PDF-File - Institut fÃ¼r Robotik und Prozessinformatik - Technische ...

Umdruck zur Vorlesung 

Prozessinformatik 

Sommersemester 2007 

Prof. Dr. F. M. Wahl 

Institut für Robotik und Prozessinformatik 

Technische Universität Braunschweig 

http://www.cs.tu-bs.de/rob/pi 

Vorlesung: Prof. Dr. F. M. Wahl 

Fr. 8 00 - 9 30 , PK 4.3 

Tel. 0531-391 7451 

Sprechstunde: Fr. 11 00 - 12 00 

Übung: Torsten Kröger 

Do. 13 15 - 14 45 , SN 22.1 

Tel. 0531-391 7462 

Sprechstunde: Do. 10 00 - 11 00

Umdruck zur Vorlesung Prozessinformatik, SS 2007 - 2 - 

Literatur 

[1] Abel, Dirk. Petri-Netze für Ingenieure. Springer-Verlag (ISBN 3-540-51814-2), 1990. 

[2] Herrtwich, Ralf Guido und Hommel, Günter. Nebenläufige Programme. Springer-Verlag (ISBN 

3-540-57783-1), 1994. 

[3] Laplante, Phillip A. Real-Time Systems Design and Analysis. IEEE Press (ISBN 0-7803-3400- 

0), 1997. 

[4] Schnieder, Eckehard. Prozessinformatik. Vieweg (ISBN 3-528-03358-4), 1993. 

[5] Zöbel, Dieter und Albrecht, Wolfgang. Echtzeitsysteme – Grundlagen und Techniken. Thomson 

Publishing (ISBN 3-8266-0150-5), 1995. 

Ferner: 

[1] Burns, Alan und Wellings, Andy. Real-Time Systems and their Programming Languages. 

Addison-Wesley (ISBN 0-201-1752-9), 1990. 

[2] Dorn, Jürgen. Wissensbasierte Echtzeitplanung. Vieweg (ISBN 3-528-04752-6), 1989. 

[3] Cheng, Albert M.K., Real-Time Systems, Wiley-Interscience (ISBN 0-471-18406-3), 2002. 

[4] Ho, Yu-Chi. Discrete event dynamic systems: analyzing complexity and performance. IEEE 

Press (ISBN 0-87942-281-5), 1992. 

[5] Jacobsen, Erik. Einführung in die Prozessdatenverarbeitung. Hanser (ISBN 3446-15531-7), 

1989. 

[6] Kleinrock, Leonard. Queuing Systems: Theory. John Wiley & Sons (ISBN 0471491101), 1996. 

[7] Kopetz, Hermann. Real-Time Systems – Design Principles for Distributed Embedded 

Applications. Kluwer Academic Publishers (ISBN 0-7923-9894-7), 1997. 

[8] Krishna, C.M. and Kang, G. Shin. Real-Time Systems. McGrawHill (ISBN 0-07-057043-4), 

1997. 

[9] Marsan, M. Ajmone. Stochastic Petri-Nets: An Elementary Introduction. In Grzegoz Rozenberg, 

editor, Advances in Petri Nets 1989, Lecture Notes in Computer Science, pages 1-29. 

Springer-Verlag (ISBN 3-540-52494-0), 1989. 

[10] Motus, Leo and Rodd, Michael G. Timing Analysis of Real-Time Software. Pergamon (Elsevier 

Science Inc.) (ISBN 0-08-0420257), 1994. 

[11] Tannenbaum, Andrew. Modern Operating Systems. Prentice Hill (ISBN 0130926418), 2001 

Institut für Robotik und Prozessinformatik, TU Braunschweig 

Prof. Dr. Wahl


Paketverteilanlage 

Förderbänder 

Geschwindigkeit v Abstand L 

Motor der Weiche 

Lichtschranke 

Strichcodeleser 

Prozeßrechner 

D/A 

Embedded Systems im Kfz 

Autoradio 

Navigationssystem 

Motorregelung 

(Benzinverbrauch, 

Schadstoffausstoß) 

