COMPACT-I/O-MODUL CAN - Grossenbacher Systeme AG

GERÄTEBESCHREIBUNG 

Compact-I/O-Modul CAN 

Hardware 

COMPACT-I/O-MODUL CAN 

Grossenbacher Systeme AG 

Spinnereistrasse 10, CH-9008 St. Gallen 

Phone +41 (0)71 243 29 29 / Fax +41 (0)71 243 29 28 

info@gesys.ch / www.gesys.ch 

Grossenbacher Systeme GmbH 

Ruhrstrasse 15, DE-63452 Hanau 

Phone +49 (0)6181 6751 999/ Fax +49 (0)6181 6751 998 

sales.de@gesys.ch


Hardware 

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Unterlage für zukünftige Verwendung aufbewahren! 

Diese Unterlagen sind geistiges Eigentum der Grossenbacher Systeme AG, der auch das 

ausschliessliche Urheberrecht daran zusteht. Eine inhaltliche Änderung, die Vervielfältigung 

oder der Nachdruck dieser Unterlagen sowie deren Weitergabe an Dritte ist nur mit der 

ausdrücklichen Erlaubnis der Grossenbacher Systeme AG gestattet. 

Grossenbacher Systeme AG lehnt jede Haftung für Schäden ab, die durch die Anwendung 

von falschen bzw. unzureichenden oder aufgrund fehlender Informationen in diesen 

Unterlagen entstehen. 

Grossenbacher Systeme AG behält sich das Recht vor, dieses Dokument teilweise oder 

vollständig zu ändern. 

Alle Marken- und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der 

jeweiligen Titelhalter. 

2 DVS 51324 V4.0 © 2010 by Grossenbacher Systeme AG

Bestimmungsgemässer Gebrauch 


Hardware 

Das Gerät darf nur für die in der Gerätebeschreibung 

vorgesehenen Einsatzfälle und nur in Verbindung mit den von 

Grossenbacher Systeme AG empfohlenen Komponenten 

verwendet werden. 

Warnung 

Der einwandfreie und sichere Betrieb des Produktes setzt 

sachgemässen Transport, sachgerechte Lagerung, Aufstellung 

und Montage sowie sorgfältige Bedienung voraus. 

Das Gerät darf nicht im betautem Zustand eingeschaltet werden. 

Nach Ortswechsel von kalt nach warm muss es deshalb vor der 

Inbetriebnahme temperiert werden. 

Defekte, die durch unsachgemässe Behandlung des Gerätes 

entstehen, sind von der Garantie ausgeschlossen. 

Über dieses Gerät dürfen keine sicherheitsrelevanten Funktionen 

im Sinne von Personen- und Maschinenschutz, realisiert werden. 

Für Folgeschäden, die durch einen Ausfall oder eine 

Funktionsstörung des Gerätes entstehen, wird jede Haftung 

abgelehnt. 

Alle in diesem Dokument angegebenen Daten sind keine 

zugesicherten Eigenschaften im rechtlichen Sinn. 

© 2010 by Grossenbacher Systeme AG 3


Hardware 

Sicherheitstechnische Hinweise für den Benutzer 

Diese Gerätebeschreibung enthält die erforderlichen 

Informationen für den bestimmungsgemässen Gebrauch der 

darin beschriebenen Produkte. Es wendet sich in den Kapiteln 1 

bis 9 an technisch qualifiziertes Personal und ab Kapitel 10 an 

Personal, an das keine technischen Anforderungen gestellt wird. 

Qualifiziertes Personal, im Sinne der sicherheitsbezogenen 

Hinweise in dieser Gerätebeschreibung oder auf dem Produkt 

selbst, sind Personen die: 

- entweder als Projektierungspersonal mit den 

Sicherheitskonzepten 

sind, 

der Automatisierungstechnik vertraut 

- oder als Bedienpersonal im Umgang mit Einrichtungen der 

Automatisierungstechnik unterwiesen sind und den auf die 

Bedienung 

kennen, 

bezogenen Inhalt dieser Gerätebeschreibung 

- oder als Inbetriebsetzungs- und Servicepersonal eine zur 

Reparatur derartiger Einrichtungen der 

Automatisierungstechnik befähigende Ausbildung besitzen, 

sowie die Berechtigung haben, Stromkreise und Geräte/Systeme 

gemäss den Standards der Sicherheitstechnik in Betrieb zu 

nehmen. 

4 © 2010 by Grossenbacher Systeme AG

Inhaltsverzeichnis 


Hardware 

1 Symbolerklärung ......................................................... 7 

2 Einführung .................................................................... 9 

3 Spezifikationen ............................................................ 9 

4 Gerätevarianten ........................................................... 9 

5 Inbetriebnahme.......................................................... 11 

5.1 Übersicht über die Anschlüsse......................................... 11 

5.2 Prinzipschaltbild Anschlussbelegung .............................12 

Pinbelegungen..........................................................................13 

5.3 Anschluss der Stromversorgung......................................14 

5.4 Sicherung ............................................................................14 

5.5 Konfektionierung der Schirmanschlüsse ........................15 

5.6 Die CAN Schnittstelle.........................................................16 

5.7 Digitale Ausgänge..............................................................18 

5.8 Digitale Eingänge...............................................................19 

5.9 Encoder-Eingang ................................................................19 

5.10 Analoge Eingänge.........................................................20 

5.11 Analoge Ausgänge .......................................................20 

5.12 RS232 (Optional)...........................................................21 

5.13 Funktions- und Kontrollanzeige (LED) .......................21 

5.14 Anschlussstecker:.........................................................21 

Betätigungswerkzeug für Wago Serie 734 Wago 210-619 

21 

5.15 Firmware ........................................................................22 

6 Betrieb.......................................................................... 23 

6.1 Ein-, Ausschaltverhalten....................................................23 

6.2 Betriebszustand .................................................................23 

7 Montageanweisung ................................................... 25 

7.1 Allgemeine Montagehinweise...........................................25 

7.2 Abmessungen.....................................................................26 

8 Diagnose ..................................................................... 27 

9 Wartung und Reparatur............................................ 27 

10 Technische Daten ...................................................... 29 

11 Entsorgung ................................................................. 33 

12 Konformität und Normen......................................... 33 

13 Versionsgeschichte ................................................... 35 

14 Herstelleradresse ...................................................... 35 

15 Stichwortverzeichnis ................................................ 37 



Hardware 


1 Symbolerklärung 


Hardware 

Gefahrenhinweise 

Die folgenden Hinweise dienen Ihrer persönlichen Sicherheit und dem 

Schutz vor Beschädigung des beschriebenen Produkts oder 

angeschlossener Geräte. 

