Görüntüleme Sonarı İle Yakalanan Görüntülerde Bulanık Mantık ...

2011 IEEE 19th Signal Processing and Communications Applications Conference (SIU 2011)
yansımalardan dolayı hedef/engel tespiit
edilmiştir. Bu
çalışmada sonarın haberleşme protokolü vee
hedef tespiti için
gerekli kodlar C# da yazılmıştır ve heddef
tespiti gerçek
zamanlı olarak yapılabilmektedir.
(a)
(b)
(c)
Şekil 7: Farklı koşullarda alınmış akusstik
görüntüler ve
bulanık mantık çıkışıyla elde edillen
sonuçlar.
5. SONUÇLAR
Bu çalışmada görüntüleme sonarı kullanılaarak
insansız sualtı
araçlarında kullanılabilecek engel ve nesnee
tespiti yapan bir
sistem önerilmektedir. Farklı frekanslarr
için tasarlanan
sistemler çok fazla gürültü ve yüzey yannsımaları
olmasına
rağmen hedef veya engel olup olmadığınaa
ve sensörden ne
kadar uzaklıkta olduğuna dair doğru teespit
yapmaktadır.
Yöntem çok sayıda farklı durum için test eedilmiş
ve başarılı
tespit sonuçları verdiği görülmüştür. AAyrıca
yöntemin
hesapsal yükünün düşük olması, su altı ottonom
araçlarında
gerçek zamanlı olarak kullanımına olanak saağlamaktadır.
6. KAYNAKÇA
[1] Leonard J., Bennett A., Smith C. , and Feder H.,
“Autonomous Underwater Vehiccle
Navigation,”
Massachusetts Institute of Technoloogy,
MIT Marine
Robotics Laboratory Technical Memorrandum,
pp. 98-1,
1998.
[2] Waite A. D., “Sonar for Practising EEngineers,”
Wiley
Chichester, 2002.
923
[3] http://www.tritech.co.uk/prooducts/datasheets/super-
seaking.pdf
[4] Zhao S., Anvar A., and Lu TT.,
“Automated Mapping and
Localization for Autonommous
Underwater Vehicle's
Navigation Using Imagiing
Sonar,” International
MultiConference of Engineeers
and Computer Scientists
IMECS 2009, pp. 1361-13677,
2009.
[5] Ertürk A., Ertürk S., “Two--Bit
Transform for Aralıkary
Block Motion Estimation,” Transactions on Circuits and
Systems for Video Technoloogy,
vol. 15, no. 7, pp. 938-
946, 2005.
[6] Şen, Z., “Mühendislikte BBulanık
(Fuzzy) Mantık ile
Modellenme Prensipleri,” SSu
Vakfı Yayınları, İstanbul,
2004.
[7] Zhao S., Lu Tien-Fu, and AAnvar
A., “Multiple Obstacles
Detection using Fuzzy Innterface
system for AuV
navigation in natural water” ”, Industrial Electronics and
Applications (ICIEA), 2010 the 5th IEEE Conference on,
pp. 50-55, 2010.
[8] Sugeno, M., “Industrial appplications
of fuzzy control,”
Elsevier Science Pub. Co., 11985.