Boardcomputer 

Diagnosesystem 

Kommunikation 

CAN Bus 

Crash-Sensoren 

Airback 

ASR 

ABS 

Rührkesselreaktor 

Rohstoff 1 

Ventil 

Rohstoff 2 

Ventil 

Druck 

Temperatur 

Kühlung 

Druck 

Druck 

Ventil 

Endprodukt 

Kühlflüssigkeit 

Fahrerloses Transportsystem 

CCD camera 

CCD camera 

VMEBus rack 

Datacube 

MaxVideo 200 

static obstacle 

Sun SPARCstation 

mobile robot dynamic obstacle 

radio link 


Prof. Dr. Wahl


aus: Zöbel/Albrecht, Echzeitsysteme 

International Thompson Publishing, 1995 


Prof. Dr. Wahl


Auszug aus DIN 44300 (1985) 

Realzeitbetrieb ist ein Betrieb eines Rechensystems, bei dem 

Programme zur Verarbeitung anfallender Daten ständig bereit sind, 

derart, dass die Verarbeitungsergebnisse innerhalb einer vorgegebenen 

Zeitspanne Verfügbar sind. Die Daten können je nach Anwendungsfall 

nach einer zeitlich zufälligen Verteilung oder zu vorherbestimmten 

Zeitpunkten anfallen. 

Zur Prozesskopplung 

Materie 

Energie 

Technischer 

Prozess 

Nebenprodukte/Abfall 

Produkt 

Messwerte 

(Sensorik) 

Prozessdaten 

Prozessrechensystem 

Steuersignale 

(Aktorik) 

Produktdaten 

(Menge, Qualität) 

Kopplung an 

übergeordnete 

Rechner 

Produktziele 

Ist-Daten 

d. Produktion 

Protokolle 

(Betriebsdaten) 

Prozesswarte 


Prof. Dr. Wahl


PC-Basierte Robotersteuerung 

Software 

Hardware 

CAN-Interface 

I/O-Interface 

Ist-Position 

Soll-Position 

CAN-Bus 

Regler (n) 

Regler (n+m) 

Regler (2) 

Encoder 

Servo- 

Umrichter 

Aktor m 

(...) 

Regler (n+1) 

Aktortreiber (m) 

Aktortreiber (1) 

Anwenderprogramm 

(Roboteraufgabe) 

Echtzeit-Middleware (z.B. MiRPA) 

Regler (1) 

Sensortreiber (n+m) 

Sensortreiber (2) 

Roboter-Arbeitszelle 

Aktor 1 

(z.B. Greifer) 

Sensor n 

(...) 

Sensor 2 

(z.B. Abstand) 

Sensor 1 

(z.B. Kraft/Moment) 

Sensortreiber (1) 

Positionsregler 

Robotertreiber 

Hybrider Regler 

Bahnplaner 


Prof. Dr. Wahl


Hardwarezugriff bei monolithischer 

Architektur 

Win32 

Subsystem 

Win32 

Client 

DeviceIoControl() 

User Mode 

Kernel Mode 

I/O-Manager 

Erzeugt I/O Request Packet (IRP) 

und ruft Treiber auf 

Vervollständigt IRP 

und sendet Return Status 

Hardware 

UPM-Architektur 

geschützter 

Speicher 

Hardwaretreiber 

GUI- 

Manager 

Applikation Applikation 

E/A- 

Manager 

... 

Mikrokernel 

geschützter 

Speicher 

Dateisystem Gerätetreiber 

Netzwerktreiber 

Treiber für 

Grafik 

Hardware 

Flache Architektur 

Applikation 

Applikation 

Gemeinsame Adressierung des Speichers ohne Speicherschutz! 

Dateisystem Grafikunterstützung E/A-Manager 

Gerätetreiber Netzwerktreiber Grafiktreiber usw... 

Hardware 

Monolithische Architektur 

Applikation 

Applikation 

geschützter 

Speicher 

Dateisystem Grafikunterstützung E/A-Manager 

monolithischer Kernel 

Gerätetreiber Netzwerktreiber Grafiktreiber usw... 

