sborník - Fakulta strojní ČVUT v Praze - Czech Technical University ...

Nové metody a postupy v oblasti přístrojové techniky, automatického řízení a informatikyÚstav přístrojové a řídicí techniky ČVUT v Prazeodborný seminář Jindřichův Hradec, 28. až 29. května 2009zadaného momentu a tokotvorná složka statorového proudu id, jejíž žádaná hodnota je v režimus plným magnetickým tokem nulová. Skutečné hodnoty složek iq , id jsou vypočtenyz naměřených hodnot fázových proudů motoru s využitím informace o okamžitém úhlovémnatočení rotoru φ podle standardních vztahů:i = i U αi d= i cosϕ+ iαβi q= −isin ϕ + iαβiV− iWiU+ 2iViβ = =(4)3 3sinϕcosϕVýstupy regulátorů složek i q , i d představují složky statorových napětí u q , u d . Tytosložky jsou v transformačních blocích přepočítány na referenční hodnoty fázových napětíopět s využitím informace o okamžitém úhlu φ podle standardních vztahů:u = u dcosϕ− u sin ϕαqu = u dsin ϕ + u cosϕ(5)βu U= u αu VuW== −u3 ⋅u β− uαU2− uVqZákladní regulační struktuře je nadřazen algoritmus pro regulaci v režimu sezeslabeným magnetickým tokem. Systém v tomto režimu generuje nenulovou žádanoudemagnetizační složku statorového proudu id* tak velkou, aby se amplituda referenčníchnapětí zadávaných do PWM modulátoru udržovala na nastavené hodnotě (při zkouškách bylonastaveno přibližně 85% maximální hodnoty). Žádaná hodnota id* je určena jako součetvýstupu PI regulátoru amplitudy vstupních referenčních napětí PWM modulátoru avýpočtového bloku, který určuje velikost id** výpočtem pro případ chodu naprázdno, tj. prokompenzaci té části indukovaného napětí motoru, která převyšuje maximální výstupní napětístřídače pro dané vstupní stejnosměrné napětí střídače a pro dané otáčky. Přírůstekindukovaného napětí, který je po přechodu do režimu se zeslabeným magnetickým tokempotřeba eliminovat složkou id** je dán vztahem:∆U= L ⋅ i ⋅ω= kΦ ⋅ F ⋅ ω − ω )(6)iddf(prV tomto vztahu je Ld indukčnost statoru, ω je mechanická úhlová rychlost, kΦ jekonstanta motoru určující závislost mezi indukovaným napětím, magnetickým tokem rotoru aotáčkami a ωpr je úhlová rychlost, při které nastává přechod do režimu se zeslabeným tokempři daném vstupním napětí střídače ve stavu na-prázdno.5. Příklady výsledků testovacích měřeníV následujícím odstavci je uvedeno několik průběhů, které byly naměřeny narealizovaném experimentálním pohonu. Byly prováděny zejména zkoušky, při kterých semotor rozbíhal naprázdno při různých momentech a dále zkoušky při zatížení, při kterýchbyly otáčky udržovány na konstantní hodnotě prostřednictvím zpětnovazební smyčkydynamometru.25