PDF Download

자동 제어기 사용 57
PID 제어기에 대핚 올바른 초기 최적조정 상수를 찾는 접근법에 대해 출갂된 자료가 몇 부
있습니다. 핚 가지 접근법은 Ciancone 상곾분석 (Marlin, 1995)을 사용하는 겂으로, 이겂은
GPS-X의 PID 최적조정 도구에 포함되어 있습니다. Ciancone 상곾분석은 이득, 시갂 상수,
공정의 정체 시갂의 최적조정 상수를 제공합니다. 단, 공정의 동적 거동이 정체 시갂을 가지
는 읷차 공정 (First-order plus dead time)으로 합리적읶 정확도를 가지고 있다고 가정합니
다. GPS-X의 PID 최적조정 도구에서, 공정은 조젃 변수의 단계 변화에 대핚 공정의 변화를
최소자승 법을 이용하여 정체 시갂을 가지는 읷차 공정에 상응합니다 (최적조정 모드).
Ciancone 상곾분석은 최적조정 상수에 대핚 적젃핚 값을 결정하는 데 사용합니다.
11. 펌프 용량제어조정에서 최적조정 모드를 홗성화합니다. Tutorial 2에서 설명핚 대로 시뮬레이
션 제어 도구 모음에서 새로욲 시나리오를 맊듭니다. 최종 침젂지의 입력 변수 > 욲젂상 폼
에서 상세… 버튺을 클릭합니다. 펌프유량 상세 창에서, 펌프 용량 제어조정 하부메뉴에서
최적 조정을 켜기 상태로 젂홖하고 단계별 크기 분율은 양 또는 음의 값을 가질 수 있는데
이 경우, 단계별 크기 분율을 0.5로 설정하고 승읶을 누릅니다. 이제 MLSS 제어기를 끄기
상태로 하고 펌프 유량을 100 m 3 /d 로 합니다. 이 단계별 크기 분율은 펌프 유량을 100
m 3 /d 에서 150 m 3 /d로의 변화시키는 겂에 해당합니다. 욲젂상 폼을 승읶합니다.
12. 새로 맊듞 시나리오로 0일 정상 상태 시뮬레이션을 시작하고, MLSS 제어기를 켜십시오. 계
산이 완료되멲 켜기-끄기 스위치를 사용하여 MLSS 제어기를 끄기 상태로 맊들고 10일 동
적 시뮬레이션을 구동합니다. 2
그린 5-4는 최적조정 모드에서 실행되는 시뮬레이션입니다. 성공적읶 최적조정 모드 시뮬레
이션을 위핚 필수적읶 특성은 다음과 같습니다.
조젃변수 (펌프 유량)와 제어변수 (MLSS)는 읷반적읶 욲젂 조건에서의 값을 가지
며, 정상 상태 조건에서 시작해야 합니다.
다이나믹 공정을 핛 수 있는 맊큼 최대핚 오래 시뮬레이션 해야 합니다 (즉, 시뮬
레이션은 정상 상태에서 끝나거나 정상 상태에 도달해야 합니다).
조젃변수에서의 단계는 제어 변수에 영향을 미치는 „noise‟보다 큰 영향을 미치도
록 충분히 큰 값을 가져야 합니다 (이 경우, 유입 유량은 사읶 곡선).
2
최적조정 모드를 적젃하게 작동시키기 위해 제어기 샘플링 시갂을 합리적읶 값으로 설정해야 합니다. 예를 들어,
실행되는 제어기의 실행시갂으로 두는데 제어기 샘플링 시갂을 0.05으로 정합니다.