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Il dirigibile è alimentato da due
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I canali ADC possono essere configu
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SERVOMOTORI Nel nostro progetto fac
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La posizione del servomotore viene
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1. VSS ovvero GND; 2. VDD, l’alim
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MAX232 E COLLEGAMENTO AL PC Io nost
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Le figure A e B mostrano come viene
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NOME DESCRIZIONE VALORE NOTE NOME D
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HARDWARE
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La maggior parte dei componenti del
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La scheda è stata realizzata in ba
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SCHEDINE BASE L’elettronica della
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La schedina dei moduli radio gestis
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SCHEDINE DERIVAZIONI Sono le schedi
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Si vedono subito i connettori per i
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SOFTWARE
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• Fidocad (Freeware) per la reali
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Per la realizzazione dei programmi
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Il compilatore si appoggia ad un’
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MicroCode Studio può essere config
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Per la lista completa delle potenzi
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Modulo Sonar: Usato assieme al modu
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Moduli Comunicazione Radio: Questi
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! ! Codice File Settaggi Trasmissio
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PROGRAMMA CORE 191
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joyanddirezp VAR joyanddirez 'croce
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INPUT debugrx 'debugrx è un input
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ciclopecontrolbyte.3 = cameraxleft
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GOTO errreadeasyradio 'vado alla su
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PAUSEUS anticollisiondelay 'pausa p
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'Blocco Direttive: DEFINE I2C_SLOW
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fuffyerr = 0 'azzero il flag errore
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GOSUB i2ctx 'scrivo il dato nella l
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'Blocco direttive: '---> Configuraz
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ctsatt CON 0 'livello logico perch
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GOSUB readmasterdevices 'legge le p
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picmasteron = 0 'indico che il pic
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IF i2cackflag = 1 THEN GOTO writelo
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PROGRAMMA PIC PSX (JOYPAD) 194
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tonesilence CON 0 'silenzio tonehig
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IF keyr2fun = 1 THEN 'se il tasto
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IF vibro > sogliasmallm THEN 'se la
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PROGRAMMA PIC GESTORE COMUNICAZIONE
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prioritydev VAR cmdpach[6] 'byte di
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'Blocco Programma Principale: mainc
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RETURN 'Blocco Subroutines Moduli:
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aseintbyte = i2cin 'carico il regis
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PROGRAMMA MODULO CICLOPÈ 196
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GOSUB setdirez 'imposto le direzion
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La Base Terrestre comunica con il c
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FORM COMMAND 200
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Single) 'rilascio il tasto "freccia
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Err = 0 'azzero la variabile di err
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End If If KeyCode = vbKeyS Then 'se
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'Nascondo le frecce Line5(1).Visibl
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tastot = 0 'disattivo il tasto pccm
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FORM AIRSHIP DATA 201
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Case NE - INTERVALL To NE + INTERVA
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FORM EARTH BASE DATA 202
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'Leggo il byte delle direzioni (lo
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MODULO COMMSET (DIVISIONE PACCHETTI
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del sensore ultrasonico per l’att
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CONNETTORI SCHEDA GONDOLA
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CONNETTORI MODUO CICLOPÈ E MODULI
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La scheda principale del dirigibile
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Ganci realizzati nello stesso modo
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La gondola è fissata al pallone, a
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IL VOLO Il pallone è ovviamente st
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Nella gondola sono stati inseriti d
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CONCLUSIONI
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In seconda posizione la Grande Prof