Hardware 


Prof. Dr. Wahl


Zum Context-Switch 

Zur Deklaration von Prozessen 


Prof. Dr. Wahl


Beispiel: Rechnergestütztes Fertigungssystem 

aus: Rembold/Levi, Realzeitsysteme zur 

Prozessautomatisierung, Hanser-Verlag, 1994 


Prof. Dr. Wahl


Zustandsübergänge von Prozessen 


Prof. Dr. Wahl


Zeitverlauf für ein Ereignis im Prozess P 

Verteiltes Realzeitsystem 

Zum Abtasttheorem: Unterabtastung 

Zyklische Messwerterfassung 

Realzeitbetriebssysteme... 

mC/OS, R&D Books Miller Freeman Inc.; mITRON, TRON Association - ITRON Technical Committee; AIX, IBM; AMX, KADAK Products Ltd; Ariel, 

Microware Systems Corporation; ARTOS, Locamation; ASP6x, DNA Enterprises, Inc.; Brainstorm Object eXecutive, Brainstorm Engineering Company; 

Byte-BOS, Byte-BOS Integrated Systems; C Executive, JMI Software Systems Inc.; Chimera, The Robotics Institute Carnegie Mellon University; 

ChorusOS, Sun Microsystems; CMX, CMX Company; CORTEX, Australian Real Time Embedded Systems (ARTESYS); CREEM, GOOFEE Systems; 

CRTX, StarCom; DDC-I Ada Compiler Systems (DACS), DDC-I, Inc.; Diamond, 3L; eCos, Cygnus Solutions; Embedded DOS 6-XL, General Software, 

Inc.; EOS, Etnoteam S.p.A.; ERCOS EK, ETAS GmbH & Co.KG; EUROS, Dr. Kaneff Engineering Consultants; Fusion OS, Pacific Softworks; Granada, 

Ingenieursbureau B-ware; Harmony Real-Time OS, Institute for Information Technology, National Research Council of Canada; Helios, Perihelion 

Distributed Software; HP-RT, Hewlett-Packard; Hyperkernel, Imagination Systems, Inc.; Inferno, Lucent Technologies; INTEGRITY, Green Hills Software, 

Inc.; INtime (real-time Windows NT), iRMX, Radisys Corp.; IRIX, Silicon Graphics, Inc.; iRMX III, RadiSys Corporation; ITS OS, In Time Systems 

Corporation; JBed, Oberon microsystems, Inc.; JOS, JARP micro operating system; Joshua, David Moore; LP-RTWin Toolkit, LP Elektronik GmbH; LP- 

VxWin, LP Elektronik GmbH; LynxOS, Lynx Real-Time Systems; MC/OS runtime environment, Mercury Computer Systems, Inc.; MotorWorks, Wind 

River Systems Inc.; MTEX, Telenetworks; NevOS, Microprocessing Technologies; Nucleus PLUS, Accelerated Technology Inc.; OS-9, Microware Systems 

Corp.; OS/Open, IBM Microelectronics North American Regional Sales Office; OSE, Enea OSE Systems; OSEK/VDX, Universität Karlsruhe; PDOS, Eyring 

Corporation Systems; PERC - Portable Executive for Reliable Control, NewMonics; pF/x, Forth, Inc.; PowerMAX OS, Concurrent Computer Corporation; 

Precise/MQX, Precise Software Technologies Inc; PRIM-OS, SSE Czech und Matzner; pSOS, pSOSystem, Integrated Systems, Inc.; PXROS, HighTec 

EDV Systeme GmbH; QNX, QNX Software Systems, Ltd.; QNX/Neutrino, QNX Software Systems, Ltd.; Real-time Extension (RTX) for Windows NT, 

VenturCom, Inc.; Real-Time Software, Encore Real Time Computing Inc.; REALTIME CRAFT, TECSI; Realtime ETS Kernel, Phar Lap Software, Inc.; 

RMOS, Siemens AG; Roadrunner, Cornfed Systems, Inc.; RT-Linux, New Mexico Tech; RT-mach, Carnegie Mellon University; RTEK, Motorola; RTEMS, 

