Teil 6: Gitterbasierte Lokalisierung Idee der gitterbasierten ...

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Beispiele für gitterbasierten Lokalisierung (2) O. Bittel; SS 2013 Mobile Roboter - Gitterbasierte Lokalisierung 6-15 (a): Gefahrener Weg mit Referenzpositionen. (b) bis (f): bel(x t ) zu den jeweiligen Referenzpositionen. Erst nachdem der Roboter an der Position 5 angekommen ist, liefert die Selbstlokalisierung ein eindeutiges Ergebnis. Man beachte die starke Ähnlichkeit der Räume. Beispiele für gitterbasierten Lokalisierung (3) Lokalisierung mit Ultraschall bel(x t ) zu drei Position A, B und C. Umgebungskarte als Belegtheitsgitter. Man beachte die Konvergenzgeschwindigkeit der globalen Lokalisierung O. Bittel; SS 2013 Mobile Roboter - Gitterbasierte Lokalisierung 6-16
Beispiele für gitterbasierten Lokalisierung (4) Reine Odometrie Gitterbasierte Selbstlokalisierung: O. Bittel; SS 2013 Mobile Roboter - Gitterbasierte Lokalisierung 6-17
Seite 1 und 2: Teil 6: Gitterbasierte Lokalisierun
Seite 3 und 4: Odometriemodell als Beispiel: Beweg
Seite 5 und 6: Fehlermodellierung Sensormodell (3)
Seite 7: Sensormodell: Likelihood Fields (2)

Teil 6: Gitterbasierte Lokalisierung Idee der gitterbasierten ...

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