argand-<br />
Gauss.<br />
- instabile se almeno una delle µk è positiva;<br />
- marginalmente stabile se µk ≥ 0, ∀k.<br />
La figura 3.2 illustra in modo sintetico le differenti possibilità nel piano dei poli<br />
di Argand-Gauss.<br />
D’altra parte, è evidente che la posizione dei poli del sistema nel piano di Argand-<br />
Gauss è fortemente influenzata dalla condizione di velocità media U della corrente<br />
incidente. In particolare, come schematicamente rappresentato in figura 3.3, l’au-<br />
mento di U può portare il sistema da uno stato stabile ad uno instabile ed il punto<br />
di biforcazione dinamica ne caratterizza la condizione critica al limite di stabilità.<br />
3.2.1 Equazioni del moto linearizzate disaccoppiate<br />
Si assuma che le n = 3 equazioni differenziali linearizzate (3.8), le quali governano<br />
l’evoluzione dinamica della struttura perturbata dalla sua condizione di equilibrio,<br />
possano ritenersi disaccoppiate. In altri termini, si assume che i tre gradi di libertà<br />
del cilindro siano attivabili in modo indipendente l’uno dall’altro. Ciò approssima<br />
tutte quelle situazioni reali in cui le matrici strutturali K e C risultano praticamente<br />
diagonali ed i termini fuori diagonale di K o e C o non hanno intensità sufficiente ad<br />
attivare in modo significativo i gradi di libertà cui essi si riferiscono.<br />
Sotto queste ipotesi ed assumendo che il centro elastico della sezione coincida<br />
con il suo centro di massa e che ad esso si riferiscano le azioni del vento, l’equazione<br />
di governo per il generico grado di libertà ε = u, v, θ può porsi nella forma:<br />
¨ε(t) + 2(ζε + ζ o<br />
ε)ωε ˙ε(t) + ω 2 ε(1 + Ω o<br />
ε)ε(t) = ¯ Fε + Fε(t)<br />
mεε<br />
k<br />
(3.15)
1<br />
Cilindro rigido investito da una corrente 2-D 79<br />
U = U 1 ) Stabilità asintotica<br />
2<br />
k<br />
3<br />
k<br />
U = U 2 ) Stabilità marginale ) punto di biforcazione<br />
U = U 3 ) Instabilità<br />
Fig. 3.3: Evoluzione qualitativa della generica coppia di poli complessi coniugati nel piano<br />
di Argand-Gauss al crescere della velocità media del vento incidente U.<br />
essendo: mεε la massa generalizzata per il grado di libertà ε, pari alla massa per<br />
unità di lunghezza della struttura m quando ε = u, v ed al momento di inerzia<br />
polare specifico Iθ rispetto al centro di massa se ε = θ; ζε =<br />
Cεε<br />
2 √ mεεKεε<br />
il coefficien-<br />
te di smorzamento strutturale rapportato alla condizione di smorzamento critico;<br />
ωε = 2πnε =<br />
Kεε<br />
mεε la pulsazione naturale in aria calma della struttura (nε è la cor-<br />
rispondente frequenza); ζ o<br />
ε =<br />
C o<br />
εε<br />
2 √ mεεKεε<br />
rapportato alla condizione di smorzamento critico; Ω o<br />
ε = Ko<br />
il coefficiente di smorzamento aerodinamico<br />
εε<br />
Kεε<br />
un termine che esprime<br />
la variazione di ωε a seguito dei fenomeni di interazione vento-struttura; Cεε e Kεε<br />
i termini diagonali di C e K.<br />
In virtù di quanto detto in precedenza, è evidente che i valori assunti da ζ o<br />
ε e Ω o<br />
ε<br />
caratterizzano le condizioni di stabilità del sistema relativamente al grado di libertà<br />
ε considerato. In dettaglio, ζ o<br />
ε caratterizza le condizioni di instabilità dinamica,<br />
mentre Ω o<br />
ε consente di caratterizzare quelle di instabilità statica (o euleriana).<br />
Risposta dinamica nella direzione del vento<br />
Si consideri il grado di libertà nella direzione della corrente media incidente, i.e.<br />
ε = u (cf. figura 2.14). In questo caso l’esperienza conferma che la risposta della<br />
struttura non è praticamente influenzata dalla condizione di distacco di vortici e<br />
quindi l’approccio quasi-stazionario può ritenersi soddisfacente, i.e. C o = C o , K o =<br />
K o . Pertanto, utilizzando le (2.64-2.65), risulta :
80 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
ζ o<br />
u =<br />
u = Kouu<br />
Kuu<br />
Ω o<br />
C o<br />
uu<br />
2 √ mεεKεε<br />
= ρUBCd<br />
2mωu<br />
(3.16)<br />
= 0 (3.17)<br />
Poichè si verifica sempre la condizione Cd = CdT (α) ≥ 0, è chiaro che il coeffi-<br />
ciente di smorzamento aerodinamico nella direzione della corrente media non è mai<br />
negativo e quindi la risposta della struttura relativamente a tale grado di libertà<br />
risulta sempre stabile in senso dinamico sotto qualunque condizione di vento.<br />
D’altro canto, la condizione (3.17) assicura che la frequenza naturale di vibra-<br />
zione della struttura nella direzione media della corrente non sia influenzata dai<br />
fenomeni di interazione vento-struttura e che quindi, nelle ipotesi dette, non possa-<br />
no occorrere condizioni di instabilità di natura euleriana, i.e. singolarità di rigidezza<br />
del sistema.<br />
Nel caso di sezioni da ponte, soggette ad oscillazioni di tipo sinusoidale con<br />
frequenza ridotta K ed in assenza di condizioni di vortex-shedding, le relazioni (3.16)<br />
e (3.17) si riscrivono, in virtù delle (2.106-2.107), come:<br />
ζ o<br />
u = − ρUBKP ∗ 1 (K)<br />
4mωu<br />
Ω o<br />
u = − ρU 2 K 2 P ∗ 4 (K)<br />
2Kuu<br />
(3.18)<br />
(3.19)<br />
In questo caso, la condizione di stabilità sia euleriana che dinamica è confermata<br />
dai risultati sperimentali ottenuti da Singh et al. [3.25] i quali hanno determinato per<br />
tipiche sezioni da ponte valori negativi sia per P ∗ 1 che, nell’intervallo della frequenza<br />
ridotta dove non risulta trascurabile, per P ∗ 4 .<br />
Risposta dinamica nella direzione ortogonale al vento<br />
Nel caso di cilindro rigido con attivo il solo grado di libertà nella direzione ortogonale<br />
alla corrente media, i.e. ε = v, la riposta dinamica della struttura può essere si-<br />
gnificativamente influenzata dal fenomeno di vortex-shedding. D’altra parte, un<br />
approccio quasi-stazionario è comunque adottabile qualora la frequenza naturale di<br />
oscillazione della struttura nv risulti lontana da quella di distacco di vortici nw (in<br />
particolare per nv ≪ nw). In questa ipotesi, dalle relazioni (2.64-2.65), risulta:<br />
ζ o<br />
v =<br />
v = Kovv<br />
Kvv<br />
Ω o<br />
C o<br />
vv<br />
2 √ mKvv<br />
= ρUB(Cd + C ′ ℓ )<br />
4mωv<br />
(3.20)<br />
= 0 (3.21)
Cilindro rigido investito da una corrente 2-D 81<br />
La condizione di stabilità dinamica è quindi dipendente dal segno della quantità<br />
(Cd + C ′ ℓ ). In particolare, per (Cd + C ′ ℓ ) > 0 la risposta dinamica della struttura<br />
è sempre stabile. D’altronde, condizione necessaria affinchè vi sia instabilità è la<br />
cosiddetta condizione di Glauert-Den Hartog ([3.7], [3.6]): (Cd + C ′ ℓ ) ≤ 0. La condizione<br />
sufficiente di instabilità risulta invece ζv + ζ o<br />
v < 0. In altri termini, ricavata<br />
dalla condizione al limite di stabilità ζv + ζ o<br />
v = 0 la velocità critica<br />
si ha:<br />
Uvc = − 4mωvζv<br />
ρB(Cd + C ′ ℓ )<br />
U < Uvc ⇒ ζv + ζ o<br />
v > 0 ⇒ sistema stabile<br />
U = Uvc ⇒ ζv + ζ o<br />
v = 0 ⇒ condizione critica<br />
U > Uvc ⇒ ζv + ζ o<br />
v < 0 ⇒ sistema instabile<br />
(3.22)<br />
Inoltre, la condizione (3.21) assicura che la frequenza naturale di vibrazione<br />
della struttura nella direzione ortogonale alla corrente non risulti sostanzialmente<br />
influenzata dai fenomeni di interazione vento-struttura e che quindi non si verifichino<br />
condizioni di instabilità di natura euleriana, i.e. singolarità di rigidezza del sistema.<br />
Nel caso in cui si considerino sezioni trasversali non profilate e condizioni critiche<br />
di vento tali da non consentire il riattacco della vena fluida al profilo, l’instabilità<br />
dinamica illustrata prende il nome di galloping trasversale. Essa è tipica di strutture<br />
snelle con sezioni trasversali rettangolari (disposte con il lato maggiore contro-vento)<br />
o di forma a ’D’, quali possono essere le sezioni effettive, a seguito della formazione di<br />
ghiaccio sulla loro superficie, dei cavi di distribuzione elettrica 6 o di quelli di sostegno<br />
per ponti di grande luce. Le frequenze che caratterizzano tale fenomeno sono di<br />
norma, a parità di sezione trasversale, inferiori rispetto a quelle di vortex-shedding.<br />
Se invece si verifica una condizione di riattacco di vena sulla struttura l’instabilità<br />
dinamica in esame prende il nome di flutter trasversale ad un grado di libertà. In<br />
particolare, ciò può verificarsi per sezioni non profilate allungate nella direzione della<br />
corrente incidente, quali sono ad esempio le tipiche sezioni dei ponti di grande luce.<br />
Nel caso di sezioni da ponte, soggette ad oscillazioni di tipo sinusoidale con<br />
frequenza ridotta K ed in assenza di condizioni di vortex-shedding, le relazioni (3.20)<br />
e (3.21) si riscrivono, in virtù delle (2.106-2.107), come:<br />
6 Nel caso di due cilindri investiti da una corrente, uno dei quali è posizionato nella scia dell’altro,<br />
sotto determinate condizioni il cilindro a valle può presentare oscillazioni da galloping indotte dalla<br />
scia del cilindro a monte [3.24]. Ciò può verificarsi, ad esempio, nel caso dei cavi di distribuzione<br />
elettrica disposti a gruppi.
