scaricare - Prisma.unina.it - Università degli Studi di Napoli Federico II

Pianificazione di prese antropomorfe utilizzando sinergie posturali concoordinamento braccio‒mano mediante reti neuraliTecniche di Manipolazione e Presa (TMP)MOTIVAZIONE Le sinergie posturali consentono di controllare la mano in un sottospazio delle configurazioni di dimensioni notevolmente ridotterispetto ai g.d.l. della mano stessa. Questo comporta l’esigenza di pianificare la presa nello stesso sottospazio. Le reti neuralicostituiscono un utile strumento per approssimare la relazione non lineare tra le caratteristiche dell’oggetto e le specifiche delcompito e i coefficienti delle sinergie (relazione tra spazio operativo e spazio giunti) È possibile inoltre pianificare i coefficienti delle sinergie durante la fase di approccio in funzione del moto del braccio (human-like)OBIETTIVI Costruire una libreria di input-output di primitive del moto (coefficienti delle sinergie) e caratteristiche oggetto/compito perapprendimento supervisionato Utilizzo di tecniche di reinforcement learning Validazione della rete per via sperimentaleLibrerie input-outputRete NeuraleRisultati PreliminariIntegrazione e coordinazionecon il braccioSTRUMENTI DEXMART Hand e/o Shadow Hand, Camera sensors (Kinect etc), Sensori tattili, possibilità di integrare il braccio KUKA LWRTesi di Laurea PRISMA Lab 2013Relatore: Prof. B. Siciliano (siciliano@unina.it)Correlatore: Dr. Ing. F. Ficuciello (fanny.ficuciello@unina.it)Robotica Avanzata