OAR Corporation; RTKernel-C, On Time Informatik GmbH; RTMX O/S, RTMX Inc.; RTOS-UH/PEARL, Universität Hannover; RTTarget-32, On Time 

Informatik GmbH; RTX-51, RTX-251, RTX-166, Keil Software; RTXC, Embedded System Products, Inc.; RTXDOS, Technosoftware AG; RxDOS, Api 

Software; Smx, Micro Digital, Inc.; SoftKernel, Microdata Soft; SORIX 386/486, Siemens AG; SPOX, Spectron Microsystems, Inc.; SunOS, Solaris, Sun 

Microsystems, Inc.; Supertask!, U S Software; SwiftOS, Forth, Inc.; ThreadX, Express Logic, Inc.; Tics, Tics Realtime; TNT Embedded Tool Suite, Phar 

Lap Software, Inc.; Tornado/VxWorks, Wind River Systems Inc.; TSX-32, S&H Computer Systems, Inc.; UNOS, Charles River Data Systems, Inc; 

velOSity, Green Hills Software, Inc.; VERSAdos Real-Time Operating System, Linden Technologies, Inc.; Virtuoso, Eonic Systems; VRTX, Microtec 

Research; Windows CE, Microsoft Inc.; XOS/IA-32, Nexilis Communications Corp.; XTAL, Axe, Inc. 


Prof. Dr. Wahl


Zur Unterbrechung von Prozessen 

aus: Herrtwich, Hommel, Nebenläufige 

Programme, Springer Verlag, 1994 


Prof. Dr. Wahl


Zeitlicher Ablauf von Unterbrechungsmechanismen 



T1 

T2 

T3 

T4 

T5 

Durchlaufzeit (propagation time) 

Latenzzeit (latency time) 

Erkennungszeit (identification time) 

Ausführungszeit (computation time) 

Rückkehrzeit (return time) 

T1 + T2 + T3 : Reaktionszeit (reaction time) 

T1 + T2 + T3 +T4 : Antwortzeit (response time) 

T3 + T4 + T5 : Unterbrechungszeit (interrupt time) 


Prof. Dr. Wahl


Planung der Prozessorvergabe (Scheduling) 

Einzuplanende Prozesse 

P1 

P2 

P3 

Zeit 

P1 

P2 

P3 

P1 

P2 

P1 

P3 

P2 

P1 

P2 

P3 

P3 

P1 

P3 

P2 

P1 

P2 

P3 

P2 

P1 

P3 

P3 

P1 

P2 

P1 

P3 

P2 

P2 

P3 

P1 

P3 

P2 

P1 

Planen durch Suchen 

Einzuplanende Prozesse 

P1 

Frist(P1) 

P2 

Frist(P2) 

Zeit 

Zeit 

Planen nach Spielräumen 

(Prozesswechsel bei unterbrechbaren Prozessen) 


Prof. Dr. Wahl


m1 

m2 

m1 

m2 

Planen nach Fristen und Spielräumen für zwei Prozessoren 

Beispiel 1 Beispiel 2 

0 2 4 6 8 10 

t 

0 2 4 6 8 10 

Planen nach Fristen 

Planen nach Fristen 

m1 

m2 



m1 

m2 

t 


Prof. Dr. Wahl


Prioritätsbasiertes Planen 

aus: Witzak, Echtzeitbetriebssysteme, 

Franzis, 2000 


Prof. Dr. Wahl



Prof. Dr. Wahl


Priority Ceiling (1) 

Kritischer Abschnitt, 

geschützt durch S 0 mit prio(P ) 3 



0 

S gesperrt 

S freigegeben 

0 


geschützt durch S 2 

mit prio(P) 2 

P 3 

Prozesspriorität 

P 2 

S gesperrt 

2 

Blockiert durch P 1 

(versucht S zu sperren) 

1 

S gesperrt 

S freigegeben 

1 

1 

1 

S gesperrt 

S gesperrt 

2 

S freigegeben 

2 

2 

S freigegeben 

S freigegeben 

1 

P 1 

t 0 t 1 t 2 t 3 t 4 t 5 t 6 t 7 t 8 

Zeit 

t 0 

t 1 

t 2 

t 3 

t 4 

t 5 

t 6 

t 7 

t 8 

Die Ausführung von Prozess P 1 beginnt, der dann S 2 sperrt. 

