Mobile Roboter (1)
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<strong>Mobile</strong> <strong>Roboter</strong> (13)<br />
Spurverfolgung<br />
• Prinzip<br />
β<br />
r<br />
tan<br />
( β)<br />
=<br />
r<br />
P<br />
=<br />
2 ⋅sin<br />
P<br />
P<br />
Y<br />
X<br />
( β)<br />
v L<br />
v R<br />
⎛<br />
= ⎜1+<br />
⎝<br />
⎛<br />
= ⎜1−<br />
⎝<br />
d<br />
⋅ r<br />
2<br />
d<br />
2⋅r<br />
⎞<br />
⎟<br />
⎠<br />
⎞<br />
⎟<br />
⎠<br />
⋅ v<br />
⋅v<br />
P ( X , Y R R)<br />
β<br />
2<br />
β<br />
β<br />
2<br />
Y R<br />
X R<br />
Vorlesung Robotik SS 2005<br />
T. Ihme
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