COMPACT-I/O-MODUL CAN - Grossenbacher Systeme AG

Compact-I/O-Modul CAN
Hardware
5.15 FIRMWARE
Firmwareversionen:
Kommunikation: CANopen
Baudrate: Umschaltbar 125kB/s oder 500 kB/s (�
Kap.5.6)
CAN-Knoten: Einstellbar 1-16 (� Kap.5.6)
PDO: "Tabelle mit PDO's"
Transmit PDO 1 – Digitale und analoge Eingänge / Status Lageregler (Analog-Eingänge: 0 ... 4095)
COB-ID=0x180 + Modul-ID Datenlänge = 8
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Digital
Eingänge
7 - 0
Digital
Eingänge
15 - 8
Analog
Eingang 0
Bit 7-0
Analog
Eingang 0
Bit 11-8
Analog
Eingang 1
Bit 7-0
Analog
Eingang
Bit 11-8
Diagnose-
Status der
Ausgänge
LR-Status
(Lageregler)
Transmit PDO 2 – P-Achse (Regler): Ist-Position (signed DW) / Soll-Position (signed DW) [im Positionier-
Betrieb!]
COB-ID=0x280 + Modul-ID Datenlänge = 8
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Ist-Position
(P-Achse)
Bit 7-0
Ist-Position
(P-Achse)
Bit 15-8
Ist-Position
(P-Achse)
Bit 23-16
Ist-Position
(P-Achse)
Bit 31-24
Soll-Pos
(P-Achse)
Bit 7-0
Soll-Pos
(P-Achse)
Bit 15-8
Soll-Pos
(P-Achse)
Bit 23-16
Soll-Pos
(P-Achse)
Bit 31-24
Transmit PDO 3 – Latch-Position Kontaktachse (Lichtschranke) / Status Kontaktachse
COB-ID=0x380 + Modul-ID Datenlänge = 8
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Latch-
Position
(Lichtschr.)
Bit 7-0
Latch-
Position
(Lichtschr.)
Bit 15-8
Latch-
Position
(Lichtschr.)
Bit 23-16
Latch-
Position
(Lichtschr.)
Bit 31-24
-
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-
-
KA-Status
(Kontakt-
Achse)
Transmit PDO 4 – Reserve
COB-ID=0x480 + Modul-ID Datenlänge = 8
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
-
- - - - - - -
Receive PDO 1 – Digitale und analoge Ausgänge (Wert Analog-Ausgang signed! � +2047 .. –2048)
COB-ID=0x200 + Modul-ID Datenlänge=8
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Digital
Ausgang
7 - 0
Digital
Ausgang
15 - 8
Analog
Ausgang 0
Bit 7-0 *)
Analog
Ausgang 0
Bit 11-8 *)
Analog
Ausgang 1
Bit 7-0
Analog
Ausgang 1
Bit 11-8
- -
*) Der Analogausgang 0 ist bei aktiviertem Lageregler für die modul-interne Achsregelung reserviert!
Receive PDO 2 – P-Achse (Regler) Teil 1
COB-ID=0x300 + Modul-ID Datenlänge=8
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Konstant-
Fahrzeit
Bit 7-0
Konstant-
Fahrzeit
Bit 15-8
Konstant-
Fahrzeit
Bit 23-16
Konst.-
Fahrz.
Bit 31-24
(Reserviert!)
Korrektur-
Position
Bit 7-0
Korrektur-
Position
Bit 15-8
Korrektur-
Weg
Bit 7-0
Korrektur-
Weg
Bit 15-8
(Bit 31-24 = Reserve) 24Bit-Wert (Nur 16Bit übertragen!)
Receive PDO 3 – P-Achse (Regler) Teil 2 / Command Lageregler
COB-ID=0x400 + Modul-ID Datenlänge=8
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Beschl.
Fahrzeit
Bit 7-0
Beschl.
Fahrzeit
Bit 15-8
Beschl.
Fläche
- - KV-Faktor Position
End-Schalter
Bit 3-0
LR-
Command
(Lageregler)
Receive PDO 4 – Kontaktachse Vorgabewert / Command Kontaktachse
COB-ID=0x500 + Modul-ID Datenlänge=8
Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7
Zählerwert
KA
(Ref. / Soll)
Bit 7-0
Zählerwert
KA
(Ref. / Soll)
Bit 15-8
Zählerwert
KA
(Ref. / Soll)
Bit 23-16
Zählerwert
KA
(Ref. / Soll)
Bit 31-24
- - - KA-
Command
(Kontakt-
Achse)