Bolle, Malchow, Wagenknecht - Technische Hochschule Wildau
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Indoor-Ortung<br />
Referat im Fach ONTD – TM13 – WS13/14<br />
<strong>Bolle</strong>, <strong>Malchow</strong>, <strong>Wagenknecht</strong><br />
<strong>Technische</strong> <strong>Hochschule</strong> <strong>Wildau</strong> [FH]<br />
12.11.2013
Gliederung<br />
2<br />
1. Was ist Indoor-Ortung?<br />
2. Verfahren und Algorithmen<br />
3. Technologien<br />
1. RFID<br />
2. WLAN<br />
3. Sonstige<br />
4. Besonderheiten & Probleme<br />
5. Anwendungsbereiche, Bedarf
1 Was ist Indoor-Ortung?<br />
3<br />
1. Motivation<br />
2. Verwendungszweck<br />
3. Warum ist GPS ungeeignet?<br />
4. Technologie-Überblick
1.1 Motivation 4<br />
Position via GPS Navigation via GPS Kein GPS Empfang<br />
?<br />
[ABB111] [ABB112] [ABB113]
1.1 Motivation 5<br />
Position via GPS Navigation via GPS Indoor Navigation<br />
?<br />
[ABB111] [ABB112] [ABB114]<br />
<br />
<br />
Positionsbestimmung in Gebäuden<br />
Grundlage für Tracking und Navigation von Personen<br />
und Objekten in Gebäuden
1.2 Verwendungszweck 6<br />
<br />
Überall, wo es wichtig ist die Position eines Objekts in<br />
einem Gebäude zu wissen und das im m/cm-Bereich<br />
Rettungskräfte Logistik Überwachung<br />
[ABB115] [ABB116] [ABB117]
1.3 Warum ist GPS ungeeignet? 7<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Satellitensignale werden von Gebäudewänden stark gedämpft<br />
Herkömmlichen GPS-Empfängern reicht das Satellitensignal nicht aus<br />
Bessere Empfänger (SirfStar III) können die Signaldämpfung besser<br />
kompensieren<br />
Dedizierte Ortungs-Verfahren sind an dieser Stelle vielversprechender<br />
[ABB118]
1.4 Technologie-Überblick 8<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
GNSS<br />
Funktechnologien<br />
<br />
<br />
<br />
RFID<br />
WLAN<br />
Bluetooth<br />
Optische Verfahren<br />
<br />
<br />
Laserortung<br />
Landmarkenerkennung<br />
Magnetfelder<br />
Ultraschall<br />
[ABB119]<br />
Auswahl nach Effizienz und Umsetzbarkeit der jeweiligen Systeme
2 Lokalisierungsverfahren<br />
9<br />
1. Verbindungsinformation<br />
2. Triangulation<br />
3. Trilateration<br />
4. Fingerprinting
2.1 Verbindungsinformation<br />
10<br />
<br />
<br />
in jedem drahtlosen Netz gibt es Verbindungsinfos<br />
Genauigkeit abhängig von Zellgröße<br />
<br />
„Cell of Origin“ (CoO)<br />
<br />
<br />
<br />
Position anhand der mit dem Endgerät verbundenen ortsfesten<br />
Station<br />
Jeder Station (Zelle) ist eine Cell-ID zugeordnet<br />
Positionen der Stationen sind bekannt
2.2 Triangulation<br />
11<br />
<br />
<br />
<br />
Grundlage: Trigonometrie<br />
1 Basisstrecke + 2 Winkel<br />
Aufteilung von Flächen in Dreiecke<br />
A<br />
B<br />
c<br />
γ = 180 − α − β<br />
a = c ∗<br />
sin α<br />
sin γ<br />
α<br />
b<br />
γ<br />
β<br />
a<br />
b = c ∗<br />
sin β<br />
sin γ<br />
C
2.2 Triangulation Technik<br />
12<br />
<br />
Angle of Arrival (AoA)<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Endgerät empfängt Signale ortsfester Stationen<br />
Einfallswinkel der Signale wird festgestellt<br />
Berechnung durch Winkelbeziehungen<br />
Spezielle Antennen (-Arrays)
2.3 Trilateration<br />
13<br />
<br />
<br />
Grundlage: Entfernungsmessung (Kreisradien)<br />