Sicherheitshinweise und Warnungen zur Abwendung von Gefahren für 

Leben und Gesundheit von Benutzern oder Instandhaltungspersonal, 

sowie zur Vermeidung von Sachschäden werden in dieser Anleitung 

durch die hier definierten Piktogramme hervorgehoben. 

Grundsätzlich wird in diesem Dokument unterschieden zwischen 

Piktogramme als „Warnung“ und Piktogramme als "Hinweis“. 

Warnungen haben allgemein folgende Bedeutung: 

Erhebliche Sachschäden, schwere Körperverletzung oder Tod können 

eintreten, wenn die entsprechenden Vorsichtsmassnahmen nicht 

getroffen werden. 

Die einzelnen Piktogramme als „Warnung“ haben folgende 

Bedeutung: 

Achtung! Allgemein! 

Ist ein Hinweis, der beachtet werden muss, um sich 

rechtzeitig vor Gefahren während und um den Betrieb 

des Gerätes zu schützen. Das richtige Vorgehen ist zu 

beachten. 

Achtung! Stromschlag! 

In elektrischen Anlagen können für Menschen 

gefährliche Spannungen auftreten. Bei Berührung von 

spannungsführenden Teilen besteht die Gefahr eines 

elektrischen Stromschlags. 

Achtung! ESD-Schutzmassnahmen beachten! 

Elektrostatische Entladungen können elektronische 

Bauteile zerstören. 

Hinweise haben allgemein folgende Bedeutung: 

Wichtige Information über das Produkt oder den jeweiligen Teil der 

Anleitung, auf die besonders aufmerksam gemacht werden soll. 

Das verwendete Piktogramm als „Hinweis“ hat folgende 

Bedeutung: 

Beschreibung einer wichtigen, hinweisenden 

Information. 



Hardware 


2 Einführung 


Hardware 

Das Gerät COMPACT-I/O-MODUL CAN wird von einem 

übergeordneten System gesteuert. Die Verbindung erfolgt über den 

Anschluss für den CAN-Bus. 

Einbauorte können Schaltschränke oder Pulte sein. Die Geräte sind 

nicht für den mobilen Einsatz vorgesehen. 

Diese Gerätebeschreibung gilt als Referenz für Einbau, Anschlüsse, 

technische Daten, Inbetriebnahme, Betrieb und Wartung. 

3 Spezifikationen 

Schnittstellen: 1 x CAN 

1 x RS232 (Optional) 

Stromversorgung: 24VDC 

Digitale Eingänge: 16 x DI 24VDC galv. getrennt 

Digitale Ausgänge: 16 x DO 24VDC/1A galv. getrennt 

Analog Eingänge: 2 x AI 0-10V/0-20mA galv. getrennt, 12Bit 

Analog Ausgänge: 2 x AO +/-10V galv. getrennt, 12 Bit 

Encoder Eingang: 1 x Encoder A, B, Nullmarke, max. 50kHz 

4 Gerätevarianten 

50 81 344 CIO-CAN-000 



Hardware 


5 Inbetriebnahme 

5.1 ÜBERSICHT ÜBER DIE ANSCHLÜSSE 

Beschriftung 

CH-9008 St. Gallen 

6: GND 

2: CAN_L 

7: CAN_H 

+24V 

SHIELD 

GND 


Hardware 


© 2010 by Grossenbacher Systeme AG 11 

OFF 

OFF 

OFF 

OFF 

3: GND 

SHIELD 

Diagnose 

8 4 2 

1 

2 

+24V 

GND 

A 

CAN X8 

INDEX 

B 

1 

SHIELD 

I0 

I 1 

I 2 

ON 

ON 

ON 

ON 

Run 

I 3 

GND_X10 

I 4 

I 5 

I 6 

I 7 

GND_X11 

I 8 

I 9 

I10 

I11 

GND_X12 

I12 

I13 

I14 

I15 

0.2A 

GND_X13 

CAN- 

Address: 

