Analiza sil, ki delujejo na cloveka v mirovanju
Analiza sil, ki delujejo na cloveka v mirovanju
Analiza sil, ki delujejo na cloveka v mirovanju
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Iz e<strong>na</strong>čb (1.1) je razvidno, da je potrebno za določitev točke COP poz<strong>na</strong>ti komponente<br />
reakcijs<strong>ki</strong>h <strong>sil</strong> (za <strong>na</strong>š primer F x1 ,F y1 ,F x2 ,F y2 ) ter njihova prijemališča<br />
(za <strong>na</strong>š primer x 1 ,y 1 ,x 2 ,y 2 ). Te veličine pri biomehans<strong>ki</strong>h študijah izmerimo z<br />
večosnimi senzorji <strong>sil</strong> in momentov.<br />
1.1.1 Določitev reakcijs<strong>ki</strong>h <strong>sil</strong> s pomočjo senzorjev <strong>sil</strong> in momentov<br />
Pri statični in di<strong>na</strong>mični a<strong>na</strong>lizi je potrebno poz<strong>na</strong>ti velikosti in prijemališča vseh<br />
<strong>sil</strong>, <strong>ki</strong> <strong>delujejo</strong> <strong>na</strong> segmente telesa. Za <strong>na</strong>mene merjenja reakcijs<strong>ki</strong>h <strong>sil</strong> bomo v<br />
<strong>na</strong>ši študiji uporabili merilnike <strong>sil</strong>, <strong>ki</strong> merijo <strong>sil</strong>e in <strong>na</strong>vore v treh dimenzijah. V<br />
Laboratoriju za robotiko in biomedicinsko tehniko sta <strong>na</strong> voljo dve pritiskovni<br />
plošči proizvajalca AMTI (tip 0R6-5-1, dimenzij 50.8 mm x 43.4 mm), vgrajeni<br />
v tla. Za zajemanje podpornih <strong>sil</strong> rok uporabimo šestosni senzor <strong>sil</strong> proizvajalca<br />
JR3 (tip 40E15A-I63), <strong>ki</strong> je <strong>na</strong>menjen vgraditvi v robotsko zapestje in ga lahko<br />
vgradimo pod desni ročaj hodulje. Okvir hodulje, <strong>ki</strong> dimenzijsko ustreza okvirju<br />
hodulje uporabljane v klinični praksi, je bil zgrajen tako, da ga je mogoče opremiti<br />
z merilnikom <strong>sil</strong>. Slika 1.2 prikazuje konstrukcijo okvirjev stola in hodulje ter<br />
postavitev merilnikov <strong>sil</strong> <strong>na</strong> merilnem mestu.<br />
Senzor <strong>sil</strong>e robotskega<br />
zapestja<br />
Merilni okvir stola<br />
Pritiskov<strong>na</strong> plošča<br />
pod stolom<br />
Pritiskov<strong>na</strong> plošča<br />
pod desnim stopalom<br />
f y9<br />
f x9<br />
f y3<br />
f z3<br />
f z3<br />
f z9<br />
X<br />
f o<br />
x1<br />
f y1 fz1<br />
Z o<br />
osnovni koordi<strong>na</strong>tni<br />
Y sistem o<br />
Merilni okvir hodulje<br />
Slika 1.2: Merilno mesto <strong>na</strong>menjeno merjenju reakcijs<strong>ki</strong>h <strong>sil</strong> <strong>na</strong> telo človeka<br />
3
Change language