82 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
ζ o<br />
v = − ρUBKH∗ 1 (K)<br />
4mωv<br />
(3.23)<br />
Ω o<br />
v = − ρU 2K 2H ∗ 4 (K)<br />
∼= 0<br />
2Kvv<br />
(3.24)<br />
indicando tendenza all’instabilità dinamica per H ∗ 1 (K) > 0. La condizione di<br />
velocità critica di flutter trasversale ad un grado di libertà si scrive pertanto come:<br />
Uvc = −<br />
4mωvζv<br />
ρBKvcH ∗ 1 (Kvc)<br />
e la corrispondente pulsazione critica di oscillazione risulta:<br />
essendo Kvc = Bωvc/U.<br />
ωvc = ωv<br />
<br />
1 − ρU 2 K 2 vcH ∗ 4 (Kvc)<br />
2Kvv<br />
(3.25)<br />
(3.26)<br />
Nel caso in cui la frequenza naturale del sistema sia prossima a quella di distacco<br />
di vortici, i.e. nv ∼ nyw = nw, l’approccio quasi-stazionario non può più adottarsi in<br />
modo soddisfacente. Ricorrendo allora ad un approccio nel dominio della frequenza,<br />
considerando condizioni linearizzate in un intorno della frequenza ridotta Kv ∼<br />
Kw = 2πSt ed utilizzando le (3.7), si ricava:<br />
ζ o<br />
v = Co ∗ vv (Kv)<br />
4mωv<br />
(3.27)<br />
Ω o<br />
v = Ko ∗ vv (Kv)<br />
∼= 0 (3.28)<br />
Kvv<br />
La risposta della struttura è allora stabile se risulta ζv + ζ o<br />
v > 0 con U ∼ = Uw,<br />
altrimenti si ha una condizione di instabilità dinamica detta di sincronizzazione o<br />
di lock-in. Tale instabilità è caratterizzata da una condizione di sincronizzazione,<br />
appunto, tra le oscillazioni della struttura ed il fenomeno di distacco di vortici.<br />
La condizione critica al limite di stabilità ζv + ζ o<br />
v = 0 conduce allora, in regime<br />
linearizzato, alla relazione:<br />
C o ∗ vv (Kv) = −4mωvζv<br />
(3.29)<br />
La trascurabilità di Ω o<br />
v, espressa nella (3.28) e confermata dall’esperienza, assicura<br />
inoltre che la frequenza naturale di vibrazione della struttura nella direzione orto-<br />
gonale alla corrente continui a non essere sostanzialmente influenzata dai fenomeni<br />
di interazione vento-struttura anche in presenza di vortex-shedding.
-4m v v<br />
C d+C’<br />
C o vv (K v )<br />
*<br />
U w<br />
U vc<br />
Cilindro rigido investito da una corrente 2-D 83<br />
U<br />
-4m v v<br />
C d +C’<br />
C o vv (K v )<br />
[ 0 ] [ C -4mvv ] [U Uw ] Lock-in<br />
o vv (Kv )<br />
Cd +C’<br />
*<br />
[ < 0 ] [( C > -4mvv ) (Uw > Uvc )] [U Uvc ] Galloping (o flutter)<br />
o vv (Kv )<br />
Cd +C’<br />
[ < 0 ] [ C -4mvv ] [Uw < Uvc ]<br />
U Uvc U Uw Galloping (o flutter)<br />
Lock-in<br />
o vv (Kv )<br />
Cd +C’<br />
*<br />
*<br />
Fig. 3.4: Regioni di instabilità dinamica per la risposta in direzione ortogonale alla corrente.<br />
La figura 3.4 riassume le regioni di instabilità dinamica per la risposta in direzione<br />
ortogonale alla corrente incidente. Si noti come per U ∼ = Uw possa sussistere una<br />
condizione di interazione fra il fenomeno di lock-in e l’instabilità di galloping (o<br />
flutter) qualora Uw > Uvc.<br />
Il modello sin qui considerato porterebbe a ritenere che per U ∼ Uw e C o ∗ vv (Kv) <<br />
−4mωvζv si verifica una condizione di oscillazione della struttura con un’ampiezza<br />
divergente, come nel caso del galloping o del flutter. In realtà, si osserva sperimental-<br />
mente che nelle ipotesi dette la frequenza di oscillazione della struttura si sincronizza<br />
con quella di distacco dei vortici controllandola. In altri termini, anche quando si<br />
verificano variazioni di qualche percento della velocità della corrente rispetto a quel-<br />
la nominale di distacco di vortici, quest’ultima connessa al numero di Strouhal, si<br />
osserva (figura 3.5) che detta frequenza resta praticamente ’bloccata’ (fenomeno di<br />
lock-in). Inoltre, il fatto che le oscillazioni meccaniche controllino il fenomeno di<br />
vortex-shedding e conseguentemente la scia a valle della struttura, comporta che<br />
l’ampiezza delle oscillazioni in condizioni di lock-in non sia in generale divergente 7 .<br />
7 Riferendosi a strutture flessibili ed in particolare ai ponti di grande luce, le cui tipiche sezioni<br />
sono caratterizzate da numeri di Strouhal generalmente molto inferiori all’unità, si osserva che le<br />
velocità del vento che inducono sincronizzazione con i modi di vibrare del ponte sono di intensità<br />
modesta e pertanto, tenuto anche conto degli inevitabili fenomeni di dissipazione, non comportano<br />
accumulo di elevate quantità di energia. Se ciò da un lato conferma che il fenomeno di sincroniz-<br />
zazione non induce generalmente effetti disastrosi per la struttura, dall’altro è evidente che la sua<br />
comparsa deve portarsi in conto in merito all’analisi dei cicli di fatica dei diversi elementi strutturali<br />
sollecitati.<br />
*<br />
U vc<br />
U w<br />
U
84 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
Frequenza<br />
naturale della<br />
struttura<br />
n w<br />
arctg(St/B)<br />
Regione di<br />
lock-in<br />
Fig. 3.5: Andamento della frequenza di distacco dei vortici al variare della velocità del vento<br />
per una struttura elastica [3.24].<br />
Il fenomeno può essere descritto in modo soddisfacente mediante un modello di<br />
oscillatore alla Van der Pol [3.26]. In particolare, l’equazione di governo che accoppia<br />
l’oscillazione verticale della struttura ed il fenomeno di distacco di vortici si pone<br />
nella forma [3.24]:<br />
¨v + 2ζvωvv + ω 2 vv = ρU 2 BKH ∗ 0<br />
2m<br />
U<br />
<br />
1 − τ v2<br />
B2 <br />
˙v<br />
U<br />
(3.30)<br />
essendo H∗ 0 e τ parametri da determinare sperimentalmente in condizioni di sincronizzazione.<br />
L’ampiezza del ciclo limite, cioè del ciclo ad ampiezza massima,<br />
può allora ottenersi imponendo che, per una oscillazione stazionaria con ωv ∼ ωw,<br />
l’energia media dissipata per ciclo sia nulla. Assumendo le oscillazioni a carattere<br />
praticamente sinusoidale, i.e. v = vo cos ωwt, si ricava:<br />
vo<br />
B<br />
<br />
H∗ o − 8πScrSt<br />
= 2<br />
τH ∗ 0<br />
essendo Scr il numero di Scruton definito come:<br />
Risposta dinamica torsionale<br />
Scr = ζvm<br />
ρB 2<br />
1/2<br />
(3.31)<br />
(3.32)<br />
Nel caso in cui si consideri attivo, per la struttura in esame, il solo grado di libertà<br />
corrispondente all rotazione intorno al proprio asse, i.e. ε = θ, e per nθ = nθw = nw<br />
(in particolare nθ ≪ nw), utilizzando l’approccio quasi-stazionario si ricava (cf. eq.<br />
(2.64-2.65)):
ζ o<br />
θ =<br />
Ω o<br />
Cilindro rigido investito da una corrente 2-D 85<br />
θ = Koθθ<br />
Kθθ<br />
C o<br />
θθ<br />
2 √ IθKθθ<br />
= ρUB2 RoC ′ m<br />
4Iθωθ<br />
= ρU 2 B 2 C ′ m<br />
2Kθθ<br />
(3.33)<br />
(3.34)<br />
Pertanto, se si considerano sezioni compatte (per le quali risulta Ro ∼ 0) o<br />
comunque sezioni per le quali C ′ m ≥ 0, si ha che la risposta dinamica torsionale è<br />
stabile. Viceversa, se risulta Ro > 0 e C ′ m < 0 si ha una condizione di instabilità<br />
dinamica del sistema detta di galloping torsionale (o di flutter torsionale ad un grado<br />
di libertà, a seconda della natura del flusso circostante la struttura, cf. figura 3.1).<br />