Ebene = 3, Raum = 4 Referenzpunkte<br />
A<br />
r2<br />
P2<br />
r3<br />
P3<br />
r1<br />
P1<br />
B
2.3 Trilateration Technik<br />
14<br />
<br />
Time of Arrival (ToA)<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Signallaufzeiten von ortsfesten Stationen zu mobilem Gerät<br />
Lichtgeschwindigkeit der Funksignale<br />
Positionen ortsfester Stationen sind bekannt<br />
Uhrensynchronisation!<br />
<br />
Weiterentwicklung: Time Difference of Arrival (TDoA)<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Zeitdifferenz zwischen Signalen von 2 Stationen zu mobilem Gerät<br />
Hyperbel berechnen<br />
3 Signalpaare = 3 Hyperbeln Schnittpunkte<br />
Vorteil: keine (teure) Uhrensynchronisation
2.3 Trilateration Technik<br />
15<br />
<br />
Round-trip Time of Flight (RToF)<br />
<br />
<br />
<br />
Umlaufzeit eines Signals<br />
Laufzeit für Hin- und Rückweg des Signals von Gerät zu Station<br />
keine Uhrensynchronisation!<br />
<br />
Received Signal Strength Indicator (RSSI)<br />
<br />
<br />
Auswertung der empfangenen Signalstärke ortsfester Stationen<br />
Positionen der Stationen bekannt<br />
<br />
<br />
<br />
Zusammenhang: Signalstärke & Distanz<br />
Unterschiedlich zwischen Herstellern kein Standard<br />
Ungenau: „Funk-Effekte“ in Gebäuden
2.5 Fingerprinting<br />
16<br />
<br />
Anlernphase<br />
<br />
<br />
Messungen an vielen Orten = Erstellung von Fingerprints<br />
Speichern<br />
<br />
Produktivphase<br />
<br />
<br />
Vergleich aktueller Messwerte mit Fingerprints<br />
Ort mit meisten Übereinstimmungen = aktuelle Position
3.1 RFID<br />
17<br />
1. Begriffsklärung<br />
2. Funktionsprinzip<br />
3. Frequenzen und Anwendungen<br />
4. Indoor-Ortungsmöglichkeiten<br />
5. OpenBeacon @ iCampus <strong>Wildau</strong><br />
6. Probleme<br />
7. NFC
3.1.1 RFID Radio Frequency Identification<br />
18<br />
<br />
<br />
kontaktlose Identifikation von Objekten via Funk<br />
durch am Objekt elektronisch gespeicherte Daten<br />
Transponder bzw. Tag<br />
<br />
<br />
<br />
Träger der elektronischen Daten, günstig<br />
antwortet auf anfragendes Signal mit identifizierendem Signal<br />
aktiver (Batterie) / passiver (Induktion) Betrieb<br />
Reader<br />
<br />
<br />
<br />
Lese- bzw. Schreibgerät der Transponder, teuer<br />
sendet permanent oder bei Annäherung (Lichtschranke)<br />
Bulk-Reader: mehrere Tags parallel erfassen
3.1.2 RFID Funktionsprinzip 19<br />
= +<br />
Energie<br />
Takt<br />
Daten<br />
=<br />
+<br />
Daten<br />
Energie
3.1.3 RFID Frequenzen und Anwendungen 20<br />
Frequenzen Reichweite Anwendung<br />
Low Frequency<br />
100-135 kHz<br />
High Frequency<br />
6,78 / 13,56 / 27,125 MHz<br />
Ultra High Frequency<br />
433,92 / 865 MHz<br />
Super High Frequency<br />
2,45 / 5,8 MHz<br />
< 1 m Tier-Identifikation (Wasseranteil)<br />
< 3 m<br />
Zugangskontrolle, Tracking &<br />
Tracing, Produktauszeichnung<br />
< 9 m Lager & Logistik (Paletten)<br />
> 10 m Maut, Container-Tracking<br />
Produkte Tiere Schutz Effizienz Sicherheit<br />
[ABB311] [ABB312] [ABB313] [ABB314] [ABB315]
3.1.4 RFID Leseschleusen & Punktbasierte Ortung 21<br />
[ABB316]<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Grobortung<br />
Objekt trägt Tag (T) mit sich<br />
im Gebäude gibt es Orte, die das<br />
