med løsning - TechTeach

Finn Haugen. Oppgaver i reguleringsteknikk 6LastmomenterVerktøyRobotarmGirMotorPosisjonGTGCLastmomenterPosisjonsreferanseReg.GCPådragRobotarmmed girog motorPosisjonPosisjonsmålerGTFigur 6: Løsning 0.3: Posisjonsservo for motor2. Siden u 0 , som er konstant, ikke påvirkes av referansen, blir pådragetkonstant, og referansen kan da ikke påvirke temperaturen. Endringen(økningen) av spjeldåpningen derimot vil påvirke temperaturen dadet med økt åpning slippes inn mer kald luft slik at temperaturensynker.3. P-regulatoren reduserer det statiske avviket sammenliknet med åpensløyfe-regulering, men avviket blir forskjellig fra null, se figur 10.4. PID-regulatoren gir null statisk (midlere) avvik, se figur 11.Løsning 0.6Kritisk forsterkning er K pk =2, 0. Avlesning i figur4viseratkritiskperiode T p er ca. 6,3 sek. PID-parametrene blir da som følger (jf. tabell 4.1side 97 i læreboka):K p = 0, 6K pk =1, 2 (2)T i = T p2T d = T p8=3, 15s (3)=0, 79s (4)