La condizione critica al limite di stabilità ζθ + ζ o<br />
θ = 0 fornisce la corrispondente<br />
velocità critica della corrente:<br />
Uθc = − 4Iθωθζθ<br />
ρB2RoC ′ (3.35)<br />
m<br />
Inoltre, dalla (3.34) si deduce che, qualora C ′ m assuma valore negativo, può<br />
risultare Ω o<br />
θ = −1. Tale condizione è equivalente a considerare una singolarità nella<br />
rigidezza del sistema (cf. eq. (3.15)) ed è quindi indicativa di una instabilità di<br />
divergenza di tipo euleriano. Ricavata allora la velocità critica di divergenza come<br />
Uθd =<br />
<br />
− 2Kθθ<br />
ρB 2 C ′ m<br />
il sistema risulta staticamente instabile per U > Uθd.<br />
(3.36)<br />
Per sezioni da ponte, soggette ad oscillazioni di tipo sinusoidale con frequenza<br />
ridotta K ed in assenza di vortex-shedding, le relazioni (3.33-3.34) si riscrivono, in<br />
virtù delle (2.106-2.107), come:<br />
ζ o<br />
θ = − ρUB3 KA ∗ 2 (K)<br />
4Iθωθ<br />
Ω o<br />
θ = − ρU 2 B 2 K 2 A ∗ 3 (K)<br />
2Kθθ<br />
(3.37)<br />
(3.38)<br />
La (3.37) indica tendenza all’instabilità dinamica per A∗ 2 (K) > 0 ed in particolare<br />
la condizione di velocità critica di flutter torsionale ad un grado di libertà e la<br />
corrispondente pulsazione critica di oscillazione risultano:<br />
ωθc = ωθ<br />
Uθc = −<br />
<br />
4Iθωθζθ<br />
ρB 3 KθcA ∗ 2 (Kθc)<br />
1 − ρU 2 B 2 K 2 θc A∗ 3 (Kθc)<br />
2Kθθ<br />
(3.39)<br />
(3.40)
86 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
essendo Kθc = Bωθc/U.<br />
Inoltre, sempre imponendo la condizione critica Ω o<br />
θ = −1 e sfruttando la relazione<br />
(3.38), si ricava la velocità critica di divergenza 8<br />
Uθd = lim<br />
K→0<br />
equivalente alla (3.36) in quanto risulta<br />
<br />
2Kθθ<br />
ρB 2 K 2 A ∗ 3 (K)<br />
lim<br />
K→0 K2 A ∗ 3(K) = −C ′ m<br />
(3.41)<br />
(3.42)<br />
i.e. quando il periodo di oscillazione diviene infinitamente grande, ovvero la frequen-<br />
za ridotta tende a zero, le componenti di velocità della struttura divengono picco-<br />
lissime, le forze di smorzamento aerodinamico corrispondentemente svaniscono e le<br />
derivate aerodinamiche si portano sui corrispondenti valori di rigidezza aerodinamica<br />
(cf. eq. (2.108)).<br />
Nel caso in cui la frequenza naturale del sistema sia prossima a quella di distacco<br />
di vortici, i.e. nθ ∼ nθw, ricorrendo ad un approccio nel dominio della frequenza<br />
linearizzato in un intorno della frequenza ridotta Kθ ∼ Kθw, si ricava:<br />
ζ o<br />
θ = Co ∗ θθ (Kθ)<br />
4Iθωθ<br />
Ω o<br />
θ = Ko ∗ θθ (Kθ)<br />
Kθθ<br />
(3.43)<br />
(3.44)<br />
In particolare, la risposta della struttura è stabile se risulta ζθ + ζ o<br />
θ > 0 con<br />
U ∼ = Uw, altrimenti si ha una condizione di instabilità dinamica analoga a quella<br />
relativa al caso di risposta nella direzione ortogonale alla corrente e detta, anche in<br />
questo caso, di sincronizzazione. La condizione critica al limite di stabilità ζθ+ζ o<br />
θ = 0<br />
conduce, in regime linearizzato, alla relazione:<br />
C o ∗ θθ (Kθ) = −4Iθωθζθ<br />
(3.45)<br />
La quantità Ω o<br />
θ definita nella (3.44) è in generale non significativa se il grado di<br />
libertà torsionale θ non risulta sostanzialmente accoppiato con quello trasversale v.<br />
La figura 3.6 riassume le regioni di instabilità dinamica per la risposta torsionale<br />
della struttura. Per essa valgono considerazioni analoghe a quelle svolte per la figura<br />
3.4.<br />
8 Si tenga presente che si considera la condizione limite per K → 0, i.e. ω → 0, in quanto<br />
l’instabilità di divergenza rappresenta, come più volte detto, un fenomeno di natura statica.
-4I <br />
R oC’ m<br />
C o (K )<br />
*<br />
U w<br />
Cilindro rigido investito da una corrente 2-D 87<br />
min{U c, U d}<br />
[ RoC’ m 0 ] [ C -4I ] [U Uw ] Lock-in<br />
o (K )<br />
*<br />
[ RoC’ m < 0 ] [( C > -4I ) (Uw > U*)] [U U* ] Galloping (o flutter) / Divergenza<br />
o (K )<br />
[ RoC’ m < 0 ] [ C -4I ] [Uw < U*]<br />
U U*<br />
U Uw Galloping (o flutter) / Divergenza<br />
Lock-in<br />
o (K )<br />
*<br />
*<br />
U<br />
-4I <br />
R o C’ m<br />
C o (K )<br />
*<br />
min{U c, U d}<br />
U*=min{U c, U d}<br />
Fig. 3.6: Regioni di instabilità dinamica per la risposta torsionale.<br />
È il caso di osservare che, per le strutture snelle con sezioni trasversali non<br />
compatte, qualora l’angolo medio di incidenza della corrente risulti prossimo a quello<br />
di stallo statico per la sezione può presentarsi una particolare condizione di flutter<br />
torsionale ad un grado di libertà, detto stall flutter (o stallo dinamico).<br />
In particolare, il termine stall flutter è generalmente associato alle vibrazioni<br />
periodiche autoeccitate di una struttura dotata di determinate caratteristiche di<br />
inerzia e di elasticità sulla quale, durante il suo moto di oscillazione, si presenta una<br />
condizione di accentuata o totale separazione dello strato limite del flusso [3.28].<br />
La differenza fondamentale quindi tra il flutter classico e lo stall flutter risiede nel<br />
carattere del flusso circostante la struttura. Il fenomeno, osservato ed analizzato ini-<br />
zialmente in campo aeronautico oltre che, in particolari condizioni, su pale di turbine<br />
e compressori, può dar luogo alla perdita di funzionalità e di integrità strutturale<br />
anche nel caso di ponti di grande luce. Esso si manifesta tramite vibrazioni di pre-<br />
dominante carattere torsionale, le quali, rispetto al caso di flutter classico perdono<br />
di armonicità. Inoltre, l’esperienza mostra che la frequenza principale di oscillazione<br />
risulta praticamente coincidente con quella naturale torsionale della struttura in aria<br />
calma.<br />
Come premesso, il fenomeno detto si verifica quando l’angolo di incidenza medio<br />
del flusso diviene prossimo a quello di stallo statico αst, i.e. all’angolo di incidenza, a<br />
profilo fisso nella corrente, per il quale si determina una perdita brusca di momento<br />
U w<br />
U
88 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
<br />
U<br />
<br />
<br />
Fig. 3.7: Definizione dell’angolo medio di incidenza γ.<br />
aerodinamico e/o di portanza. Da un punto di vista sperimentale si osserva che<br />
generalmente la condizione critica di stall flutter si attinge in corrispondenza di una<br />
velocità della corrente notevolmente inferiore rispetto a quella che caratterizza la<br />
corrispondente instabilità dinamica per angoli medi di incidenza prossimi a zero.<br />
Riferendosi a sezioni da ponte, se si assume che le oscillazioni della struttura<br />
attorno alla posizione di stallo statico avvengano, in prima approssimazione, in mo-<br />
do sinusoidale secondo una legge del tipo θ(t) = θ + θoe iωt , il momento torcente<br />
aeroelastico può rappresentarsi tramite una relazione lineare alla Scanlan (cf. eq.<br />
(2.95)) ([3.13], [3.17])<br />
M a 1<br />
θ (t) =<br />
2 ρU 2 B 2<br />
<br />
KA ∗ 2(K, αst) B ˙ θ(t)<br />
U + K2A ∗ <br />
3(K, αst)(θ(t) − θ)<br />
(3.46)<br />