Tag passieren kann (Tore, Türen)<br />
Reader (L) als Schleuse angeordnet<br />
bspw. Diebstahlsicherung Kaufhaus<br />
[ABB317]<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Tags an verschiedenen Punkten im<br />
Gebäude verteilt<br />
Tags speichern ihren Standort<br />
ortendes Objekt hat Reader<br />
kommt Reader in Reichweite vom<br />
Tag, ist Position bestimmbar<br />
bspw. Location Based Service, Guides
3.1.4 RFID Laufzeitmessung/Signalstärke & Referenztags 22<br />
[ABB318]<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
regelmäßig verteilte Reader<br />
Laufzeitmessung:<br />
Reader Tag Reader<br />
je größer t desto größer s<br />
alternativ: Messung mit<br />
Signalstärken (störanfällig)<br />
[ABB319]<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
systematisch verteilte Referenztags<br />
Positionen der Tags sind bekannt<br />
Reader empfangen Signalstärken der<br />
Referenztags<br />
Reader empfangen Signalstärken vom<br />
Tag am Objekt<br />
Vergleich Rückschluss auf Position
3.1.5 RFID Praxisbeispiel: iCampus Tracker - Referenztags 23<br />
Open Beacon Tag<br />
Open Beacon Reader<br />
[ABB3110] [ABB3111] [ABB3112]<br />
Funktion<br />
Facts<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Bitmanufaktur GmbH Berlin<br />
Milosch & Brita Meriac<br />
2,4 GHz, aktiv<br />
OpenSource + OpenHardware<br />
Reader = RFID + WLAN<br />
Kraftwirkungsalgorithmus mit mehreren<br />
Signalstärken<br />
[ABB3113]
3.1.6 RFID Probleme 24<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
ungleichmäßige Feldverteilung bei Schleusen<br />
(Lesen eine Palette)<br />
fremde Störer<br />
(Menschen, Metalle in der Umgebung, Geräte)<br />
Hardware meist in zu wenigen Umgebungen getestet<br />
(unterschiedliche Bedingungen)<br />
relativ teuer<br />
hohe Genauigkeit nur mit Einsatz einer hohen Anzahl an<br />
Geräten erreichbar
3.1.7 NFC Near Field Communication 25<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
2002: Sony und NXP Weiterentwicklung im NFC-Forum<br />
13,56 MHz, bis zu 10cm Reichweite<br />
max. 424 kBit/s<br />
aktiver und passiver Betrieb möglich<br />
Datenaustausch zw. Geräten und NFC-Tags<br />
<br />
<br />
GSM Association will Bezahlstandard etablieren<br />
weitere: Eintrittskarten, Bahntickets, Sicherheit<br />
[ABB3114]<br />
[ABB3115]
3.2 WLAN<br />
26<br />
1. Allgemein<br />
2. Ortungsverfahren<br />
3. Fingerprints
3.2.1 WLAN Allgemein<br />
27<br />
<br />
<br />
<br />
IEEE-802.11 für den drahtlosen Datenaustausch zwischen Computern<br />
5,15 bis 5,725 GHz (IEEE 802.11a und n) mit einer Sendeleistung von 500 mW<br />
2,4 – 2,4836 GHz (IEEE 802.11b, g und n) bei einer Sendeleistung von 100mW<br />
<br />
<br />
Große Verbreitung und somit Zugriff auf bestehende Infrastruktur<br />
Sowohl für Indoor- als auch für Outdoor-Ortung geeignet<br />
<br />
Anwendbare Ortungsverfahren:<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
COO<br />
ToA / TDoA<br />
AoA<br />
RSSI<br />
Fingerprinting
3.2.2 WLAN Ortungsverfahren 28<br />
Cell of Origin<br />
<br />
<br />
Access Point dient als Basisstation und dessen Name als Cell-ID<br />
Ungenau, da die Zellgröße zwischen 10 und 100 Meter betragen kann<br />
ToA/TDoA/RTOF<br />
<br />
Aufgrund der benötigten Uhrengenauigkeit im ns-Bereich nicht praktikabel<br />