Power 

Power X7 

Encoder X9 

Analog Out X2 

Digital Out X4 

Digital In X10 Digital In X11 

Digital In X12 

Digital In X13 

www.gesys.ch 

OFF Bootload ON 

LOW Bit Rate HIGH 

10V A_In 0 20mA 

10V A_In 1 20mA 

Analog In X1 



V_REF 

GND_A 

A_In 0 

GND_A 

A_In 1 

SHIELD 

GND_A 

A_Out 0 

GND_A 

A_Out 1 

SHIELD 

GND_X3 

+24V_X3 

O 0 

O 1 

O 2 

O 3 

GND_X4 

+24V_X4 

O 4 

O 5 

O 6 

O 7 

GND_X5 

+24V_X5 

O 8 

O 9 

O10 

O11 

GND_X6 

+24V_X6 

O12 

O13 

O14 

O15 

SHIELD 

2: RXD_232 

3: TXD_232 

5: GND


Hardware 

5.2 PRINZIPSCHALTBILD ANSCHLUSSBELEGUNG 


PINBELEGUNGEN 


Hardware 

Pinbelegung Analog – Eingang X1 Pinbelegung Analog – Ausgang X2 

Pin Signalname In / Out Bemerkung Pin Signalname In / Out Bemerkung 

1 Shield 1 Shield 

2 A_In1 In 2 A_Out1 Out 

3 Gnd_A 3 Gnd_A 

4 A_In0 In 4 A_Out0 Out 

5 Gnd_A 5 Gnd_A 

6 V_Ref Out 

Pinbelegung Digital – Ausgang X3 Pinbelegung Digital – Ausgang X4 


1 O 3 Out 1 O 7 Out 




5 +24V_X3 In 5 +24V_X4 In 

6 Gnd_X3 6 Gnd_X4 

Pinbelegung Digital – Ausgang X5 Pinbelegung Digital – Ausgang X6 


1 O 11 Out 1 O 15 Out 

2 O 10 Out 2 O 14 Out 

3 O 9 Out 3 O 13 Out 

4 O 8 Out 4 O 12 Out 

5 +24V_X5 In 5 +24V_X6 In 


Pinbelegung SV - Eingang X7 Pinbelegung CAN-Bus X8 


1 +24VDC In 1 

2 Shield 2 CAN_LOW BiDir 

3 Gnd 3 CAN_Gnd 

4 

5 

6 CAN_Gnd 

7 CAN_HIGH BiDir 

8 

9 

Pinbelegung Encoder – Eingang X9 Pinbelegung Digital – Eingang X10 


1 +24V Out Max.200mA 1 I 0 In 

2 Gnd 2 I 1 In 

3 Index In 3 I 2 In 

4 B In 4 I 3 In 

5 A In 5 Gnd_X10 

6 Shield 

Pinbelegung Digital – Eingang X11 Pinbelegung Digital – Eingang X12 


1 I 4 In 1 I 8 In 

2 I 5 In 2 I 9 In 

3 I 6 In 3 I 10 In 

4 I 7 In 4 I 11 In 




Hardware 

Pinbelegung Digital – Eingang X13 Pinbelegung RS232 X14 (Optional) 


1 I 12 In 1 DCD Nicht anschliessen 

2 I 13 In 2 RxD In Receive 

3 I 14 In 3 TxD Out Transmit 

4 I 15 In 4 DTR Nicht anschliessen 

5 Gnd_X13 5 GND auf Gehäuse-Potential 

6 DSR Nicht anschliessen 

7 RTS Nicht anschliessen 

8 CTS Nicht anschliessen 

9 RI Nicht anschliessen 

5.3 ANSCHLUSS DER STROMVERSORGUNG 

Das COMPACT-I/O-MODUL CAN ist ein Gerät der Schutzklasse 3. Die 

Systemversorgung hat mit Sicherheitskleinspannung SELV 24VDC 

(safety extra-low voltage) zu erfolgen. Die Versorgung ist nicht 

galvanisch getrennt. Der 0V-Anschluss liegt direkt auf dem 

Gehäusepotential. Ein Verpolungsschutz schützt das Gerät bei falsch 

gepoltem Anschluss, der Betrieb ist jedoch nur bei korrektem 

Anschluss möglich. 

Für den Anschluss des COMPACT-I/O-MODUL CAN sind die 

spezifischen, örtlichen Vorschriften zu befolgen. Einen 

Spannungseinbruch von


Hardware 

5.5 KONFEKTIONIERUNG DER SCHIRMANSCHLÜSSE 

Die Ausführung der Daten- und Signalkabel ist ein wesentlicher 

Faktor für die elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) des 

COMPACT-I/O-MODUL CAN. Das betrifft die Störimmunität sowie die 

Störemission. 

Die CAN-Schnittstelle wird über D-Subminiatur-Steckverbinder nach 

DIN 41652 angeschlossen. Verwenden Sie hierfür nur metallische 

oder metallisierte Steckergehäuse mit einer metallischen Bride als 

Zugentlastung, die mit dem Stecker fest verschraubt oder verklemmt 

wird. Durch das Unterklemmen des Kabelschirmes wird dieser 

grossflächig und induktivitätsarm mit dem Steckergehäuse 

kontaktiert und über dieses auf das Gehäuse des COMPACT-I/O- 

MODUL CAN geführt. 

Der Kabelschirm ist wie unten beschrieben, oder mit einer bezüglich 

Induk-tivität identischen Methode, anzuschliessen: 

1. Das Kabel abmanteln. 

2. Das freie Schirmgeflecht auf eine Länge von etwa 3 cm kürzen. 

3. Das Geflecht über den Kabelmantel zurückstülpen. 

4. Über den Kabelmantel mit dem zurückgestülpten Schirmgeflecht 

einen Schrumpfschlauch oder eine Gummitülle aufbringen, so dass 

am Mantelende der Kabelschirm auf einer Länge von 5 bis 8 mm frei 

bleibt und nach hinten sauber abgedeckt bleibt. 

5. Anbringen des Steckers. 

6. Das Kabel wird nun an der Stelle mit dem blanken 

Schirmgeflecht und dem darunter liegenden Kabelmantel direkt unter 

die Zugentlastung des Steckergehäuses geklemmt. 

Schirmgeflecht, über 

den Kabelmantel 

zurückgezogen 

Schrumpfschlauch 

zum Abdecken des 

Schirmgeflechtes 

Metallisches oder metallisiertes 

Steckergehäuse 

Bride für die Zugentlastung 

und zur Kontaktierung 

des Kabelschirmes mit 

dem Steckergehäuse 

Befestigungs- 

schrauben 

mit Gewinde UNC 

Metallischer 

Steckerkragen 

D-Subminiatur-Steckverbinder 

Zur Gewährleistung des störfreien Betriebs ist beim 

Anschluss besondere Sorgfalt erforderlich. 

Die in den technischen Daten aufgeführten Werte 

bezüglich EMV können nur bei Einhaltung der 

vorgeschriebenen Kabelausführungen erfüllt 

werden. 



Hardware 

5.6 DIE CAN SCHNITTSTELLE 

Die Kommunikations-Schnittstelle ist nach der CiA CAN Spezifikation 

V2.0 Part B definiert. Die vollintegrierte CAN-Einheit unterstützt das 

Senden und Empfangen von Frames mit 11-Bit Identifier. Welche Art 

der Konfiguration gewählt wird, hängt vom Software Protokoll ab. 

Die CAN Schnittstelle ist NICHT galvanisch getrennt. 