essendo θ l’angolo medio di torsione della struttura associato al contributo medio di<br />
momento aerodinamico ed assumendo (figura 3.7) αst ∼ = γ = α − θ.<br />
Le condizioni critiche per la velocità della corrente incidente e per la pulsazione<br />
della struttura possono allora determinarsi tramite le relazioni (3.39-3.40), note che<br />
siano le funzioni A∗ 2 (K, αst) e A∗ 3 (K, αst).<br />
Se si considera una sezione trasversale profilata l’analisi dello stall flutter può<br />
compiersi mediante l’approccio di Ragget [3.19] secondo il quale, in un intorno del-<br />
l’angolo di stallo statico, il momento torcente aeroelastico (3.46) può esprimersi<br />
ponendo:<br />
KA ∗ 2 = − SM<br />
<br />
π<br />
+ FM +<br />
4 2SM<br />
4GM<br />
<br />
K<br />
K 2 A ∗ 3 = − KSM<br />
<br />
2FM GM<br />
−<br />
2 K 2<br />
(3.47)<br />
(3.48)<br />
essendo SM la pendenza dell’andamento del momento torcente statico al variare<br />
dell’angolo di incidenza ed in prossimità dell’angolo di stallo statico, i.e. SM =
dCm<br />
dγ<br />
<br />
<br />
αst<br />
Cilindro rigido investito da una corrente 2-D 89<br />
9 . Nelle relazioni (3.47-3.48) le quantità FM e GM rappresentano funzioni<br />
del tipo quelle di Theodorsen, modificate rispetto a queste ultime al fine di portare<br />
in conto le condizioni di distacco del flusso in corrispondenza della parte posteriore<br />
del profilo. Esse si approssimano come:<br />
π + 2SM<br />
FM(K) = 1 − <br />
2SM 1 + π<br />
+ <br />
0.6 2<br />
K 2SM 1 + (3.49)<br />
6 2<br />
K<br />
0.3(π + 2SM)<br />
GM(K) = − <br />
KSM 1 + 3π<br />
+ <br />
0.6 2<br />
K KSM 1 + (3.50)<br />
6 2<br />
K<br />
È il caso di osservare che l’approccio di Ragget, pur basandosi sulla considera-<br />
zione di sezioni profilate di tipo aeronautico, può fornire utili indicazioni di massima<br />
anche nel caso di sezioni con un limitato carattere geometrico di tipo bluff-body,<br />
usuali nei moderni ponti di grande luce per i quali l’aspetto aerodinamico è divenuto<br />
peculiare di una corretta progettazione [3.17].<br />
3.2.2 Flutter accoppiato<br />
Alla luce delle considerazioni sin qui svolte è possibile osservare che nel caso di<br />
sezioni profilate, quali quelle adottate in ambito aeronautico, il fenomeno del flutter<br />
presenta peculiarità differenti da quelle relative a sezioni di tipo bluff-body.<br />
Per un profilo alare, assumendo che il suo centro di massa non sia eccessivamente<br />
discosto dal centro elastico (a ∼ = 0, cf. figura 2.15) e che α ∼ = 0, si ha che l’insorgere<br />
di una condizione di flutter ad un solo grado di libertà è praticamente impossibile.<br />
Infatti, in questo caso i coefficienti di Scanlan H ∗ 1 e A∗2 risultano sempre negativi<br />
qualunque sia il valore di K (cf. figure 2.19, 2.20). Conseguentemente oscillazioni<br />
disaccoppiate nei gradi di libertà v e θ sono sempre smorzate positivamente (cf.<br />
equazioni (3.23), (3.37)). Pertanto, l’unica tipologia di flutter che può occorrere<br />
nel caso di profili alari è quello di tipo accoppiato, i.e. connesso all’oscillazione<br />
combinata relativa a più gradi di libertà.<br />
Di contro, le strutture con sezioni di tipo non profilato, vista la possibilità concre-<br />
ta che H∗ 1 e A∗2 assumano valori positivi, possono essere caratterizzate da condizioni<br />
di flutter ad un grado di libertà. È questo il caso dei ponti di grande luce con par-<br />
ticolari sezioni trasversali (cf. figure 2.19, 2.20), quale quella del primo ponte di<br />
Tacoma.<br />
Va detto comunque che, anche nel caso di sezioni non profilate, qualora risulti<br />
significativa nella risposta della struttura l’influenza dei termini di accoppiamento,<br />
9 Si noti che SM tende a −π/2 quando αst tende a zero, in accordo con la teoria classica dei<br />
profili alari.
90 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
l’instabilità detta si presenta interessando contemporaneamente più gradi di libertà.<br />
In particolare, di notevole interesse pratico è la considerazione del fenomeno del<br />
flutter accoppiato flesso-torsionale, i.e. relativo ai gradi di libertà v e θ.<br />
Si consideri per il cilindro fin qui esaminato una sezione trasversale S non com-<br />
patta, quale ad esempio un profilo alare o una tipica sezione da ponte. Si adotti la<br />
notazione introdotta nella figura 2.18 e si assuma che detta sezione possa subire spo-<br />
stamenti lungo i suoi tre gradi di libertà nel piano. Inoltre, si assuma, senza perdere<br />
troppo di generalità, che le condizioni di smorzamento e rigidezza strutturali siano<br />
disaccoppiate nei tre gradi di libertà e che il centro elastico CE di S sia coincidente<br />
con il suo centro di massa CM, posizionato per simmetria nella mezzeria della corda<br />
principale della sezione. Indicati con m e Iθ rispettivamente la massa ed il momento<br />
di inerzia polare (rispetto a CM) per unità di lunghezza della struttura, le equazioni<br />
omogenee del moto possono allora porsi nella forma:<br />
m ü(t) + 2ζuωu ˙u(t) + ω 2 uu(t) = F a x (t) (3.51)<br />
m ¨v(t) + 2ζvωv ˙v(t) + ω 2 vv(t) = F a y (t) (3.52)<br />
<br />
¨θ(t) + 2ζθωθ ˙ θ(t) + ω 2 θθ(t) <br />
Iθ<br />
= M a θ (t) (3.53)<br />
avendo assunta valida la simbologia precedentemente introdotta ed avendo indicato<br />
con F a x , F a y e M a θ le azioni aeroelastiche riferite a CM 10 . Queste, nel caso di pertur-<br />
bazioni del sistema di tipo armonico ed in assenza di fenomeni di vortex-shedding,<br />
possono esprimersi per il tramite delle relazioni (2.93-2.95) 11 . In questo caso, vista<br />
la dipendenza delle forze aeroelastiche dalla frequenza ridotta di oscillazione, la ca-<br />
ratterizzazione analitica delle condizioni di instabilità da flutter non è agevole come<br />
nel caso prettamente quasi-stazionario.<br />
Ricordando che la condizione al limite di stabilità corrisponde al caso in cui i<br />
poli dell’equazione caratteristica risultino a parte reale nulla, in condizioni critiche<br />
la soluzione delle equazioni (3.51-3.53) si può porre nella forma:<br />
10 La trattazione che si presenta resta formalmente identica, a meno di una corretta interpreta-<br />
zione dei simboli, qualora sia le azioni aeroelastiche del vento che le componenti di spostamento<br />
della sezione siano rappresentate nel riferimento (O, xo, yo), i.e. (cf. figura 2.18) rispetto agli<br />
assi orizzontale e verticale piuttosto che rispetto alla direzione della corrente media ed alla sua<br />
ortogonale.<br />
11 Si vuole far notare che descrivendo le azioni aeroelastiche tramite le (2.93-2.95) non si tengono<br />
in conto in modo diretto gli eventuali effetti di interazione connessi alla turbolenza del flusso inci-<br />
dente. Questi possono tuttavia considerarsi in modo indiretto, come già osservato in precedenza (cf.<br />
capitolo 2), valutando le derivate di flutter in regime turbolento. D’altra parte, è possibile verificare<br />
[3.22] che l’utilizzo delle derivate di flutter estratte in regime laminare è conservativo relativamente<br />
alla condizione di stabilità della struttura.