AoA<br />
<br />
Aufgrund der benötigten Richtempfänger an den AP mit großem Aufwand verbunden<br />
RSSI<br />
<br />
<br />
<br />
Durch Signalstärkeermittlung sind Genauigkeiten zwischen 3 und 10 m möglich<br />
Verbesserte Genauigkeit durch Fingerprints<br />
Verwendung des Bayes-Filters zur Vermeidung von Sprüngen
3.2.3 WLAN Fingerprints 29<br />
<br />
<br />
Empfangsfeldstärke-Karten zunächst anlegen viele Messungen nötig<br />
Signalstärken der AP müssen mit Koordinaten in Datenbank verwaltet werden<br />
[ABB321]<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Genauigkeit: 1 – 10 m<br />
aufwändig durch das Anlegen der Karten<br />
Signalstärke hängt stark von den Umgebungsbedingungen ab<br />
Karten müssen aktuell gehalten werden, sonst werden sie ungenau
3.3 Weitere Ortungsverfahren 30<br />
1. Koppelnavigation<br />
2. Funknavigation<br />
3. Bildverarbeitung<br />
4. Akustische Positionierung
3.3.1 Koppelnavigation<br />
31<br />
<br />
<br />
<br />
Engl. Dead Reckoning<br />
Positionsbestimmung relativ zum Ausgangspunkt<br />
Relevante Informationen:<br />
<br />
<br />
Zeit<br />
Bewegungsrichtung<br />
A<br />
B<br />
α<br />
β<br />
γ
3.3.1 Koppelnavigation 32<br />
<br />
<br />
Inertiale Messeinheiten<br />
Basis: Newtonsches Trägheitsgesetz (engl. Inertia: „Trägheit“)<br />
Beschleunigungsmesser („Accelerometer“)<br />
<br />
<br />
<br />
Bestimmung von Translationen<br />
Beweglich gelagerte Probemasse<br />
Piezoelemente messen wirkende Kräfte<br />
Kreiselinstrumente („Gyroskope“)<br />
<br />
<br />
Messung von Rotationen<br />
Ausnutzung von Coriolis- und Sagnac-Effekt
3.3.1 Koppelnavigation 33<br />
<br />
<br />
Inertiale Messeinheiten<br />
Basis: Newtonsches Trägheitsgesetz (engl. Inertia: „Trägheit“)<br />
Vorteile<br />
<br />
<br />
<br />
Preiswert<br />
Geringe Ausmaße<br />
Keine zusätzliche Infrastruktur<br />
Nachteile<br />
<br />
<br />
Relative Positionsbestimmung (Initialwert nötig)<br />
Ausgeprägte Fehlerfortführung
3.3.1 Koppelnavigation 34<br />
<br />
Inertiale Messeinheiten - Hybridlösungen<br />
Magnetometer<br />
<br />
<br />
Berücksichtigung des Erdmagnetfeldes<br />
(Kompassfunktion)<br />
Ausgleich der Fehlerfortpflanzung<br />
Funkwellen<br />
<br />
<br />
Berücksichtigung einer Funkquelle<br />
Charakteristische, bewegungsabhängige<br />
Signaländerungen<br />
Bilderkennung<br />
<br />
<br />
QR-Codes innerhalb von Gebäuden<br />
Ständige Reinitialisierung der Position
3.3.2 Funknavigation 35<br />
<br />
<br />
Navigation mittels Radiowellen<br />
Basis: Wellen des elektromagnetischen Spektrums<br />
Bluetooth<br />
GNSS im Indoor-Bereich<br />
<br />
<br />
Beacon-basiert<br />
<br />
Funkzellenauswertung<br />
Signalparameter der<br />
Bluetooth Core Spec.<br />
<br />
Trilateration<br />
<br />
<br />
Umsetzung mit<br />
einzelnen Receivern<br />
Realisierung als<br />
Multi-Receiver-<br />
System
3.3.2 Funknavigation Bluetooth 36<br />
<br />
<br />
Bluetooth-Navigation<br />
Basis: Auswertung von Bluetooth-Signalen<br />
Einsatz von Funkbaken („Beacons“)<br />
<br />
<br />
<br />
Passive Funkbaken<br />
Abschnitte mit bekannter Beacon-Position<br />
Positionsschätzung anhand sichtbarer Baken<br />
Signalparameter<br />
<br />
Vorgabe durch Bluetooth Core Spec.<br />
<br />
<br />