Der Abschlusswiderstand muss extern z.B. im 

Stecker realisiert werden und ist nicht Bestandteil 

des Gerätes. 

Es ist keine Stromversorgung für Fremdgeräte auf 

den CAN-Stecker geführt. 

Pin-Nr. Signal Beschreibung 

1 - 

2 CAN LOW Negatives Datensignal 

3 GND Signal Ground 

4 - 

5 - 

6 GND Signal Ground 

7 CAN HIGH Positives Datensignal 

8 - 

9 - 

Gehäuse Shield Kabelschirm 

Verdrahtungshinweise 

Die Verbindung der Teilnehmer am Bussystem untereinander erfolgt 

mit Feldbusleitungen, die der ISO 11898 entsprechen. Die Leitungen 

müssen demnach folgende elektrische Eigenschaften aufweisen: 

Anschaltung 1 Anschaltung 2 

CAN_L 2 2 CAN_L 

CAN_GND 3 3 CAN_GND 

CAN_H 7 7 CAN_H 

Funktionserde 

Schirm 

Funktionserde 

Die obige Abbildung zeigt die minimale Verdrahtung mit Schirmung 

zwischen zwei Busteilnehmern am Beispiel Sub-D-Stecker. Am Anfang 

und am Ende von jedem CAN-Bus muss ein Busabschluss-Widerstand ( 

120 Ohm zwischen Pin 2 und Pin 7 des Sub-D-Steckers) 

angeschlossen werden. Die beiden Signaladern dürfen nicht 

vertauscht werden! 

1 2 3 4 5 

6 7 8 9 


on 

off 

8 4 2 1 


Hardware 

Parameter Abkürzung 

Einheit Wert Wert Wert Bemerkung 

min. nom. max. 

Impedanz Z 108 120 132 Gemessen zwischen zwei 

Signalleitungen 

Spez. r m /m 70 Für den Empfängerbaustein 

Widerstand 

ist die Differenzspannung auf 

der Busleitung abhängig vom 

Leitungswiderstand zwischen 

ihm und dem Sender 

Leitungs- 

ns/m 5 Die minimale Verzögerung 

verzögerung 

zwischen zwei Punkten auf 

dem Bus ist Null. Die 

maximale Verzögerung wird 

bestimmt durch das Bit- 

Timing und die Verzögerung 

der Sende-und 

Empfangsschaltungen. 

Pin 3 und 6 (CAN_GND) sind beide intern mit CAN-GND verbunden. 

Pin 4, 5 und 8 dürfen nicht angeschlossen werden! Die 

Stromversorgung der CAN-Bus-Treiber erfolgt intern. 

Baudrate und Kabellängen 

Baudrate max. Länge 

20kBit/sec 2500m 







1MBit/sec 6m 

Die Baudrate kann zwischen Low(125kBit/s) und High(500kBit/s) 

umgeschaltet werden. Die Verstellung erfolgt über den DIP-Switch "Bit 

Rate" 

CAN Address 

Die CAN Adressierung kann mit den DIP-Switch eingestellt werden.Die 

unterste CAN Adresse ist 1. Die Adresse 0 ist dem NMT-Master 

vorbehalten. 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 

1 on off on off on off on off on off on off on off on off 

2 off on on off off on on off off on on off off on on off 

4 off off off on on on on off off off off on on on on off 

8 off off off off off off off on on on on on on on on off 



Hardware 

5.7 DIGITALE AUSGÄNGE 

Es stehen 16 digitale Ausgänge für 24VDC Aktoren zur Verfügung. 

Diese sind in vier galvanisch getrennte Blöcke eingeteilt. Die 

Spannungsversorgung erfolgt über einen separaten Pin und ist für 

alle Ausgänge pro Block gemeinsam. Jeder Ausgang ist 

kurzschlussfest und verpolungsgeschützt. 

Ist ein Ausgang eingeschaltet und gibt es einen Fehler, wie 

Kurzschluss oder thermische Überlast, stellt der Ausgang ab. Dies 

wird an die übergeordnete Steuerung weitergemeldet. Wenn der 

Fehler nicht mehr anliegt, schaltet sich der Ausgang wieder ein. 

Deshalb muss dieser Ausgang von der übergeordneten Steuerung 

abgestellt werden, um eine Be-schädigung der Leiterplatte zu 

verhindern. 

Es werden immer zwei Ausgänge zusammen überwacht. O0 & O1, O2 

& O3 usw. 

In folgenden Fällen wird ein globaler Fehler gemeldet: 

- Der Block hat keine Speisung 

- Es fliesst zu viel Strom pro Ausgang >ca.4A 

- Es fliesst zu wenig Strom pro Ausgang

5.8 DIGITALE EINGÄNGE 


Hardware 

Es stehen sechzehn digitale Eingänge zur Verfügung. Diese sind in 

vier galvanisch getrennte Blöcke eingeteilt. Jeder Block hat ein 

eigenes GND. Diese Eingänge gestatten das Anschliessen von 

digitalen Sensoren. Die Eingänge sind für 24VDC ausgelegt(� 

Kap.10). 

Strom / Spannungs-Kurve der Eingänge 

Strom[mA] 

3 

2.5 

2 

1.5 

1 

0.5 

0 

U/I-Kurve Digital Input 

0 5 10 15 20 25 30 

5.9 ENCODER-EINGANG 

Spannung[V] 

© 2010 by Grossenbacher Systeme AG 19 

U/I 

Die digitalen Eingänge sind galvanisch getrennt. 

Die Eingangsspannung bezieht sich auf den 

GND-Anschluss des jeweiligen Blocks. 

Bei der Verdrahtung der Eingänge ist darauf zu 

achten, dass die Hin-und Rückführung so nahe wie 

möglich und parallel erfolgt. Bei Missachtung kann 

die elektomagnetische Verträglichkeit 

beeinträchtigt werden. 

Es steht ein Encoder-Eingang zur Verfügung. Kanal A, Kanal B und 

Index (Nullmarke). Die maximal zulässige Eingangsfrequenz ist 50 

kHz. Die Eingänge sind gegen Verpolung geschützt. Die 

angeschlossenen Encoder müssen Push-Pull Ausgänge mit HTL-Level 

und max. 100Ohm Ausgangs-impedanz haben(� Kap.10). 