assumendo ω reale.<br />
u = uoe iωt<br />
Cilindro rigido investito da una corrente 2-D 91<br />
v = voe iωt<br />
θ = θoe iωt<br />
(3.54)<br />
Sostituendo le (3.54) nelle (3.51-3.53) si ottiene un sistema di tre equazioni omo-<br />
genee nelle tre incognite uo, vo, θo. La soluzione non banale si ricava allora imponen-<br />
do nullo il determinante di tale sistema. Da tale condizione, in generale complessa,<br />
considerando uguagliata a zero sia la sua parte reale che quella immaginaria, si<br />
deducono due equazioni reali. In particolare, la parte reale fornisce:<br />
mentre da quella immaginaria risulta:<br />
r6Ω 6 + r5Ω 5 + r4Ω 4 + r3Ω 3 + r2Ω 2 + r0 = 0 (3.55)<br />
g5Ω 5 + g4Ω 4 + g3Ω 3 + g2Ω 2 + g1Ω + g0 = 0 (3.56)<br />
avendo posto Ω = ω<br />
ωv .<br />
Introducendo i seguenti parametri adimensionali:<br />
φ = ωθ<br />
ωv<br />
ψ = ωu<br />
ωv<br />
i coefficienti del tipo rj, gj risultano pari a:<br />
<br />
1<br />
r2 = −<br />
2 H∗ <br />
4 β + 1<br />
r0 = ψ 2 φ 2<br />
−4ζu (ζθ + ζvφ) φψ −<br />
β = ρB2<br />
m<br />
φ 2 + 4ζvζθφ + 1<br />
<br />
1 + 1<br />
2 P ∗ 4 β<br />
Γ = mB2<br />
Iθ<br />
2 A∗ <br />
3βΓ + 1<br />
<br />
φ 2<br />
ψ 2<br />
(3.57)<br />
(3.58)<br />
(3.59)<br />
r3 = β (H ∗ 1 ζθφ + ζvA ∗ 2Γ) ψ 2 ∗<br />
+ βζu H1 φ 2 + A ∗ 2Γ ψ + βP ∗ 1 φ (ζvφ + ζθ) (3.60)<br />
r4 = 1 ∗<br />
4 − (H3 A<br />
4<br />
∗ 4 − H ∗ 4 A ∗ 3 − H ∗ 2 A ∗ 1 + H ∗ 1 A ∗ 2) Γβ 2 + 2 (A ∗ 3Γ + H ∗ 4 ) β ψ 2<br />
+2ζu [ζθ (H ∗ 4 β + 2) φ + ζv (A ∗ 3βΓ + 2)] ψ + 2ζvζθ (P ∗ 4 β + 2) φ (3.61)<br />
+ 1<br />
4<br />
(−H ∗ 6 P ∗ 6 + P ∗ 4 H ∗ 4 + H ∗ 5 P ∗ 5 − P ∗ 1 H ∗ 1 ) β 2 + 2(H ∗ 4 + P ∗ 4 )β + 4 φ 2<br />
+ 1<br />
4 (A∗ 5P ∗ 2 − A ∗ 6P ∗ 3 + P ∗ 4 A ∗ 3 − P ∗ 1 A ∗ 2) Γβ 2 + 1<br />
2 (A∗ 3Γ + P ∗ 4 )β + 1
92 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
<br />
1<br />
r5 = −ζuβ<br />
2 (H∗ 4 A ∗ 2 + H ∗ 1 A ∗ 3 − H ∗ 3 A ∗ 1 − H ∗ 2 A ∗ 4) Γβ + (H ∗ 1 + A ∗ <br />
2Γ) ψ<br />
<br />
1<br />
−ζvβ<br />
2 (P ∗ 4 A ∗ 2 + P ∗ 1 A ∗ 3 − A ∗ 6P ∗ 2 − A ∗ 5P ∗ 3 ) Γβ + (P ∗ 1 + A ∗ <br />
2Γ) (3.62)<br />
<br />
1<br />
−ζθβ<br />
2 (P ∗ 1 H ∗ 4 − H ∗ 6 P ∗ 5 − H ∗ 5 P ∗ 6 + P ∗ 4 H ∗ 1 ) β + (P ∗ 1 + H ∗ <br />
1 ) φ<br />
r6 = 1<br />
8 [(H∗ 5 P ∗ 3 + H ∗ 6 P ∗ 2 − P ∗ 1 H ∗ 3 − P ∗ 4 H ∗ 2 ) A ∗ 1<br />
+ (P ∗ 4 H ∗ 1 − P ∗ 5 H ∗ 6 − P ∗ 6 H ∗ 5 + H ∗ 4 P ∗ 1 ) A ∗ 2<br />
+ (P ∗ 1 H ∗ 1 − H ∗ 5 P ∗ 5 + H ∗ 6 P ∗ 6 − P ∗ 4 H ∗ 4 ) A ∗ 3<br />
+ (H ∗ 5 P ∗ 2 − H ∗ 6 P ∗ 3 + P ∗ 4 H ∗ 3 − P ∗ 1 H ∗ 2 ) A ∗ 4<br />
+ (P ∗ 6 H ∗ 2 − P ∗ 2 H ∗ 4 − P ∗ 3 H ∗ 1 + P ∗ 5 H3) A ∗ 5<br />
+ (P ∗ 3 H ∗ 4 + P ∗ 5 H ∗ 2 − P ∗ 6 H ∗ 3 − P ∗ 2 H ∗ 1 ) A ∗ 6] Γβ 3<br />
+ 1<br />
4 {[−H∗ 2 A ∗ 1 + (P ∗ 1 + H ∗ 1 )A2 − (H ∗ 4 + P ∗ 4 )A ∗ 3 + H ∗ 3 A ∗ 4<br />
−A ∗ 5P ∗ 2 + A ∗ 6P ∗ 3 ] Γ − P ∗ 4 H ∗ 4 + P1H1 − H ∗ 5 P ∗ 5 + H ∗ 6 P ∗ 6 } β 2<br />
− 1<br />
2 (P ∗ 4 + H ∗ 4 + A ∗ 3Γ)β − 1<br />
(3.63)<br />
g0 = 2(ζvφ 2 + ζθφ)ψ 2 + 2ζuφ 2 ψ (3.64)<br />
g1 = − 1<br />
2 β (H ∗ 1 φ 2 + A ∗ 2Γ)ψ 2 + P ∗ 1 φ 2<br />
g2 = − [ζθ(H ∗ 4 β + 2)φ + ζv(A ∗ 3βΓ + 2)] ψ 2<br />
(3.65)<br />
+ ζu(H ∗ 4 β + 2)φ 2 + 8ζuζvζθφ + ζu(A ∗ 3βΓ + 2) ψ (3.66)<br />
+ [ζv(P ∗ 4 β + 2)φ + ζθ(P ∗ 4 β + 2)] φ}<br />
g3 = 1<br />
4 β [(H∗ 4 A ∗ 2 + H ∗ 1 A ∗ 3 − H ∗ 3 A ∗ 1 − H ∗ 2 A ∗ 4)Γβ + 2(H ∗ 1 + A ∗ 2Γ)] ψ 2<br />
+2ζuβ(H ∗ 1 ζθφ + ζvA ∗ 2Γ)ψ + 2βP ∗ 1 ζvζθφ (3.67)<br />
+ 1<br />
4 β [(H∗ 4 P ∗ 1 − P ∗ 6 H ∗ 5 − H ∗ 6 P ∗ 5 + H ∗ 1 P ∗ 4 )β + 2(P ∗ 1 + H ∗ 1 )] φ 2<br />
+ 1<br />
4 β [(−A∗ 6P ∗ 2 − P ∗ 3 A ∗ 5 + A ∗ 2P ∗ 4 + A ∗ 3P ∗ 1 )Γβ + 2(A ∗ 2Γ + P ∗ 1 )]
Cilindro rigido investito da una corrente 2-D 93<br />
<br />
1<br />
g4 = ζuβ<br />
2 (H∗ 2 A ∗ 1 − H ∗ 3 A ∗ 4 + H ∗ 4 A ∗ 3 − H ∗ 1 A ∗ 2)Γβ + (A ∗ 3Γ + H ∗ <br />
4 ) ψ<br />
<br />
1<br />
+ζvβ<br />
2 (P ∗ 4 A ∗ 3 − A ∗ 6P ∗ 3 + A ∗ 5P ∗ 2 − P ∗ 1 A ∗ 2)Γβ + (A ∗ 3Γ + P ∗ <br />
4 )<br />
<br />
1<br />
+ζθβ<br />
2 (−P ∗ 1 H ∗ 1 + P ∗ 4 H ∗ 4 − H ∗ 6 P ∗ 6 + H ∗ 5 P ∗ 5 )β + (H ∗ 4 + P ∗ <br />
4 ) φ<br />
+2(ζuψ + ζθφ + ζv)<br />
g5 = 1<br />
8 [(−P ∗ 1 H ∗ 2 + H ∗ 5 P ∗ 2 + P ∗ 4 H ∗ 3 − H ∗ 6 P ∗ 3 )A ∗ 1<br />
+(P ∗ 1 H ∗ 1 − P ∗ 4 H ∗ 4 + H ∗ 6 P ∗ 6 − H ∗ 5 P ∗ 5 )A ∗ 2<br />
+(P ∗ 6 H ∗ 5 − H ∗ 1 P ∗ 4 + H ∗ 6 P ∗ 5 − H ∗ 4 P ∗ 1 )A ∗ 3<br />
+(−H ∗ 6 P ∗ 2 + P ∗ 1 H ∗ 3 − H ∗ 5 P ∗ 3 + P ∗ 4 H ∗ 2 )A ∗ 4<br />
+(−P ∗ 6 H ∗ 3 − P ∗ 2 H ∗ 1 + P ∗ 5 H ∗ 2 + P ∗ 3 H ∗ 4 )A ∗ 5<br />
+(−P ∗ 5 H ∗ 3 − P ∗ 6 H ∗ 2 + P ∗ 2 H ∗ 4 + P ∗ 3 H ∗ 1 )A ∗ 6] Γβ 3<br />
+ 1<br />
4 {[H∗ 3 A ∗ 1 − (P ∗ 4 + H ∗ 4 )A ∗ 2 − (H ∗ 1 + P ∗ 1 )A ∗ 3 + H ∗ 2 A ∗ 4 + P ∗ 3 A ∗ 5<br />
+A ∗ 6P ∗ 2 ] Γ − H ∗ 1 P ∗ 4 + P ∗ 6 H ∗ 5 + H ∗ 6 P ∗ 5 − H ∗ 4 P ∗ 1 } β 2<br />
− 1<br />
2 (H∗ 1 + A ∗ 2Γ + P ∗ 1 )β<br />
(3.68)<br />
(3.69)<br />
Le equazioni (3.55) e (3.56), risolte in modo iterativo al variare della frequenza<br />
ridotta K, consentono di determinare i valori critici di flutter Kc e Ωc, i.e. equiva-<br />
lentemente Uc e ωc, essendo Uc la condizione critica di velocità del vento incidente<br />
e ωc la pulsazione critica di oscillazione della struttura.<br />
Nel caso in cui si considerino significativi solo i due gradi di libertà v e θ del<br />
sistema, dalle (3.55-3.56) è possibile banalmente ricavare le corrispondenti equazioni<br />
caratteristiche di flutter accoppiato flesso-torsionale. In particolare, dalla (3.55)<br />
risulta:<br />
Ω 4<br />
<br />
1<br />
4 (H∗ 2 A ∗ 1 − H ∗ 1 A ∗ 2 − H ∗ 3 A ∗ 4 + H ∗ 4 A ∗ 3)Γβ 2 + 1<br />
2 (A∗3Γ + H ∗ <br />
4 )β + 1<br />
+Ω 3 [β(H ∗ 1 ζθφ + ζvA ∗ 2Γ)] (3.70)<br />
−Ω 2<br />
mentre dalla (3.56) si ha:<br />
<br />
(1 + 1<br />
2 H∗ 4 β)φ 2 + 4ζvζθφ + 1 + 1<br />
2 A∗ <br />
3βΓ<br />
+ φ 2 = 0
94 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
U<br />
C A<br />
Forza<br />
aerodinamica<br />
B/4<br />
y o<br />
CE=C M<br />
x o<br />
Fig. 3.8: Riduzione della coppia aerodinamica tramite l’aggiunta della massa eccentrica<br />
∆m.<br />
m<br />
C A<br />
C M<br />
Cilindro rigido investito da una corrente 2-D 95<br />
essendo ∆m la massa eccentrica per unità di lunghezza posta all’ascissa ˆx ed avendo<br />
posto:<br />
µm = ∆m<br />
m<br />
Iθ = Iθ + mˆx 2<br />
ωv = ωv<br />
<br />
m = m(1 + µm) e = ˆx µm<br />
1 + µm<br />
1 −<br />
1<br />
µm<br />
1 + µm<br />
1 + µm<br />
2 <br />
<br />
2<br />
µm<br />
µm +<br />
1 + µm<br />
ωθ = ωθ<br />
<br />
Iθ<br />
Iθ<br />
(3.74)<br />
(3.75)<br />
(3.76)<br />
dove m, Iθ, ωv, ωθ si riferiscono alla struttura senza massa eccentrica ∆m, mentre<br />
