Een robot voor de Startel RoboChallenge 2004 - Kunstmatige ...

More documents

Recommendations

Info

Herkenning van de bakens Voor alle nu volgende algoritmes zijn we er vanuit gegaan dat de bakens rechtop staan. Later is dit veranderd want in de wedstrijd waren de bakens een kwartslag gedraaid. Voor het juist bepalen van de plaats en oriëntatie van bakens is het van belang dat een aantal eigenschappen van het baken dat in beeld is bepaald kunnen worden, te weten: 1. Kleur Het bepalen van de kleur was nodig om te weten met welk baken we te maken hadden. Geel stond in het noordwesten, groen in het zuidwesten, rood in het noordoosten en blauw in het zuidoosten. 2. Afstand tot de robot Het baken komt als een rechthoek op het camerabeeld terecht. De hoogte van dit rechthoek is een maat voor de afstand tussen de robot en het baken. Door te testen en te meten hebben we een lineaire formule gevonden tussen deze hoogte en de afstand. De formule ziet er als volgt uit: D = 50 ⋅100 h D = geschatte afstand tussen camera en baken. h = hoogte van het frame op het camerabeeld. 3. Hoek t.o.v. de robot Wanneer de robot in een bepaalde hoek t.o.v. een baken staat, komt dit baken als een smallere rechthoek op het camerabeeld terecht. De verhouding tussen lengte en breedte van dit rechthoek is bepalend voor de hoek tussen de robot en de loodlijn op het baken. Zie figuur 1. ⎛ ⎞ − = cos ⎜ ⎟ ⎜ 21⋅ ⎟ ⎝ 30 ⎠ 1 b ϕ h φ = loodhoek tussen robot en baken. b = breedte van het frame. h = hoogte van het frame. Uitleg: het baken is in werkelijkheid 30x21 cm groot, de afmetingen van een A4’tje. Wanneer de robot er precies recht voor staat is de loodhoek 0. Elke andere hoek wordt door bovenstaande formule beschreven. Zie Figuur 1. 4
Figuur 1: de loodhoek tussen de robot en het baken. 4. Plaats van het baken in beeld Het baken in het camerabeeld heeft een bepaalde afstand tot het midden van het beeld. Deze afstand is mede bepalend voor de lokalisatie van het baken, en wordt door ons de camerahoek genoemd. Voor het bepalen van de camerahoek bekijken we het aantal pixels tussen het midden van het baken en het midden van het camerabeeld. De grootte van het baken is bekend (30 x 21 cm), en het aantal pixels dat dit in beslag neemt ook, dus kan er een reële afstand worden berekend tussen baken en virtueel middelpunt van het camerabeeld. Figuur 2: Schematische weergave van een camerabeeld met daarin het beeld van een baken als kleine rechthoek weergegeven. 5. Zichtbaarheid Hiernaast is het van belang om te weten in hoeverre het baken in kwestie zichtbaar is. Als dit bijvoorbeeld gedeeltelijk buiten beeld valt, dan is er verder geen berekening van afstand en loodhoek mogelijk. We maken onderscheid tussen een 5
Page 1 and 2: Een autonome robot voor het verzame
Page 3: 3. De software De beschrijving van
Page 7 and 8: 3.2 Lokalisatie Drie verschillende
Page 9 and 10: Sφ1 = Variantie in de hoek van nor
Page 11 and 12: afwijking te laag is. Daarom hebben
Page 13 and 14: 3.3 Navigatie Voor de navigatie van
Page 15 and 16: 4. Het testen 4.1 Het testen van de
Page 17 and 18: 5. De wedstrijd De eerste missie va
Page 19: Referenties 1. Wedstrijdreglement S

Een robot voor de Startel RoboChallenge 2004 - Kunstmatige ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?