P 2 startet und unterbricht P 1 wegen höherer Priorität. 

P 2 versucht den durch S 1 geschützten kritischen Abschnitt durch den nichtunterbrechbaren Aufruf P(S 1 ) zu 

verwenden. Jedoch ist die Priorität von P 2 nicht höher als die Priority Ceiling des Semaphors S 2 . Das System 

unterbricht P 2 ohne S 1 zu sperren. P 1 erbt die Priorität von P 2 und wird fortgesetzt. Anmerkung: P 2 wird 

außerhalb seiner kritischen Abschnitte blockiert. Da P 2 S 1 nicht sperrt, sondern selber blockiert, wird einer 

potenziellen Verklemmung (Deadlock) zwischen P 2 und P 1 vorgebeugt. 

P 1 befindet sich immer noch in einem kritischen Abschnitt während ein Prozess P 3 mit höherer Priorität 

initiiert wird. P 1 wird blockiert. Später wird S 0 durch P 3 gesperrt. Da die Priorität von P 3 höher ist als die 

Priority Ceiling des gesperrten Semaphors S 2 , darf P 3 S 0 sperren. P 3 betritt den durch S 0 geschützten 

Bereich während P 1 weiterhin blockiert bleibt. 

P 3 hat den durch S 0 geschützten Bereich mit dem Aufruf V(S 0 ) verlassen und beendet sich. Die 

Ausführung von P 1 wird fortgesetzt, weil P 2 immer noch durch P 1 blockiert wird und nicht ausgeführt 

werden kann. P 1 sperrt S 1 . 

P 1 gibt S 1 frei. 

P 1 gibt S 2 frei und erhält seine ursprüngliche Priorität zurück. Nun hat P 2 die höchste Priorität und wird 

fortgesetzt, wodurch P 1 wieder unterbrochen wird. P 2 sperrt S 1 , führt den verschachtelten kritischen 

Abschnitt aus und gibt S 1 wieder frei. Danach wird auch S 2 wieder freigegeben und der Code aus dem 

nichtkritischen Abschnitt wird ausgeführt. 

P 2 beendet seine Ausführung und P 1 wird fortgesetzt. 

P 1 beendet sich. 


Prof. Dr. Wahl


Priority Ceiling (2) 







0 

S gesperrt 

0 

S gesperrt 

1 


geschützt durch S 2 

mit prio(P) 2 

P 3 

Prozesspriorität 

P 2 



2 

S 2 

gesperrt S 1 

gesperrt S 1 

freigegeben S 2 

freigegeben 

2 

S gesperrt 

S freigegeben 

2 

P 1 

t 0 

t 1 t 2 t 3 t 4 t 5 t 6 t 7 t 8 t 9 t 10 

Zeit 

t 0 

Die Ausführung von Prozess P 1 beginnt, der dann S 2 sperrt. 

t 1 P 2 startet und unterbricht P 1 . 

t 2 P 2 versucht auf den durch S 2 geschützten Abschnitt zuzugreifen, der jedoch noch durch P 1 gesperrt ist. P 1 

wird mit der Priorität von P 2 fortgeführt. 

t 3 

t 4 

t 5 

P 1 sperrt S 1 . P 1 darf S 1 sperren, da es kein Semaphor S * gibt, das von anderen Prozessen P * blockiert wird. 

P 1 befindet sich immer noch im durch S 1 geschützten Abschnitt, während P 3 , ein Prozess mit höherer 

Priorität, gestartet wird und damit P 1 unterbricht. Dies ist möglich, da die Priorität von P 3 höher ist als die 

von P 1 , der zur Zeit die von P 2 geerbte Priorität aufweist. 