<br />
Received Signal Strength Indication (RSSI)<br />
Transmit Power Level (TPL)<br />
Link Quality (LQ)
3.3.2 Funknavigation Bluetooth 37<br />
<br />
<br />
Signalparameter<br />
Basis: Bluetooth Core Specification<br />
Feld Größe Vorzeichen Bedeutung<br />
RSSI 8 Bit Ja Indikator Rx-Signalleistung<br />
TPL 8 Bit Ja Tx-Signalleistung<br />
LQ 8 Bit nein Durchschnittliche Fehlerrate<br />
Beschaffung des RSSI<br />
<br />
<br />
Durch Verbindung: Extraktion aus bestehender<br />
Verbindung<br />
Inquiry: Antwort auf Erkennungsanfragen
3.3.2 Funknavigation GPS-Repeater 38<br />
<br />
<br />
Einzelne Antenne – mehrere Repeater<br />
Basis: Vorhandenes GPS-Signal (Trilateration)<br />
Prinzip<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Weiterleitung eines Antennensignales an<br />
mehrere GPS-Repeater<br />
Verstärkung und Übertragung aller<br />
Satellitensignale ins Gebäudeinnere<br />
Kanalzugriffsverfahren trennen die<br />
einzelnen Signale<br />
Angepasste Hardware und Software<br />
notwendig
3.3.2 Funknavigation GPS-Repeater 39<br />
<br />
<br />
Mehrere Antennen – mehrere Repeater<br />
Basis: Vorhandenes GPS-Signal (Trilateration)<br />
Prinzip<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Mehrere unabhängige GPS-Repeater<br />
Jeder Repeater eigene Antenne<br />
Verstärkung und Übertragung<br />
bestimmter Satellitensignale ins<br />
Gebäudeinnere<br />
Endgerät<br />
<br />
<br />
Herkömmliche Receiver-Hardware<br />
Angepasste Trilaterations-Algorithmen<br />
berechnen Position anhand der neuen<br />
Signalquellen<br />
[ABB3321]
3.3.2 Funknavigation 40<br />
<br />
<br />
Navigation mittels Radiowellen<br />
Basis: Wellen des elektromagnetischen Spektrums<br />
Vorteile<br />
<br />
<br />
<br />
Keine koppelnavigatorische Fehlerfortpflanzung<br />
Vergleichsweise präzise Positionsermittlung<br />
Vielseitige Konzepte<br />
Nachteile<br />
<br />
<br />
<br />
Häufig Infrastrukturanpassung nötig<br />
Aufwändige Berechnungen<br />
Störungen durch Multipath und Abschirmung
3.3.3 Bildverarbeitung 41<br />
<br />
<br />
Navigation mittels Photographischer Aufnahmen<br />
Basis: Digitale Auswertung von Bildern<br />
Prinzipielle Vorgehensweise<br />
1. Aufnahme der Bilder<br />
2. Feature Detection durch digitale Bildverarbeitung<br />
3. Filtern irrelevanter Features<br />
4. Positionsermittlung, bspw.<br />
<br />
<br />
Abgleich mit Datenbanken<br />
Triangulation bei bekannter Eigenposition
3.3.3 Bildverarbeitung QR-Codes 42<br />
<br />
<br />
Navigation mit QR-Codes<br />
Basis: Mustererkennung<br />
[ABB2]<br />
Vorbereitung<br />
1. Generierung der QR-Codes<br />
2. Platzierung an bekannten<br />
Stellen im Gebäude<br />
3. Serverseitiges Mapping der<br />
QR-Codes auf die<br />
entsprechenden Orte<br />
Positionierung<br />
1. Aufnahme der QR-Codes<br />
durch (mobiles) Endgerät<br />
2. Extraktion der binären<br />
Codes<br />
3. Abfrage der Position des<br />
Codes vom Server
3.3.3 Bildverarbeitung Photogrammetrie 43<br />
<br />
<br />
Photogrammetrische Eigenpositionsbestimmung<br />
Basis: 3-dimensionale Beschaffenheit der Umgebung<br />
Vorbereitung<br />
1. Umgebungserfassung mit Kameras<br />
2. Feature Detection und Filtering<br />
3. Hashwertberechnung zur jeweiligen Featurekonstellation<br />
Positionsbestimmung<br />
