Een robot voor de Startel RoboChallenge 2004 - Kunstmatige ...

More documents

Recommendations

Info

n2 = σ d 1 ⋅ e 2π σd = variantie van de herkenning van het balletje in de afstand tussen de cel en de geschatte plaats van het balletje xd = afstand tussen de geschatte plaats balletje en de plaats van de cel. c1 = constante, de meeste uitkomsten van een normaalverdeling zijn heel erg klein. daardoor zouden te veel cellen opeens een veelte kleine waarde krijgen door een foute meting. wij gebruiken 3. c2 = constante voor dezelfde reden. Hier gebruikten wij 1. ε= constante die ervoor zorgt dat een kans niet voor altijd 0 kan worden en zich zodoende nooit meer kan aanpassen, wij gebruikten 0.0001. Deze formules zijn eenvoudige schatters die de kansen ongeveer aangeven. De kansen die dit algoritme uitrekent geven slechts aan of de kans dat een balletje hier is hoger of lager is dan de andere kansen. Om de conditionele kansen exact uit te rekenen zou een compleet beeld van de wereld moeten worden genereert. Dit zou heel veel rekenwerk zijn en weinig opleveren. Als deze formules worden toegepast is de som van alle cellen ongelijk aan 1. Deze kan door middel van een normaliseerprocedure weer gelijk aan 1 worden gemaakt. Figuur 5, De robot heeft bij het plaatje linksboven geen balletje gezien zonder dat hij daarvoor een observatie had gedaan. Daarom is de kans dat het balletje voor hem hangt kleiner dan de kans dat het balletje achter hem hangt. Op het plaatje rechtsboven heeft de robot nogmaals dezelfde meting gedaan als linksboven. Op het plaatje linksonder heeft de robot het balletje wel gezien zonder dat hij daarvoor een observatie had gedaan. De afstand van het balletje tot de robot was hier met een zeer kleine zekerheid geschat. Op het plaatje rechtsonder heeft de robot nogmaals dezelfde meting gedaan als linksonder. De variantie in de afstand van het balletje tot de robot is hier erg groot ingesteld zodat het plaatje er niet als normale verdeling maar als lijn uitziet ⎛ ⎜ − x ⎜ ⎝ 2σ 2 d 2 d ⎞ ⎟ ⎠ 12
3.3 Navigatie Voor de navigatie van de robot hebben we een module gemaakt die naar elke positie op het speelveld kan rijden. Het draaien en vooruit rijden ging tegelijkertijd zodat de robot altijd vloeiend naar zijn doel reed. Hiervoor gebruikten wij de volgende berekeningen: Met: v r v l d = ⋅V 2500 d = ⋅V 2500 max max ∆ϕ + ⋅Vdraai 180 ∆ϕ − ⋅Vdraai 180 vr = snelheid rechter wiel vl = snelheid linker wiel d = afstand tussen de rotbot en het doel Vmax = de maximale snelheid van het rijden ∆φ = verschil in hoek tussen de huidige hoek van de robot en de hoek die recht op het doel zou afrijden. Vdraaimax= de maximale snelheid van draaien. max max 13
Page 1 and 2: Een autonome robot voor het verzame
Page 3 and 4: 3. De software De beschrijving van
Page 5 and 6: Figuur 1: de loodhoek tussen de rob
Page 7 and 8: 3.2 Lokalisatie Drie verschillende
Page 9 and 10: Sφ1 = Variantie in de hoek van nor
Page 11: afwijking te laag is. Daarom hebben
Page 15 and 16: 4. Het testen 4.1 Het testen van de
Page 17 and 18: 5. De wedstrijd De eerste missie va
Page 19: Referenties 1. Wedstrijdreglement S

Een robot voor de Startel RoboChallenge 2004 - Kunstmatige ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?