con (·) si indicano le corrispondenti quantità nel caso in cui questa sia presente.<br />
In definitiva, le equazioni caratteristiche di flutter, analoghe alle (3.70-3.71),<br />
assumono per il caso in esame la seguente forma:<br />
Ω 4<br />
<br />
1<br />
4 (H∗ 2 A ∗ 1 − H ∗ 1 A ∗ 2 − H ∗ 3 A ∗ 4 + H ∗ 4 A ∗ 3) Γ β 2 + 1<br />
2 (A∗3 Γ + H ∗ 4 ) <br />
β + 1<br />
− Ω 4<br />
<br />
Γe2 1<br />
+<br />
B2 2B β Γ(A ∗ 4 + H ∗ <br />
3 )e<br />
+ Ω 3 β(H ∗<br />
1 ζθ φ + ζvA ∗ 2 <br />
Γ)<br />
(3.77)<br />
− Ω 2<br />
<br />
(1 + 1<br />
2 H∗ 4 β) φ 2 + 4ζvζθ φ + 1 + 1<br />
2 A∗3 β <br />
Γ + φ 2 = 0<br />
Ω 3<br />
<br />
1<br />
4 (H∗ 4 A ∗ 2 − H ∗ 2 A ∗ 4 − H ∗ 3 A ∗ 1 + H ∗ 1 A ∗ 3) Γ β 2 + 1<br />
2 (A∗2 Γ + H ∗ 1 ) <br />
β<br />
− Ω 3<br />
<br />
1<br />
2B β <br />
Γ(H2 + A1)e<br />
− <br />
2<br />
Ω (H ∗ 4 ζθ β + 2ζθ) φ + ζvA ∗ 3 β <br />
Γ + 2ζv<br />
− Ω<br />
<br />
βH ∗ 2 1 φ + βA ∗ 2Γ + 2<br />
2<br />
φ(ζv φ + ζθ) = 0<br />
(3.78)<br />
È immediato osservare che, rispetto alle (3.70-3.71), l’eccentricità e modifica<br />
solo il termine del quarto ordine per l’equazione derivante dalla parte reale della<br />
condizione di flutter e quello del terzo ordine per l’equazione relativa alla parte<br />
immaginaria.
96 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
3.3 Strutture flessibili: i ponti di grande luce. Approc-<br />
cio modale<br />
3.3.1 Equazioni del moto<br />
Si consideri la travata di un ponte di grande luce soggetta alle azioni del vento,<br />
supposto incidente ortogonalmente alla sua linea d’asse e con caratteristiche, come<br />
sin qui assunto, praticamente bidimensionali. A differenza di quanto sino ad ora<br />
analizzato, si assuma la struttura flessibile ed a comportamento elastico lineare.<br />
Detta z la coordinata lungo la linea d’asse della sua generica sezione trasversale e<br />
supposta quest’ultima indeformabile e simmetrica rispetto ad un asse ortogonale alla<br />
sua corda principale, le funzioni che ne caratterizzano lo spostamento nel suo piano<br />
di rappresentazione risultano: u = u(z, s), v = v(z, s), θ = θ(z, s), avendo introdotto<br />
il tempo adimensionale s = Ut/B ed essendo B la dimensione della corda principale<br />
del profilo, supposta costante con z.<br />
Utilizzando un approccio di decomposizione modale [3.24] è possibile porre:<br />
u(z, s) =<br />
v(z, s) =<br />
θ(z, s) =<br />
N<br />
uj(z)Bξj(s) (3.79)<br />
j=1<br />
N<br />
vj(z)Bξj(s) (3.80)<br />
j=1<br />
N<br />
θj(z)ξj(s) (3.81)<br />
j=1<br />
essendo uj(z), vj(z) e θj(z) rispettivamente le funzioni di forma relative al modo<br />
naturale j-esimo e ξj(s) la coordinata adimensionale generalizzata ad esso relativa 13 .<br />
Si assuma, senza perdere troppo di generalità, che i diversi modi naturali sia-<br />
no disaccoppiati dal punto di vista strutturale e che siano mutuamente ortogonali<br />
rispetto all’operazione di media pesata con la massa della struttura per unità di<br />
lunghezza m(z) 14 e con il momento di inerzia polare specifico Iθ(z) valutato rispetto<br />
al centro di massa della sezione, i.e.<br />
ℓ<br />
0<br />
B 2 m(z) [ui(z)uj(z) + vi(z)vj(z)] + Iθ(z)θi(z)θj(z) dz = 0 (i = j) (3.82)<br />
essendo ℓ la lunghezza dell’impalcato.<br />
13 È appena il caso di osservare che tale rappresentazione è esatta per N → ∞.<br />
14 Si assume implicitamente che la distribuzione di massa m(z) non presenti eccentricità lungo la<br />
linea d’asse della struttura.
Strutture flessibili: i ponti di grande luce. Approccio modale 97<br />
Introducendo al solito la notazione ˙<br />
(·) = d(·)<br />
dt<br />
U d(·)<br />
= B ds<br />
moto per il modo j-esimo risulta allora ([3.11], [3.23]):<br />
ξ ′′<br />
j + 2ζjKjξ ′ j + K 2 j ξj = B2<br />
U 2<br />
Qj(s)<br />
Ij<br />
= U<br />
B (·)′ , l’equazione del<br />
(3.83)<br />
essendo, per il modo in esame, Kj = ωjB<br />
U la frequenza ridotta naturale, ζj il coefficiente<br />
di smorzamento strutturale relativo alla condizione di smorzamento critico e<br />
Ij l’inerzia generalizzata del sistema definita come<br />
Ij =<br />
ℓ<br />
0<br />
B 2 m(z) u 2 j(z) + v 2 j (z) + Iθ(z)θ 2 j (z) dz (3.84)<br />
Inoltre,la quantità Qj(s) rappresenta la forza generalizzata relativa al modo j-<br />
esimo ed è definita come:<br />
Qj(s) =<br />
ℓ<br />
0<br />
[D(z, s)uj(z)B + L(z, s)vj(z)B + M(z, s)θj(z)] dz (3.85)<br />
essendo D(z, s), L(z, s) e M(z, s) rispettivamente le azioni totali per unità di lun-<br />
ghezza di resistenza, portanza e momento prodotte dal vento ed esprimibili in<br />
generale nella forma (2.112), i.e. come somma delle aliquote medie di buffeting,<br />
aeroelastiche e di interazione.<br />
Se si assumono trascurabili i contributi di interazione tra le forze di buffeting<br />
e quelle aeroelastiche ed inoltre, se la configurazione di riferimento della struttura<br />
rispetto alla quale si valutano le funzioni u, v, θ è assunta coincidente con quella<br />
deformata sotto l’azione delle forze aerodinamiche medie stazionarie, risulta:<br />
D = Dae + Db L = Lae + Lb M = Mae + Mb (3.86)<br />
essendo le quantità aeroelastiche (ae) definite rispettivamente tramite le (2.113),<br />
(2.115), (2.117) e quelle di buffeting dalle (2.37-2.39). D’altro canto, nel caso di<br />
oscillazioni puramente sinusoidali ed in assenza di fenomeni di vortex-shedding, le<br />
azioni aeroelastiche si rappresentano, al solito, nel formato alla Scanlan espresso<br />
dalle (2.93-2.95) (cf. nota 11 di questo capitolo).<br />
risulta:<br />
La trasformata di Fourier dell’equazione del moto (3.83) per il modo j-esimo<br />
2<br />
Kj − K 2 <br />
+ 2iζjKKj ξj = Qaej (K) + Qbj (K) (3.87)
98 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
essendo dalle (2.41) e (2.103-2.105)<br />
Qaej (K) =<br />
Qbj (K) = ρB4 ℓ<br />
2Ij<br />
<br />
ρB4K 2 N<br />
ℓ <br />
2Ij<br />
n=1<br />
ξn<br />
<br />
(iH ∗ 1 + H ∗ 4 ) vnvj + (iH∗ 2 + H ∗ 3 ) θnvj +<br />
+ (iH ∗ 5 + H ∗ 6 ) unvj + (iA∗ 1 + A ∗ 4) vnθj + (iA∗ 2 + A ∗ 3) θnθj<br />
+ (iA ∗ 5 + A ∗ 6) unθj + (iP ∗ 1 + P ∗ 4 ) unuj + (iP ∗ 2 + P ∗ 3 ) θnuj<br />
+ (iP ∗ 5 + P ∗ 6 ) vnuj<br />
ℓ<br />
0<br />
<br />
<br />
<br />
dz<br />
Cdb(z, K)uj + Cℓb(z, K)vj + Cmb(z, K)θj<br />
ℓ<br />
(3.88)<br />
(3.89)<br />
Nella relazione (3.88) le quantità del tipo (F )rnqj (K) con rj, qj = uj, vj o θj sono<br />
definite come:<br />
(F )rnqj (K) =<br />
ℓ<br />
0<br />
F (z, K)rn(z)qj(z) dz<br />
ℓ<br />
(3.90)<br />