Typische Encoder Signale 

A 

B 

Index 

24V 

0V 

Die Schaltung zählt erst nach dem ersten Index 

Signal. 

Wenn es kein Indexsignal gibt, muss der Eingang 

Index fest auf +24V verdrahtet werden. 

Die Encoder-Eingänge sind nicht galvanisch 

getrennt. 

Die Verkabelung muss über ein geschirmtes Kabel 

erfolgen. 

Die max. Kabellänge entnehmen Sie dem Datenblatt 

des Encoders.


Hardware 

5.10 ANALOGE EINGÄNGE 

Mit Hilfe der analogen Eingänge können Spannungen und Ströme 

gemessen und verarbeitet werden. Die Auswertung des analogen 

Wertes erfolgt über den selben Anschlusspin; Über DIP-Switch kann 

zwischen Spannungseingang und Stromeingang umgeschaltet 

werden. 

Spannungs-Eingang: Der Eingangsbereich beträgt 0 bis +10VDC 

Der Eingangswiderstand beträgt 195kΩ 

Strom-Eingang: Der Eingangsbereich beträgt 0 bis +20mA 

Der Strommesswiderstand R beträgt 500Ω 

Die Auflösung des A/D-Wandlers beträgt 12Bit (LSB = 2.442mV) 

(� Kap.10) 

Die beiden analogen Eingänge sind untereinander 

nicht galvanisch getrennt. 

Die Anschlüsse müssen geschirmt ausgeführt 

werden. Die Schirmleitungen müssen über die Bride 

am Gehäuse und am Stecker X1 auf den Pin "Shield" 

geführt werden. 

Die analogen Eingänge sind bezogen auf Analog 

GND (single ended) und erlauben keine 

differenziellen Messungen. 

Wird ein Potentiometer als Sollwertgeber 

verwendet, muss die Spannung gut entkoppelt und 

GND gut verbunden werden. 

5.11 ANALOGE AUSGÄNGE 

Die analogen Ausgänge dienen zur Steuerung von Peripherie mit 

analogen Eingängen. 

Der Ausgangsbereich beträgt -10VDC bis +10VDC 

Jeder Analog-Ausgang kann mit max. 1mA belastet werden. 

Die Auflösung des D/A-Wandlers beträgt 12Bit (LSB = 4.884mV) 

(� Kap.10) 

Die analogen Ausgänge untereinander sind nicht 

galvanisch getrennt. 

Während dem Reset sind die analogen Ausgänge 

un-definiert! Sie werden innerhalb von typ. 200 ms 

auf 0V gesetzt. 

Die analogen Ausgänge sind bezogen auf Analog 

GND. 

Die Anschlüsse müssen geschirmt ausgeführt 

werden. Die Schirmleitungen müssen über die Bride 

am Gehäuse und am Stecker X2 auf den Pin "Shield" 

geführt werden. 

Die 12Bit Auflösung erstreckt sich über den ganzen 

Bereich der Ausgangsspannung (20VDC). Wird nur 

ein Teilbereich von zum Beispiel 0 bis 5VDC 

benützt, reduziert sich die Auflösung entsprechend. 


Run 

1 2 3 4 5 

6 7 8 9 

1 

2 

Diagnose 

Power 

5.12 RS232 (OPTIONAL) 


Hardware 

Optional steht eine serielle RS232-Schnittstelle zur Verfügung. 

Stecker SubD 9pol 

Pin-Nr. Signal Beschreibung 

1 DCD- Nicht anschliessen 

2 RXD Receive 

3 TXD Transmit 

4 DTR- Nicht anschliessen 

5 GND auf Gehäuse-Potential 

6 DSR- Nicht anschliessen 

7 RTS- Nicht anschliessen 

8 CTS- Nicht anschliessen 

9 RI- Nicht anschliessen 

Für einen störungsfreien Betrieb muss zwingend 

ein abgeschirmtes Kabel verwendet werden. 

An der RS232-Schnittstelle angeschlossene 

Kabelleitungen sind von niederspannungsführenden 

Leitungen getrennt zu verlegen. 

5.13 FUNKTIONS- UND KONTROLLANZEIGE (LED) 

Power LED(Grün) Zeigt den Gerätezustand an 

Ein Das Gerät ist eingeschaltet und die interne 

Stromversorgung funktioniert richtig. 

Run LED(Grün) Zeigt den Modulzustand an 

Aus Das Modul ist im Zustand Bootload oder es ist keine 

Firmware geladen 

Blinkt Die Firmware wird korrekt abgearbeitet 

Diagnose LED1(Rot) Zeigt den CAN-Error Betriebszustand an 

Aus Bus Zustand = Error Active(CAN-Bus ist fehlerfrei) 

Blinkt Bus Zustand = Error Passive(CAN-Bus Fehler) 

Ein Bus Zustand = OFF(Der CAN Controller ist im Zustand 

"Bus OFF") 

Diagnose LED2(Rot) Zeigt den CAN-Open Betriebszustand an 

Aus CAN-Open Status = Operational 

Blinkt CAN-Open Status = Pre-Operational 

Ein CAN-Open Status = Stopped 

5.14 ANSCHLUSSSTECKER: 

Signal Anzahl Anzahl Typ Gegenstecker 

Gegenstecker Pin 

Analog Eingang 1 6 Wago 734-106 

Analog Ausgang 1 5 Wago 734-105 

Digital Ausgang 4 6 Wago 734-106 

Digital Eingang 4 5 Wago 734-105 

Encoder Eingang 1 6 Wago 734-106 

Stromversorgung 1 3 Wago 734-103 

CAN 1 9 D-Sub 9pol. Weiblich 

Betätigungswerkzeug für Wago Serie 734 Wago 210-619 



Hardware 

5.15 FIRMWARE 

Firmwareversionen: 

Kommunikation: CANopen 

Baudrate: Umschaltbar 125kB/s oder 500 kB/s (� 

Kap.5.6) 

