Teilsysteme (1)
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<strong>Teilsysteme</strong> (34)<br />
Effektoren<br />
• An der Handwurzel angeflanschte Werkzeuge<br />
• Beispiele: Greifer, Bohrer, Schweißgerät<br />
• Steuerung der Effektoren erforderlich<br />
– Öffnen / Schließen Greifer<br />
– Ein- / Ausschalten Schweißstrom<br />
• Erfassen des Zustandes von Effektoren durch Sensoren<br />
– Offnungsweite, Schweißkraft eines Greifers<br />
• Steuerung mittels Mikrocontroller oder PCs<br />
• Befehle oder Prozeduren zur Steuerung des Effektors in<br />
Roboterprogrammiersprache<br />
• Asynchrone Meldung wichtiger Zustandsänderungen des Effektors an<br />
Robotersteuerrechner<br />
– Z.B. bei Überwachung des Festhaltens eines Werkstückes während der<br />
Roboterbewegung<br />
Vorlesung Robotik WS 2005/2006<br />
T. Ihme
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