P 3 versucht auf den durch S 0 geschützten Abschnitt zuzugreifen. S 0 ist zur Zeit von keinem anderen 

Prozess in Verwendung, trotzdem wird P 3 von P 1 blockiert, da die Priorität von P 3 nicht höher ist als die 

Priority Ceiling des Semaphors S 1 . P 1 bekommt die Priorität von P 3 vererbt und wird im durch S 1 

geschützten Abschnitt fortgesetzt. 

t 6 P 1 gibt S 1 wieder frei und bekommt wieder die vorher geerbte Priorität von P 2 zugewiesen. P 3 unterbricht P 1 

aufgrund höherer Priorität. Jetzt kann P 3 S 0 in Anspruch nehmen und fortgeführt werden. Später wird S 0 

wieder freigegeben, S 1 wird gesperrt und später auch wieder freigegeben. 

t 7 

t 8 

t 9 

P 3 beendet sich, und P 1 wird mit der Priorität von P 2 fortgeführt. 

P 1 verlässt den durch S 2 geschützten Bereich, gibt ihn wieder frei und erhält seine ursprüngliche Priorität 

wieder. Nun kann P 2 auf den durch S 2 geschützten Abschnitt zugreifen. Aufgrund der höheren Priorität wird 

also P 1 von P 2 blockiert. Später wird S 2 von P 2 wieder freigegeben und unkritischer Code ausgeführt. 

P 2 beendet sich, wodurch die Ausführung von P 1 wieder aufgenommen werden kann. 

t 10 P 1 beendet sich. 


Prof. Dr. Wahl


Strichcodeleser 

Lesen 

Buchen 

Drucken 

Lagerverwaltung 

Drucker 

Einfaches Buchungssystem 

Konkurrenzsituation im Eisenbahnverkehr 

- (Chinesische) Philosophen: 

Denken oder Essen 

- Jeder hat ein Stäbchen, 

zum Essen braucht man 

zwei 

- Wer hat wann Zugriff 

auf sein rechtes und 

linkes Stäbchen? 

Speisende Philosophen 


Prof. Dr. Wahl


Strichcode 

Lesen 

Buchen 

Drucken 

Ein einfaches Buchungssystem (1) 

Einseitige Synchronisation 

Mehrseitige Synchronisation 




Prof. Dr. Wahl


Ein einfaches Buchungssystem (2) 

Implementierung des Buchungssystems mit Semaphoren 




Prof. Dr. Wahl


Synchronisation mit 

Barrieren 

#include 

#include 

#include 

#include 

pthread_barrier_t barrier; // barrier synchronization object 

int main () // ignore arguments 

{ 

time_t now; 

// create a barrier object with a count of 3 

pthread_barrier_init( &barrier, NULL, 3 ); 

// start up two threads, thread1 and thread2 

pthread_create( NULL, NULL, thread1, NULL ); 

pthread_create( NULL, NULL, thread2, NULL ); 

// at this point, thread1 and thread2 are running 

// now wait for completion 

time( &now ); 

printf("main() waiting for barrier at %s", ctime( &now )); 

pthread_barrier_wait( &barrier ); 

// after this point, all three threads have completed. 

} 

time( &now ); 

printf("barrier in main() done at %s", ctime( &now )); 

return( 0 ); 

void *thread1( void *not_used ) 

{ 

time_t now; 

time( &now ); 

printf("thread1 starting at %s", ctime( &now )); 

// do the computation 

// let's just do a sleep here... 

sleep(20); 

pthread_barrier_wait (&barrier); 

} 


time( &now ); 

printf("barrier in thread1() done at %s", ctime( &now )); 

return(); 

void *thread2 (void *not_used) 

{ 

time_t now; 

time( &now ); 

printf("thread2 starting at %s", ctime( &now )); 

// do the computation 

// let's just do a sleep here... 

sleep( 40 ); 

pthread_barrier_wait( &barrier ); 

} 


time( &now ); 

printf("barrier in thread2() done at %s", ctime( &now )); 

return(); 