CAN-Knoten: Einstellbar 1-16 (� Kap.5.6) 

PDO: "Tabelle mit PDO's" 

Transmit PDO 1 – Digitale und analoge Eingänge / Status Lageregler (Analog-Eingänge: 0 ... 4095) 

COB-ID=0x180 + Modul-ID Datenlänge = 8 

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 

Digital 

Eingänge 

7 - 0 

Digital 

Eingänge 

15 - 8 

Analog 

Eingang 0 

Bit 7-0 

Analog 

Eingang 0 

Bit 11-8 

Analog 

Eingang 1 

Bit 7-0 

Analog 

Eingang 

Bit 11-8 

Diagnose- 

Status der 

Ausgänge 

LR-Status 

(Lageregler) 

Transmit PDO 2 – P-Achse (Regler): Ist-Position (signed DW) / Soll-Position (signed DW) [im Positionier- 

Betrieb!] 



Ist-Position 

(P-Achse) 

Bit 7-0 

Ist-Position 

(P-Achse) 

Bit 15-8 

Ist-Position 

(P-Achse) 

Bit 23-16 

Ist-Position 

(P-Achse) 

Bit 31-24 

Soll-Pos 

(P-Achse) 

Bit 7-0 

Soll-Pos 

(P-Achse) 

Bit 15-8 

Soll-Pos 

(P-Achse) 

Bit 23-16 

Soll-Pos 

(P-Achse) 

Bit 31-24 

Transmit PDO 3 – Latch-Position Kontaktachse (Lichtschranke) / Status Kontaktachse 



Latch- 

Position 

(Lichtschr.) 

Bit 7-0 

Latch- 

Position 

(Lichtschr.) 

Bit 15-8 

Latch- 

Position 

(Lichtschr.) 

Bit 23-16 

Latch- 

Position 

(Lichtschr.) 

Bit 31-24 

- 

22 © 2010 by Grossenbacher Systeme AG 

- 

- 

KA-Status 

(Kontakt- 

Achse) 

Transmit PDO 4 – Reserve 



- 

- - - - - - - 

Receive PDO 1 – Digitale und analoge Ausgänge (Wert Analog-Ausgang signed! � +2047 .. –2048) 

COB-ID=0x200 + Modul-ID Datenlänge=8 


Digital 

Ausgang 

7 - 0 

Digital 

Ausgang 

15 - 8 

Analog 

Ausgang 0 

Bit 7-0 *) 

Analog 

Ausgang 0 

Bit 11-8 *) 

Analog 

Ausgang 1 

Bit 7-0 

Analog 

Ausgang 1 

Bit 11-8 

- - 

*) Der Analogausgang 0 ist bei aktiviertem Lageregler für die modul-interne Achsregelung reserviert! 

Receive PDO 2 – P-Achse (Regler) Teil 1 



Konstant- 

Fahrzeit 

Bit 7-0 

Konstant- 

Fahrzeit 

Bit 15-8 

Konstant- 

Fahrzeit 

Bit 23-16 

Konst.- 

Fahrz. 

Bit 31-24 

(Reserviert!) 

Korrektur- 

Position 

Bit 7-0 

Korrektur- 

Position 

Bit 15-8 

Korrektur- 

Weg 

Bit 7-0 

Korrektur- 

Weg 

Bit 15-8 

(Bit 31-24 = Reserve) 24Bit-Wert (Nur 16Bit übertragen!) 

Receive PDO 3 – P-Achse (Regler) Teil 2 / Command Lageregler 



Beschl. 

Fahrzeit 

Bit 7-0 

Beschl. 

Fahrzeit 

Bit 15-8 

Beschl. 

Fläche 

- - KV-Faktor Position 

End-Schalter 

Bit 3-0 

LR- 

Command 

(Lageregler) 

Receive PDO 4 – Kontaktachse Vorgabewert / Command Kontaktachse 



Zählerwert 

KA 

(Ref. / Soll) 

Bit 7-0 

Zählerwert 

KA 

(Ref. / Soll) 

Bit 15-8 

Zählerwert 

KA 

(Ref. / Soll) 

Bit 23-16 

Zählerwert 

KA 

(Ref. / Soll) 

Bit 31-24 

- - - KA- 

Command 

(Kontakt- 

Achse)

6 Betrieb 

6.1 EIN-, AUSSCHALTVERHALTEN 


Hardware 

Nach dem Einschalten bootet das COMPACT-I/O-MODUL CAN und 

meldet sich über die CAN-Verbindung beim übergeordneten System 

an. 

6.2 BETRIEBSZUSTAND 

Die gesamte Steuerung der Ein-und Ausgänge erfolgt durch das 

übergeordnete System. 



Hardware 


7 Montageanweisung 

7.1 ALLGEMEINE MONTAGEHINWEISE 


Hardware 

Das COMPACT-I/O-MODUL CAN kann an eine DIN-Tragschiene 

TS35/15 (EN50022) befestigt werden. Dazu werden die Klammern an 

der Schiene eingehängt. 

COMPACT-I/O-MODUL CAN können bis zu einer maximalen 

Umgebungstemperatur von 60°C betrieben werden (� Kap.10). Die 

Umgebungstemperatur wird 5cm oberhalb des Gerätes gemessen 

(senkrechte Montage, maximal 2000m über Meer). 

Der Einbau in ein geschlossenes Gehäuse ist unter Berücksichtigung 

der Umgebungstemperatur - im Gehäuse - möglich. Zu den 

Gehäusewänden muss allseitig mindestens 5cm Abstand eingehalten 

werden, um eine genügende Luftzirkulation zu gewährleisten. Zu 

aktiven Elementen wie Laststromversorgung, Transformatoren etc. ist 

ein Mindestabstand von 75mm einzuhalten. 



