Mobile Roboter (1)
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<strong>Mobile</strong> <strong>Roboter</strong> (9)<br />
Differential Drive<br />
Drehwinkel:<br />
b<br />
b<br />
1<br />
2<br />
d<br />
= α ⋅ r<br />
1<br />
= α ⋅ r<br />
= r<br />
2<br />
2<br />
−<br />
r<br />
1<br />
=<br />
b<br />
r<br />
1<br />
1<br />
=<br />
b2<br />
b1<br />
b<br />
− =<br />
α α<br />
b<br />
r<br />
2<br />
2<br />
2<br />
=α<br />
− b<br />
α<br />
1<br />
b2 − b1<br />
α =<br />
d<br />
∆α =<br />
∆b2 − ∆b1<br />
d<br />
Mittlerer gefahrener Weg<br />
1<br />
b =<br />
1<br />
+<br />
2<br />
( b b )<br />
2<br />
Vorlesung Robotik SS 2005<br />
T. Ihme
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