Ansteuerungsentwicklung für ein roboterbasiertes ... - ConImit.de

Seite 162 G. Reinhart, C. Ehinger, G. Straßer
Tabelle 1: Einordnung der Module des Handhabungswerkzeugs
Modulname Domäne Hierarchiestufe
Anschlussmodul Elektronik Feldebene
I/O-Modul Informatik, Elektronik Prozessleitebene
Softwaremodul Informatik Prozessleitebene
Die einzelnen Module werden gegenüber den angrenzenden Modulen als Black Box
modelliert, so dass interne Vorgänge bewusst ausgeblendet werden. Die Module werden
nur durch ihre Schnittstellen und ihre Wechselwirkung auf das Umfeld definiert. Dies
ermöglicht eine abstrakte Darstellung der Module und eine individuelle Lösungsfindung
im Inneren der Black Box. Im Folgenden sollen der Aufbau, die Funktion und das Zusammenspiel
der einzelnen Module, welche in Bild 4 dargestellt sind, näher erläutert
werden.
Bild 4: Modulare Unterteilung der Ansteuerung
3.1.1 Softwaremodul
Das Softwaremodul bildet das Bindeglied zur übergeordneten Anwendungssoftware. In
dem dazugehörigen Dienst „HandlingToolService“ finden die notwendigen Berechnungen
statt, um aus den Daten der Anwendungssoftware die Sollwertvorgaben zur Regelung
und Steuerung der Stellglieder zu gewinnen. Hierzu werden über eine definierte
Schnittstelle zur Anwendungssoftware eine Liste der abzusortierenden Zuschnitte sowie
weitere notwendige Initialisierungsparameter wie z. B. Ablageposition im Lager, Abräumreihenfolge,
Materialeigenschaften, Arbeitsraumdefinitionen etc. übergeben. Mit
Hilfe dieser Parameter wird die Greiferkonfiguration berechnet, welche die Greifposition
(Position und Orientierung des Tool Center Point, TCP) sowie pro Modul die zum
Greifen der Zuschnitte notwendige Greif- und Druckkonfiguration beinhaltet (siehe
Bild 5). Über die bidirektionale Kommunikationsstrecke können in Gegenrichtung Statussignale
an die Anwendungssoftware übermittelt werden.