Pertanto, si perviene al sistema di equazioni nel dominio della frequenza che in<br />
forma matriciale risulta:<br />
essendo<br />
E(K)ξ = Qb(K) (3.91)<br />
Ejn(K) = −K 2 δjn + iKAjn(K) + Bjn(K) (3.92)<br />
dove δjn rappresenta il simbolo di Kronecker e<br />
Ajn(K) = 2ζjKjδjn − ρB4 Kℓ<br />
2Ij<br />
(H ∗ 1 )vnvj + (H∗ 2 )θnvj + (H∗ 5 )unvj<br />
(3.93)<br />
<br />
+ (A ∗ 1)vnθj + (A∗ 2)θnθj + (A∗ 5)unθj + (P ∗ 1 )unuj + (P ∗ 2 )θnuj + (P ∗ 5 )vnuj<br />
Bjn(K) = K 2 j δjn − ρB4 K 2 ℓ<br />
2Ij<br />
(H ∗ 3 )θnvj + (H∗ 4 )vnvj + (H∗ 6 )unvj<br />
(3.94)<br />
<br />
+ (A ∗ 3)θnθj + (A∗ 4)vnθj + (A∗ 6)unθj + (P ∗ 3 )θnuj + (P ∗ 4 )unuj + (P ∗ 6 )vnuj<br />
Nelle relazioni (3.88) e (3.89) si è implicitamente assunto che sia i termini del<br />
tipo Cpb (p = d, ℓ, θ) che le derivate di flutter dipendano in generale dalla coordinata<br />
z. Tale dipendenza deriva dalla variazione con z dell’angolo di incidenza medio<br />
γ ed inoltre dalle condizioni di turbolenza, i.e. dalla variabilità stocastica delle<br />
componenti fluttuanti di velocità del vento ũ e ˜v, oltre che dalla perdita di coerenza<br />
laterale causata dall’effettiva tridimensionalità del flusso circostante la struttura.
Strutture flessibili: i ponti di grande luce. Approccio modale 99<br />
3.3.2 Condizioni di instabilità<br />
Riferendosi alla notazione introdotta in figura 3.7, al fine di caratterizzare l’angolo<br />
medio di incidenza della corrente γ(z) oltre che la condizione critica di divergenza,<br />
è necessario valutare l’angolo medio di torsione θ(z) della travata, i.e. l’angolo di<br />
torsione relativo alle componenti delle forze aerodinamiche medie.<br />
In particolare, relativamente al grado di libertà θ ed attraverso un approccio<br />
modale di tipo statico, concreto nell’utilizzo della relazione (3.83) priva dei termini<br />
derivati nel tempo, risulta:<br />
γ(z) = α − θ(z) = α −<br />
N<br />
j=1<br />
θj(z) ρB4 ℓ<br />
2I ∗ j K2 j<br />
ℓ<br />
0<br />
[C eq<br />
m (γ(z))θj(z)] dz<br />
ℓ<br />
(3.95)<br />
essendo C eq<br />
m il coefficiente di momento torcente equivalente, i.e. relativo al momento<br />
torcente aerodinamico riferito non già al centro di massa della sezione ma al centro<br />
effettivo di rotazione [3.24]. Analogamente I ∗ j<br />
rappresenta l’inerzia generalizzata as-<br />
sociata al momento di inerzia polare specifico rispetto al centro di rotazione effettivo.<br />
In particolare, si pone:<br />
C eq<br />
m (γ) = Cm(γ) − xcrCℓ(γ) + ycrCd(γ) (3.96)<br />
dove Cd, Cℓ e Cm sono riferiti al centro di massa della sezione e xcr, ycr rappresentano<br />
le coordinate del centro effettivo di rotazione nel piano di S.<br />
È evidente che la soluzione dell’equazione (3.95) per una data velocità U del vento<br />
non può che essere ottenuta iterativamente ed inoltre che il processo convergerà per<br />
ogni valore della velocità del vento eccetto che per la velocità critica di divergenza.<br />
Il problema è in un certo senso semplificato se si assume che C eq<br />
m (γ) sia approssimabile<br />
in modo lineare in un intorno di α:<br />
C eq<br />
m (γ) = C eq<br />
m (α) − dCeq<br />
<br />
m <br />
<br />
dγ<br />
cosicchè dalla condizione di equilibrio statico globale risulta:<br />
essendo<br />
Dξ = M ⇒ γ(z) = α −<br />
Dij = δij + ρB4 ℓ<br />
ℓ<br />
α<br />
θ(z) (3.97)<br />
N<br />
θj(z) D −1 M <br />
j=1<br />
dC eq<br />
m<br />
dγ<br />
2I∗ i K2 <br />
i 0 α<br />
Mi = ρB4ℓ 2I∗ i K2 ℓ<br />
C<br />
i 0<br />
eq<br />
m (α)θi(z) dz<br />
ℓ<br />
<br />
<br />
<br />
θi(z)θj(z) dz<br />
ℓ<br />
j<br />
(3.98)<br />
(3.99)<br />
(3.100)
100 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
La condizione critica di divergenza è allora espressa banalmente come:<br />
det[D] = 0 (3.101)<br />
Per quanto riguarda la stabilità dinamica della struttura, in virtù delle conside-<br />
razioni sin qui svolte e vista la natura lineare dell’equazione (3.91), è chiaro che essa<br />
non risulta influenzata dai termini di buffeting. In particolare, la condizione critica<br />
di flutter è espressa imponendo che il sistema omogeneo<br />
E(K)ξ = 0 (3.102)<br />
non abbia soluzione banale e quindi, equivalentemente, imponendo che<br />
det[E(K)] = 0 (3.103)<br />
Tale relazione è rappresentata da un’equazione complessa e quindi equivale ad<br />
imporre a zero sia la parte immaginaria che quella reale del determinante della<br />
matrice di impedenza E. Ciò corrisponde, nel senso di un’analisi multimodale, al<br />
raggiungimento di una soglia di smorzamento totale negativo per il sistema. La<br />
velocità del vento critica di flutter è banalmente determinata una volta caratterizzata<br />
la più alta frequenza ridotta che verifica la (3.103).<br />
A fronte delle prove condotte in galleria del vento su modelli completi di ponti<br />
di grande luce, l’esperienza mostra comunque che generalmente diviene instabile per<br />
una certa velocità del vento un solo modo, il quale domina, in condizioni critiche<br />
di flutter, la risposta dell’intero impalcato. Ciò è giustificabile a partire dalla consi-<br />
derazione che spesso i contributi di accoppiamento modale dovuti al vento possono<br />
ritenersi poco significativi.<br />
È allora fondamentale caratterizzare la condizione di flutter nel caso in cui si<br />
assuma che la risposta della struttura sia unimodale. In particolare, dall’equazione<br />
del moto (3.87), imponendo che lo smorzamento totale del sistema sia negativo, si<br />
ricava la condizione critica di flutter unimodale per il modo j-esimo [3.16]:<br />
(P ∗ 1 )ujuj + (P ∗ 5 + H ∗ 5 )ujvj + (P ∗ 2 + A ∗ 5)ujθj + (H∗ 1 )vjvj<br />
+(H ∗ 2 + A ∗ 1)vjθj + (A∗ 2)θjθj<br />
4Ijζj<br />
≥<br />
ρB4 Kj<br />
ℓ K<br />
(3.104)<br />
dove la quantità 4Ijζj<br />
ρB4 può vedersi come una variante del numero di Scruton introdot-<br />
ℓ<br />
to nella (3.32). Inoltre, in condizioni di flutter incipiente il rapporto fra la pulsazione<br />
naturale relativa al modo in esame e la pulsazione critica di flutter risulta:
Strutture flessibili: i ponti di grande luce. Approccio modale 101<br />
K2 j<br />
K2 = ω2 j<br />
ω2 = 1 + ρB4ℓ ∗<br />
(P4 )ujuj<br />
2Ij<br />
+ (P ∗ 6 + H ∗ 6 )ujvj + (P ∗ 3 + A ∗ 6)ujθj<br />
+(H ∗ 4 )vjvj + (H∗ 3 + A ∗ 4)vjθj + (A∗ 3)θjθj<br />
<br />
(3.105)<br />
Vista la possibile perdita di coerenza lungo la coordinata z dei coefficienti di<br />
Scanlan, è utile ricavare un criterio medio di flutter. In particolare, posto:<br />