Hardware 

7.2 ABMESSUNGEN 


8 Diagnose 

9 Wartung und Reparatur 

Reparaturen 


Hardware 

Symptom Mögliche Ursache und Abhilfe 

Keine LED leuchtet Stromversorgung nicht angeschlossen 

� Hardware defekt 

Ausgang schaltet aus Der Ausgang ist im thermischen 

und ein 

Überlastmodus 

Das Gerät läuft nicht 

und nur die +5V LED 

leuchtet 

Der Bootloadswitch steht noch auf "On" 

Die Messwerte des Der Switch für die Strom / Spannung 

Analog Eingangs sind Umschaltung steht nicht auf der richtigen 

falsch 

Stellung. 

Keine Kommunikation Bit Rate Schalter prüfen 

Reparaturen am COMPACT-I/O-MODUL CAN dürfen nur vom 

Hersteller vorgenommen werden. (Herstelleradresse � Kap. 12) 

Für das Vornehmen von Änderungen am Gerät, die in diesem 

Dokument nicht beschrieben werden, wird jede Haftung abgelehnt. 

Transport 

Für den Transport des Gerätes ist ausschliesslich die 

Originalverpackung zu verwenden. Es sind die klimatischen 

Bedingungen (� Kap.10) zu beachten. 

Lagerung 

Das Gerät darf nur unter dem in Kapitel 10 beschriebenen Klima 

gelagert werden. 

Es wird empfohlen die Geräte bei Raumtemperatur zu lagern. 



Hardware 


Umwelt- 

bedingungen 

10 Technische Daten 


Hardware 

Klima Betrieb 0..60°C 

10...90% rel. Luftfeuchte, nicht betauend 

Klima Lagerung -20...70°C, 10...90% rel. Luftfeuchte, nicht betauend 

Klima Transport -20...70°C, 10...90% rel. Luftfeuchte, nicht betauend 

Vibration 60Hz: 1g EN 60068-2-6 

Schock 15g / 11ms EN 60068-2-27 

EMV EMV Störfestigkeit Industrie EN 61000-6-2 

EMV Störstrahlung Wohnbereich EN 61000-6-3 

Schutzart IP 20 

Gewicht ca. 0.7kg 

Abmessung B x H x T 223 x 112 x 44 mm 

Stromversorgung Nennspannung 24 VDC SELV, Sicherheitskleinspannung, 

Schutzklasse III 

Spannungsbereich 24 VDC nach DIN 19240 

20.4...28.8 VDC effektiv, Absolutwert 18.5...30.2 VDC 

Spannungseinbrüche 10ms nach EN 61131-6-2 

Verpolungsschutz Ja (� Kap.5.3) 

Absicherung 0.9A selbstheilende Multifuse 

Potentialtrennung Nein 

0V- Anschluss liegt auf dem Gehäusepotential (GND) 

Stromaufnahme 325mA @24V (125mA+max.200mA Geberspeisung) 

Kommunikations- 

Schnittstellen 

Leistungsaufnahme Max. 8W 

CAN CAN, nicht galvanisch getrennt (� Kap. 5.6) 

D-Sub 9 Pol male 

COM (Optional) RS232, nicht galvanisch getrennt (� Kap. 

5.12) 

D-Sub 9 Pol male 



Hardware 

Stecker X1 Typ Analoge Eingänge 

Anzahl Eingänge 2 

Art Spannungs-/Stromeingang wählbar über DIP-Switch 

Anschlüsse 2 pro Eingang (0V, Spannung/Strom) 

1 Referenzausgang 

Auflösung 12Bit 

Wandlungsgeschwindigkeit max. 500us 

Differenzielle Messung Nein 

Galvanische Trennung Ja, aber nicht zwischen den beiden Eingängen 

Referenzausgang 4.096V ±0.2% 

Referenz Belastbarkeit max. 10mA 

Referenz Kurzschlussfest Ja 

Spanungsmodus 0..10VDC 

Eingangswiderstand 195kΩ 

(Bürde) 

Max. Fehler ±0.3% von Full Scale 

Max. Eingangsspannung 20VDC 

Strommodus 0..20mA 

Eingangswiderstand 500Ω 

(Bürde) 

LSB 2.442mV / 4.884uA 


Max. Eingangsstrom 40mADC 

Stecker X2 Typ Analoge Ausgänge 

Anzahl Ausgänge 2 

Anschlüsse 2 pro Ausgang (0V, Spannung) 

Ausgangsspannung -10VDC...+10VDC 

Ausgangsstrom 1mA (10kΩ Last) 

Auflösung 12Bit 


LSB 4.884mV 

Abtastrate 4ms 

Kurzschlussfest Ja 

Galvanische Trennung Ja, aber nicht zwischen den beiden Ausgängen 

Stecker X3 Typ Digitale Ausgänge 

Anzahl Ausgänge 4 

Anzahl Speisungsanschlüsse 1 

Anzahl 0V-Anschlüsse 1 

Versorgungsspannung typ. 24VDC (18.5VDC...30.2VDC) 

Ausgänge 

Max. Ausgangsstrom pro 

Kanal 

Induktive Lasten max. 150mJ 

Verpolungsschutz Ja 

Galvanische Trennung Ja 

Kurzschlussfest Ja 

1.9A wenn 1 Kanal aktiv ist 

1.4A wenn 2 Kanäle aktiv sind 

1.0A wenn 4 Kanäle aktiv sind 

Speisungsüberwachung Ja 

Übertemperaturüberwachun 

g 

Ja 

Status Fehler gemeinsam für 2 Ausgänge 


Anzahl 4 

Daten wie X3 


Anzahl 4 

Daten wie X3 



Anzahl 4 

Daten wie X3 

Stecker X7 Typ Stromversorgung 


Hardware 

Stecker X8 Typ CAN 

Stecker X9 Typ Encoder 

Anzahl 1 

Signale A, B, Nullmarke 

Eingangsspannung Low 0...3.0 VDC 

High 15...30VDC 

Eingangsstrom Low 0..1mA 

High 2..15mA 

Maximale Eingangsspannung 40VDC 

Verpolungsschutz ja 

Galvanische Trennung nein 

Maximale Eingangsfrequenz 50kHz 

Encoder Ausgang Push-Pull, max. 100Ohm Ausgangsimpedanz 

Stecker X10 Typ Digitale Eingänge 

Anzahl 4 

Eingangsspannung Low -3...5VDC 

High 15...30.0VDC 

Eingangsstrom Low 0..0.5mA 

High 2..15mA 

Maximale Eingangsspannung 40VDC 

Verpolungsschutz ja 

Galvanische Trennung ja 


Anzahl 4 

Daten wie X10 


Anzahl 4 

Daten wie X10 


Anzahl 4 

Daten wie X10 

Stecker X14 

Optional 

Typ RS232 



Hardware 


11 Entsorgung 


Hardware 

Nicht mehr benutzte COMPACT-I/O-MODUL CAN müssen 

ordnungsgerecht entsorgt oder zur Entsorgung zum Hersteller 

zurück gesandt werden. (Herstelleradresse � Kap. 12) 

