Ansteuerungsentwicklung für ein roboterbasiertes ... - ConImit.de
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Seite 168 G. R<strong>ein</strong>hart, C. Ehinger, G. Straßer<br />
Bild 9: GUI zur Validierung <strong>de</strong>r Ansteuerung <strong>de</strong>s Handhabungswerkzeuges (HHW)<br />
Da <strong>de</strong>r benötigte Unterdruck zum Anheben je nach Material und Größe <strong>de</strong>s Zuschnittes<br />
variieren kann, besteht zu<strong>de</strong>m die Möglichkeit über die GUI <strong>ein</strong>en Sollwert <strong>für</strong> die vorgesehene<br />
Druckregelung vorzugeben. Rückmeldungen <strong>de</strong>s Handhabungswerkzeugs, wie<br />
beispielsweise Fehler- und Statusmeldungen, wer<strong>de</strong>n <strong>de</strong>m Bediener über <strong>ein</strong> Anzeigefenster<br />
visualisiert. Durch die Betätigung <strong>de</strong>s „NOT-AUS“-Buttons kann dieser <strong>ein</strong><br />
Stop-Signal zum I/O-Modul sen<strong>de</strong>n und das Programm been<strong>de</strong>n.<br />
5 Resümee und Ausblick<br />
Zusammenfassend lässt sich festhalten, dass <strong>de</strong>m stark steigen<strong>de</strong>n Bedarf an Faserverbundbauteilen<br />
nur durch <strong>ein</strong>e umfassen<strong>de</strong> Automatisierung <strong>de</strong>r Prozesskette begegnet<br />
wer<strong>de</strong>n kann. Das Forschungsprojekt CFK-Tex dazu leistet durch die Entwicklung <strong>ein</strong>es<br />
Handhabungswerkzeuges <strong>ein</strong>en wichtigen Beitrag. Das Handhabungswerkzeug basiert<br />
auf <strong>de</strong>m Prinzip <strong>de</strong>s Nie<strong>de</strong>rdruckflächensaugens und ermöglicht durch <strong>ein</strong>e gezielte<br />
Ansteuerung von Hubmagneten, welche über <strong>de</strong>n Verschlussöffnungen angebracht sind,<br />
<strong>ein</strong> selektives Greifen <strong>de</strong>r Zuschnitte aus <strong>de</strong>m Verbund. Die Ansteuerung <strong>de</strong>s aus 15<br />
Greifermodulen bestehen<strong>de</strong>n Handhabungswerkzeuges stellt höchste Ansprüche an <strong>ein</strong>e<br />
flexible, anfor<strong>de</strong>rungsgerechte Umsetzung. Zur Lösung dieser komplexen Aufgabenstellung<br />
wur<strong>de</strong> die Ansteuerung in drei domänenspezifische Module unterteilt: Softwaremodul,<br />
I/O-Modul und Anschlussmodul. Das Softwaremodul berechnet auf Basis<br />
von Initialisierungsparametern und <strong>ein</strong>er Liste an abzusortieren<strong>de</strong>n Zuschnitten die<br />
notwendige Greiferkonfiguration und überträgt diese über <strong>ein</strong>e TCP/IP-Verbindung an
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