Æζj (z, K) = P ∗ 1 (K)u 2 j(z) + H ∗ 1 (K)v 2 j (z) + A ∗ 2(K)θ 2 j (z) (3.106)<br />
+[P ∗ 5 (K) + H ∗ 5 (K)]uj(z)vj(z) + [P ∗ 2 (K) (3.107)<br />
+A ∗ 5(K)]uj(z)θj(z) + [H ∗ 2 (K) + A ∗ 1(K)]vj(z)θj(z)<br />
Ækj (z, K) = P ∗ 4 (K)u 2 j(z) + H ∗ 4 (K)v 2 j (z) + A ∗ 3(K)θ 2 j (z)<br />
+[P ∗ 6 (K) + H ∗ 6 (K)]uj(z)vj(z) + [P ∗ 3 (K) (3.108)<br />
+A ∗ 6(K)]uj(z)θj(z) + [H ∗ 3 (K) + A ∗ 4(K)]vj(z)θj(z)<br />
la condizione (3.104) può riscriversi nella forma:<br />
ℓ<br />
0<br />
Æζj (z, K)dz − 2ζj<br />
ℓ<br />
ℓ<br />
0<br />
Ækj (z, K)dz<br />
ℓ<br />
≥ 4Ijζj<br />
ρB 4 ℓ<br />
(3.109)<br />
Moltiplicando entrambi i membri della (3.109) ciascuno per il corrispondente<br />
complesso coniugato si ottiene il seguente criterio medio di flutter unimodale:<br />
ℓ ℓ<br />
0<br />
−4ζj<br />
+4ζ 2 j<br />
Æζj (z1, K)Æζj (z2, K) dz1<br />
ℓ<br />
0<br />
ℓ ℓ<br />
0 0<br />
ℓ ℓ<br />
0<br />
0<br />
dz2<br />
ℓ<br />
Ækj (z1, K)Æζj (z2, K) dz1<br />
ℓ<br />
Ækj (z1, K)Ækj (z2, K) dz1<br />
ℓ<br />
dz2<br />
ℓ<br />
dz2<br />
ℓ ≥<br />
<br />
4Ijζj<br />
ρB4 2 ℓ<br />
(3.110)<br />
In particolare, per ciascuno dei termini del tipo D ∗ i (z1, K)D ∗ j (z2, K), dove D ∗ i =<br />
P ∗<br />
i , H∗ i , A∗ i<br />
è la generica derivata di flutter (i = 1, ..., 6), possono considerarsi leggi<br />
esponenziali di perdita di coerenza del tipo (2.132):<br />
D ∗ i (z1, K)D ∗ j (z2, K) = D ∗ i (K)D ∗ j (K)e − c D ij |z 1 −z 2 |<br />
ℓ (3.111)<br />
essendo D∗ i (K) la distribuzione uniforme lungo l’asse della struttura del generi-<br />
co coefficiente di Scanlan e cDij un coefficiente valutabile sperimentalmente che<br />
caratterizza il decadimento esponenziale.
102 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
È il caso di rimarcare che in presenza di corrente incidente turbolenta le prove<br />
in galleria del vento hanno mostrato solo condizioni di miglioramento della stabilità<br />
della struttura, pur essendo possibile, in linea di principio, un decremento della<br />
velocità critica di flutter ([3.22], [3.23]).<br />
Dalla (3.87), per la frequenza ridotta che tende a zero, si ricava infine la condi-<br />
zione critica di divergenza unimodale imponendo l’uguaglianza a zero della rigidezza<br />
totale del sistema (strutturale più aerodinamica) associata al modo j-esimo [3.16]:<br />
U (j)<br />
d<br />
= lim<br />
K→0<br />
<br />
Ijω 2 j<br />
ρB 2 K 2 ℓ<br />
ℓ<br />
3.3.3 Risposta alle azioni di buffeting<br />
0<br />
Ækj (z, K)dz<br />
ℓ<br />
− 1<br />
2<br />
(3.112)<br />
Le vibrazioni della struttura connesse alle azioni di buffeting possono caratterizzarsi,<br />
in termini di densità spettrali dei parametri di risposta, attraverso la soluzione del<br />
sistema (3.91) utilizzando un’analisi standard di vibrazioni random. In particolare,<br />
dalla considerazione del vettore Qb(K) dei termini di buffeting trasformati secondo<br />
Fourier e definito tramite la (3.89), si introduce la matrice delle densità spettrali<br />
SQb (K)<br />
2<br />
SQb (K) = lim<br />
T →∞ T Qb(K) ⊗ Q ∗<br />
b(K) (3.113)<br />
di modo che, sfruttando la (3.91), la matrice delle densità spettrali relativa al vettore<br />
delle coordinate generalizzate ξ risulta:<br />
Sξ(K) = lim<br />
T →∞<br />
2<br />
ξ(K) ⊗ ξ∗(K)<br />
= [E(K)]<br />
T −1 SQb (K)[E∗ (K)] −T<br />
(3.114)<br />
essendo E ∗ (K) la matrice complessa coniugata di E(K) ed avendo indicato con il<br />
simbolo ⊗ l’operazione di prodotto tensoriale.<br />
Assumendo trascurabili nelle (2.41) i termini quadratici e misti in ũ e ˜v e ri-<br />
tenendo valida la corrispondente notazione, il generico termine di SQb<br />
a:<br />
[SQb ]ij =<br />
<br />
ρB4 2<br />
ℓ 1<br />
2U<br />
IiIj<br />
ℓ ℓ<br />
0<br />
0<br />
Sũ(z1, z2, K)Y ũũ<br />
ij (z1, z2, K)<br />
si pone pari<br />
+S˜v(z1, z2, K)Y ˜v˜v<br />
ij (z1, z2, K) + Sũ˜v(z1, z2, K)Y ũ˜v<br />
ij (z1, z2, K)<br />
+S˜vũ(z1, z2, K)Y ˜vũ<br />
ij (z1, z2, K) dz1 dz2<br />
ℓ ℓ<br />
dove le funzioni del tipo Y pq<br />
ij (z1, z2, K) risultano definite come:<br />
(3.115)
Strutture flessibili: i ponti di grande luce. Approccio modale 103<br />
Y pr<br />
ij = [qi(z1)] T Ap[ψ p(K) ⊗ ψ ∗ r(K)]Ar[qj(z2)] (3.116)<br />
essendo p, r = ũ, ˜v ed avendo introdotto:<br />
- il vettore di forma generalizzato<br />
<br />
qi(z) = ui(z), vi(z), θi(z)<br />
- i vettori delle ammettenze aerodinamiche complesse<br />
<br />
ψp(K) = ψ ′ dp (K), ψ′ ℓp (K), ψ′ mp(K)<br />
T - le matrici diagonali dei coefficienti aerodinamici<br />
⎡<br />
Cd<br />
⎢<br />
Aũ = 2 ⎣ 0<br />
0<br />
Cℓ<br />
0<br />
0<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎦<br />
⎡<br />
C<br />
⎢<br />
A˜v = ⎣<br />
′ d − Cℓ<br />
0<br />
0<br />
Cd + C<br />
0<br />
′ ℓ 0<br />
0 0 Cm<br />
T<br />
0 0 C ′ m<br />
(3.117)<br />
p = ũ, ˜v (3.118)<br />
⎤<br />
⎥<br />
⎦ (3.119)<br />
Le densità spettrali relative alle componenti turbolente di velocità ũ, ˜v possono<br />
considerarsi reali (trascurando le parti immaginarie) ed essere approssimate attra-<br />
verso leggi classiche di decadimento della coerenza laterale di tipo esponenziale (cf.<br />
capitolo 1) [3.24]:<br />
Sũ(z1, z2, K) ∼ = Sũ(K)e − c ũ |z 1 −z 2 |<br />
ℓ (3.120)<br />
S˜v(z1, z2, K) ∼ = S˜v(K)e − c ˜v |z 1 −z 2 |<br />
ℓ (3.121)<br />
in funzione degli spettri atmosferici Sũ(K) e S˜v(K).<br />
I coefficienti di decadimento cũ e c˜v assumono in linea di principio valori differenti<br />
tra loro e rispettano sperimentalmente nei casi di interesse la condizione [3.24]:<br />
2Kℓ<br />
πB ≤ cp ≤ 10Kℓ<br />
πB<br />
p = ũ, ˜v (3.122)<br />
Tipiche rappresentazioni degli spettri atmosferici sono riportate nelle (1.15-1.17) 15 .<br />
Pertanto, valutata tramite la (3.114) la matrice Sξ(K), è possibile caratterizzare<br />
le densità spettrali delle singole componenti di spostamento come<br />
Su(z1, z2, K) =<br />
Sv(z1, z2, K) =<br />
Sθ(z1, z2, K) =<br />
N<br />
i=1 j=1<br />
N<br />
i=1 j=1<br />
N<br />
i=1 j=1<br />
N<br />
B 2 ui(z1)uj(z2)[Sξ]ij<br />
N<br />
B 2 vi(z1)vj(z2)[Sξ]ij<br />
N<br />
θi(z1)θj(z2)[Sξ]ij<br />
15 Lo spettro qui indicato con S˜v corrisponde allo spettro S ˜w riportato nella (1.17).<br />
(3.123)
104 Stabilità delle strutture soggette all’azione del vento<br />
e quindi i valori della varianza per le funzioni di spostamento risultano:<br />
con r = u, v, θ.<br />
σ 2 ∞<br />
r(z1, z2) = Sr(z1, z2, K)dK (3.124)<br />
0
Bibliografia<br />
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