scaricare - Prisma.unina.it - Università degli Studi di Napoli Federico II
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Presa <strong>di</strong>namica al volo <strong>di</strong> oggetti lanciati tram<strong>it</strong>e videocameraad alte prestazioni e/o Microsoft KinectTecniche <strong>di</strong> Manipolazione Dinamica (TMD)• <strong>Stu<strong>di</strong></strong>o ed interfacciamento <strong>di</strong> una telecamera ad alte prestazioni e/o del sensoreKinect• Identificazione sperimentale dei parametri <strong>di</strong>namici del robot Comau Smart Six• Implementazione <strong>di</strong> algor<strong>it</strong>mi <strong>di</strong> controllo per la stabilizzazione <strong>di</strong>namica <strong>di</strong> unapalla (eventualmente anche in ambiente simulativo Matlab/Simulink)• Implementazione <strong>di</strong> algor<strong>it</strong>mi <strong>di</strong> contorllo per la presa e successiva stabilizzazione<strong>di</strong>namica <strong>di</strong> un oggetto lanciatoTesi <strong>di</strong> Laurea PRISMA Lab 2013Relatore: Dr. Ing. V. Lippiello (vincenzo.lippiello@<strong>unina</strong>.<strong>it</strong>)Correlatore: Dr. Ing. F. Ruggiero (fabio.ruggiero@<strong>unina</strong>.<strong>it</strong>)Robotica Avanzata
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