sbornÃk - Fakulta strojnÃ ÄŒVUT v Praze - Czech Technical University ...

More documents

Recommendations

Info

Nové metody a postupy v oblasti přístrojové techniky, automatického řízení a informatikyÚstav přístrojové a řídicí techniky ČVUT v <strong>Praze</strong>odborný seminář Jindřichův Hradec, 28. až 29. května 2009Fig. 4: Cardan joints at the upper (left) and lower ends of abutments (right)3. ConclusionThe next work will focus on a design of the intrinsic telescope, i.e. its both optical andmechanical parts. Hexasphere will be adapted to a smaller range of angles. The job priorityfor designing the mechanical part is to achieve the maximum stiffness attached to the minimalmass of the structure.AcknowledgementThe research work was supported by grant of ČVUT Media lab foundation.References[1] Karásek M., Valášek M., Večeřa F., Zicha J.: HexaSphere, 2008[2] http://www.astro.physik.uni-goettingen.de/~hessman/MONET/links.htmlKontaktní adresaČVUT FS, Ústav přístrojové a řídicí techniky, Technická 4, 166 07 Praha 6Ing. Šárka Němcová, Ph.D., sarka.nemcova@fs.cvut.czDoc. Ing. Josef Zicha, CSc., josef.zicha@fs.cvut.cz45
Nové metody a postupy v oblasti přístrojové techniky, automatického řízení a informatikyÚstav přístrojové a řídicí techniky ČVUT v <strong>Praze</strong>odborný seminář Jindřichův Hradec, 28. až 29. května 2009NÁVRH SFÉRICKÉHO MECHANISMU HEXASPHEREDesign of Spherical Mechanism HexaSphereMatěj Karásek, Michael Valášek, Josef Zicha, Petr SvatošAbstract: The paper deals with a new type of spherical mechanism - Hexasphere,which is a redundantly actuated parallel kinematical structure that enables sphericalmotion in large extent of ± 100 degrees. The kinematic analysis is done, the mainattention is paid to the dexterity that reaches very good values. High movability isproven on a kinematical prototype of the mechanism, where new designapproaches and innovative components were used.Key words: Parallel kinematical structures, redundant actuation, sphericalmechanisms, kinematic analysis, dexterity.1. ÚvodSférické mechanismy, které umožňují natáčení a orientování objektu v prostoru, jsoupoužívány pro řadu důležitých operací. Jsou to mechanismy naklápěcích hlav s vřetenem proobráběcí stroje, které tvoří základ naprosté většiny obráběcích center pro pětiosé obrábění.Montáže teleskopů, tj. mechanismy pro jejich pohyb, jsou také sférické mechanismy. Dalšískupinu tvoří mechanismy pro natáčení různých antén. Mnoho aplikací sférickýchmechanismů je při směrování optických paprsků.6° volnosti6° volnostiObr. 1 Kardanův závěs Obr. 2 Paralelní kinematická struktura Obr. 3 Redundantní pohonyNaprostá většina sférických mechanismů je založena na Kardanově závěsu (Obr. 1).Jeho výhodou je velká pohyblivost, často ±90°. Jedna základní nevýhoda Kardanova závěsujako sériové kinematické struktury je, že je tvořen po sobě jdoucí posloupností rotačníchpohybů a pohony se pohybují spolu s mechanismem. Mimo to je rám konstrukce nevýhodněnamáhán ohybem. Důsledek je nevýhodný poměr mezi hmotností a tuhostí i menší dynamickéschopnosti mechanismu. Dochází ke sčítání chyb v řetězci dílčích pohybů. Druhá základnínevýhoda Kardanova závěsu je, že obsahuje singulární polohu v zenitu způsobující, že nelzemezi všemi polohami v pracovním prostoru realizovat spojitou trajektorii.46
Page 1 and 2: ÚSTAV PŘÍSTROJOVÉ A ŘÍDICÍ T
Page 3 and 4: Nové metody a postupy v oblasti p
Page 45: Nové metody a postupy v oblasti p
Page 97 and 98:
Nové metody a postupy v oblasti p
Page 99 and 100:
Page 101 and 102:
Page 103 and 104:
Page 105 and 106:
Page 107 and 108:
Page 109 and 110:
Page 111 and 112:
Page 113 and 114:
Page 115 and 116:
Page 117 and 118:
Page 119 and 120:
Page 121 and 122:
Page 123 and 124:
Page 125 and 126:
Page 127 and 128:
4. ZávěrNové metody a postupy v
Page 129 and 130:
Page 131 and 132:
Page 133 and 134:
Page 135 and 136:
Page 137 and 138:
Page 139 and 140:
Page 141 and 142:
Page 143 and 144:
Page 145 and 146:
show all

sbornÃ­k - Fakulta strojnÃ­ ÄŒVUT v Praze - Czech Technical University ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?

sbornÃk - Fakulta strojnÃ ÄŒVUT v Praze - Czech Technical University ...