Materialien: 

Gehäuse: Stahlblech verzinkt 

Leiterplatte: 1. Qualität 

12 Konformität und Normen 

Das COMPACT-I/O-MODUL CAN erfüllt die Schutzanforderungen, die 

in den Richtlinien des EU-Rates zur Angleichung der 

Rechtsvorschriften der EU-Mitgliedstaaten über die 

elektromagnetische Verträglichkeit (89/336/EWG) festgelegt sind. 

Zur Beurteilung des COMPACT-I/O-MODUL CAN hinsichtlich 

elektromagnetischer Verträglichkeit wurden folgende 

Fachgrundnormen herangezogen : 

EN 61000-6-3 (Emission) 

EN 61000-6-2 (Immunität) 

Zur Beurteilung des COMPACT-I/O-MODUL CAN hinsichtlich Funktion 

wurde folgende Produktenorm herangezogen: 

EN 61131-2 

Zur Beurteilung des COMPACT-I/O-MODUL CAN hinsichtlich 

elektrischer Sicherheit wurde folgende Norm herangezogen: 

EN 60950 und EN 50178 

Das COMPACT-I/O-MODUL CAN entspricht 

der RoHS Richtlinie 2002/95/EG. 

Der Hersteller: Grossenbacher Systeme AG 

Anschrift des Herstellers: Spinnereistrasse 10 

CH-9008 St.Gallen 

Schweiz 



Hardware 


13 Versionsgeschichte 


Hardware 

Version Datum / Visum Änderungen : 

1.0 04.10.07 / RW Neu 

2.0 23.10.08 / EP Schirmanschluss 

3.0 23.10.08 / EP Schreibfehler korrigiert 

4.0 24.02.08 / RW Transildiode im Blockschaltbild 

14 Herstelleradresse 

Grossenbacher Systeme AG 

Spinnereistrasse 10 

CH-9008 St.Gallen 

Schweiz 

Tel : +41 (0)71 243 29 29 

Fax : +41 (0)71 243 29 28 

Email : info@gesys.ch 

Homepage : www.gesys.ch 

Vertretung Deutschland: 

Grossenbacher Systeme GmbH 

Ruhrstrasse 15 

DE-63452 Hanau 

Deutschland 

Tel : +49 (0)6181 6751 999 

Fax : +49 (0)6181 6751 998 

Email : sales.de@gesys.ch 

Homepage : www.gesys.ch 



Hardware 


15 Stichwortverzeichnis 

A 

Abmessungen.......................................................... 26 

Allgemeine Montagehinweise ............................. 25 

Analoge Ausgänge ................................................. 20 

Analoge Eingänge................................................... 20 

Anschlüsse................................................................ 11 

Anschlussstecker.................................................... 21 

B 

Beschriftung ............................................................. 11 

Betrieb........................................................................ 23 

C 

CAN............................................................................. 16 

D 

Diagnose ................................................................... 27 

Digitale Ausgänge .................................................. 18 

Digitale Eingänge.................................................... 19 

E 

Einführung .................................................................. 9 

Einschaltverhalten .................................................. 23 

Encoder-Eingang ..................................................... 19 

Entsorgung ............................................................... 33 

F 

Firmware.................................................................... 22 

Funktions- und Kontrollanzeige (LED).............. 21 

G 

Galvanische Trennung........................................... 31 

Gerätevarianten......................................................... 9 

Gewicht...................................................................... 29 

H 

Herstelleradresse.................................................... 35 

I 

Inbetriebnahme....................................................... 11 

Inhaltsverzeichnis..................................................... 5 

K 

Konformität und Normen..................................... 33 

L 

Lagerung ................................................................... 27 

Leistungsaufnahme................................................ 29 

M 

Materialien ................................................................ 33 

Mechanische Abmessungen ................................. 29 

Mindestabstand....................................................... 25 


Hardware 

Montageanweisung ................................................ 25 

P 

Pinbelegungen......................................................... 13 

Prinzipschaltbild Anschlussbelegung............... 12 

R 

Reparaturen.............................................................. 27 

RS232 ......................................................................... 21 

S 

Schirmanschlüsse ................................................... 15 

Schutzart ................................................................... 29 

Sicherheitskleinspannung .................................... 14 

Sicherung .................................................................. 14 

Spezifikationen.......................................................... 9 

Stecker X1 ................................................................. 30 

Stecker X10............................................................... 31 

Stecker X11............................................................... 31 

Stecker X12............................................................... 31 

Stecker X13............................................................... 31 

Stecker X14............................................................... 31 

Stecker X2 ................................................................. 30 

Stecker X3 ................................................................. 30 

Stecker X4 ................................................................. 30 

Stecker X5 ................................................................. 31 

Stecker X6 ................................................................. 31 

Stecker X7 ................................................................. 31 

Stecker X8 ................................................................. 31 

Stecker X9 ................................................................. 31 

Stromversorgung .............................................. 14, 29 

Symbolerklärung....................................................... 7 

T 

Technische Daten ................................................... 29 

Transport................................................................... 27 

U 

Umweltbedingungen.............................................. 29 

V 

Verpolungsschutz............................................. 14, 31 

Versionsgeschichte ................................................ 35 

W 

Wartung und Reparatur......................................... 27

COMPACT-I/O-MODUL CAN - Grossenbacher Systeme AG

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