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Estensione di algoritmo bio-ispirati di presa ottima di oggetti cilindricia oggetti di forma diversaTecniche di Manipolazione e Presa (TMP)L’operazione di presa realizzata dall’uomo è composta da 3 fasi: reaching, preshaping e grasping. Al fine diridurre la complessità degli algoritmi di controllo per la stabilità della presa, è fondamentale trovare la migliorconfigurazione della mano (cosa che viene fatta nella fase di pre-shaping). Essa dipende dalla forma dell’oggettoe dall’azione che si vuole svolgere una volta afferrato l’oggetto. Partendo dalle tassonomie della presa presentiin letteratura e dall’osservazione delle prese più comunemente usate nella vita quotidiana si focalizzeràl’attenzione sulla presa tridigitale.Obiettivo della tesi:Analisi dell’operazione di presa realizzata dall’uomo al fine di individuare un comportamento comune tra soggettidiversi in modo da trovare una regola generale per realizzare una presa tridigitale stabile e human-like.Tesi di Laurea PRISMA Lab 2013Relatore: Prof. B. Siciliano (siciliano@unina.it)Correlatore: Dr. Ing. F. Cordella (francesca.cordella@unina.it)Robotica Avanzata
Inseguimento in tempo reale dei movimenti delle dita tramite Kinect edinterfacciamento con un ambiente virtualeTecniche di Manipolazione e Presa (TMP)Dall’analisi del comportamento della mano umana durante le operazioni ‘’reach and grasp’’ è possibile ottenereutili informazioni per una naturale Interazione Uomo-Robot. Algoritmi basati sulla visione permettono di stimare laposa della mano.Obiettivo della tesi:Implementazione di un algoritmo silhouette-based o marker-based per la stima della posa in tempo realedella mano umana. I dati saranno prelevati tramite il dispositivo di motion sensing KINECT e saranno utilizzatiper movimentare un modello virtuale di mano.Tesi di Laurea PRISMA Lab 2013Relatore: Prof. B. Siciliano (siciliano@unina.it)Correlatore: Dr. Ing. F. Cordella (francesca.cordella@unina.it)Robotica Avanzata
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