Prof. Dr. Wahl


#include 

#include 

pthread_mutex_t mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER; 

pthread_cond_t cond = PTHREAD_COND_INITIALIZER; 

int condition = 0; 

int count = 0; 

int consume( void ) 

{ 

while( 1 ) 

{ 

pthread_mutex_lock( &mutex ); 

while( condition == 0 ) 

pthread_cond_wait( &cond, &mutex ); 

printf( "Consumed %d\n", count ); 

condition = 0; 

pthread_cond_signal( &cond ); 

pthread_mutex_unlock( &mutex ); 

} 

} 


Zustandsvariablen 

return( 0 ); 

void* produce( void * arg ) 

{ 

while( 1 ) 

{ 


while( condition == 1 ) 

pthread_cond_wait( &cond, &mutex ); 

printf( "Produced %d\n", count++ ); 

condition = 1; 

pthread_cond_signal( &cond ); 


} 

return( 0 ); 

} 

int main( void ) 

{ 

pthread_create( NULL, NULL, &produce, NULL ); 

return consume(); 

} 


Schlossvariablen 

#include 

#include 

pthread_mutex_t mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER; 

int count = 0; 

void* function1( void* arg ) 

{ 

int tmp = 0; 

} 

while( 1 ) 

{ 


tmp = count++; 


printf( "Count is %d\n", tmp ); 

} 

// snooze for 1 second 

sleep( 1 ); 

return( 0 ); 

void* function2( void* arg ) 

{ 

int tmp = 0; 

} 

while( 1 ) 

{ 


tmp = count--; 


printf( "** Count is %d\n", tmp ); 

} 

//snooze for 2 seconds 

sleep( 2 ); 

return( 0 ); 

int main( void ) 

{ 

pthread_create( NULL, NULL, &function1, NULL ); 

pthread_create( NULL, NULL, &function2, NULL ); 

// Let the threads run for 60 seconds. 

sleep( 60 ); 

} 

return( 0 ); 

RECEIVE 

blocked 

MsgSend() 

MsgReceive() 

MsgReply() 

or MsgError() 

READY 

MsgSend() 

SEND 

blocked 

MsgReceive() 

Threadzustände bei 

send-receive-reply- 

Vorgängen 

This thread 

Other thread 

MsgReply() 

or MsgError() 

REPLY 

blocked 


Prof. Dr. Wahl




Zur Implementierung von Schlossalgorithmen 

Inkorrekte Lösung Lösung mit 

unteilbarer 

Vertauschoperation 

Lösung mit 

Unterbrechungsabschaltung 


Prof. Dr. Wahl


Petri-Netze: Beispiele 

Speisende Philosophen 

Koordination kooperierender Roboter 

Industrielles Produktionssystem 


Prof. Dr. Wahl


Petrinetze: Beispiele und Erreichbarkeitsgraph 


Prof. Dr. Wahl


Kontakt 

Schalten einer 

Transition 

Petri-Netz und 

Überdeckungssgraph 

Petri-Netz und 

Erreichbarkeitsgraph 


Prof. Dr. Wahl


Hierarchische Organisation von Petri-Netzen 

Farbige Petrinetze 


Prof. Dr. Wahl


Vernetzung von Steuergeräten, 

Sensoren und Aktoren im Kfz 

Quelle: Volkswagen AG 

• Kühlerlüfter-SG 

• ABS/ESP-Steuergerät 

• ZV-Steuergerät 

• Diebstahlwarnanlage 

• Türsteuergeräte 

• SG-Memorysitz 

• Klima-SG 

• SG-Reifendruckkontrolle 

• Einparkhilfe 

• Innenraumüberwachung 

• Navigationssystem 

• Airbag-SG 

• Zentralelektrik 

• Wegfahrsperre 

• Kombi-SG 

• Memoryspiegel 

• Motor-SG 

• Getriebe-SG 

• Dynamische LWR 


Prof. Dr. Wahl

PDF-File - Institut fÃ¼r Robotik und Prozessinformatik - Technische ...

Sie wollen auch ein ePaper? Erhöhen Sie die Reichweite Ihrer Titel.

Template löschen?

Als Template speichern?