Ansteuerungsentwicklung für ein roboterbasiertes ... - ConImit.de

Seite 164 G. Reinhart, C. Ehinger, G. Straßer
Bild 6: Vergleich von PAC, SPS und Industrie-PC, in Anlehnung an [Bel05]
Bild 6 zeigt eine Gegenüberstellung der betrachteten Lösungsalternativen Programmable
Automation Controller (PAC), speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) und Industrie-PC
in Bezug auf Zuverlässigkeit und verfügbare Rechenleistung. Für die Realisierung
des I/O-Moduls wird ein PAC verwendet, da dieser nicht nur bereichsübergreifende
Funktionalitäten beinhaltet (z. B. Ablaufsteuerungen, Regelkreise, Logikverarbeitung
etc.), sondern auch die hohe Zuverlässigkeit einer SPS sowie die Leistungsfähigkeit
eines PC bietet. Gleichzeitig ermöglicht es die hohe Flexibilität des PAC, dass auch
neue Erkenntnisse und zusätzliche Anforderungen, die während des laufenden Forschungsprojekts
entstehen, berücksichtigt werden können. Neben dem Verbindungsaufbau
zum Softwaremodul werden im PAC auch die beim Initialisierungsprozess übertragenen
Greifereigenschaften sowie die aktuelle Greif- und Druckkonfiguration gespeichert.
Zudem erfolgen dort die Implementierung der Druckregelkreise sowie die Umrechnung
der Greifkonfiguration in ein serielles Datensignal, welches über I/O-Karten
an das Anschlusssignal weitergegeben wird. Tabelle 2 fasst die Aufgaben des I/O-
Moduls in übersichtlicher Form zusammen.
Tabelle 2: Aufgaben des I/O-Moduls
Aufgabe Beschreibung
Kommunikation mit
Softwaremodul
Kommunikation mit
Anschlussmodul
Kommunikation über ethernetbasierte TCP/IP-Schnittstelle
Übertragung mittels serieller Schnittstelle
Verschlussaktorik Konvertierung der abstrakten Greiferdaten des Softwaremoduls
in serielles Datensignal für das Anschlussmodul
Unterdruckregelung Unterdruckregelung nach Sollwertvorgabe des Softwaremoduls