1. Umgebungserfassung durch (mobiles) Endgerät<br />
2. Feature Detection und Filtering<br />
3. Hashwert-Abfrage der Konstellation vom Server
3.3.3 Bildverarbeitung Photogrammetrie 44<br />
<br />
<br />
Photogrammetrische Fremdpositionsbestimmung<br />
Basis: 3-dimensionalo Beschaffenheit der Umgebung<br />
Vorbereitung<br />
1. Aufbau entsprechender Messkameras<br />
2. Aufnahme genau vermessener Passpunkte<br />
3. Serverseitige Referenzierung der Passpunkte<br />
4. Berechnung der Kameraposition über Triangulation<br />
Positionsbestimmung<br />
1. Erfassung von Objekten<br />
2. Bestimmung der Position im Bildkoordinatensystem über<br />
Triangulation<br />
3. Umrechnung der Ermittelten Position ins<br />
Weltkoordinatensystem
3.3.4 Akustische Positionierung 45<br />
<br />
<br />
Navigation anhand von Schallwellen<br />
Basis: Auswertung von Schallwelleneigenschaften<br />
Propagation durch das Endgerät<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Aussenden einer definierten Tonfolge durch Endgerät<br />
Erfassung durch akustische Sensoren in der Infrastruktur<br />
Distanzinformationen aus zeitlichem Versatz und Schallgeschwindigkeit<br />
Trilateration durch Server<br />
Propagation durch die Infrastruktur<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Aussenden definierten Tonfolgen durch Infrastrukturlösung<br />
Erfassung mittels Mikrophonen am Endgerät<br />
Versatzberechnung durch Kreuzkorrelation (evtl. Server)<br />
Trilateration (evtl. Server)
4 Besonderheiten & Probleme 46<br />
<br />
Genauigkeiten wird durch physikalische Effekte beeinflusst:<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Reflexion Multipath Signale<br />
Abschattung<br />
Dämpfung (Menschen, Maschinen, Materialien, usw.)<br />
Störung durch andere Sender<br />
[ABB41]<br />
[ABB42]<br />
<br />
Multipath-Filterung durch Anordnung mehrerer Antennen
5.1 Anwendung Google Indoor Maps<br />
47<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Dezember 2012 in DE<br />
Gebäudepläne ausgewählter Flughäfen,<br />
Kaufhäuser, Einkaufszentren und anderer<br />
Einrichtungen<br />
Beispiel: O2 World Berlin<br />
Ortung durch Signalstärkeermittlung des<br />
bestehenden WLANs<br />
detaillierte Lagepläne sind Voraussetzung<br />
Genauigkeit variiert stark in Abhängigkeit der<br />
bereitgestellten Karten und zugehörigen WLAN-<br />
Netzwerken<br />
Navigation wird nicht unterstützt<br />
[ABB511]<br />
[ABB414]
5.2 Anwendung ICS Stapler-Track<br />
48<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
<br />
Firma ICS International AG<br />
zur Optimierung des Flottenmanagements<br />
Schilder werden von Kameras erfasst<br />
räumliche Position des Staplers durch Bildanalyse<br />
der Schilder bestimmt<br />
Nur Ortung von Flurförderzeugen (Genauigkeit<br />
unbekannt)<br />
Nachteile:<br />
<br />
<br />
<br />
anfällig gegen Staub und anderweitige<br />
Abdeckung<br />
Keine Ortung von Lagerarbeitern oder Ware<br />
zu teuer für den breiten Einsatz<br />
[ABB521]<br />
Tendenz zu hybriden Ansätzen<br />
[ABB522]
Quellen zu 1 49<br />
[Q11] - http://www.th-wildau.de/sbruntha/Material/ON/TM12/IndoorOrtung.pdf<br />
Letzter Zugriff: 09.11.2013<br />
[Q12] - http://inka.htw-berlin.de/Sieck/Abschlussarbeiten/Bilke.pdf<br />
Letzter Zugriff: 09.11.2013<br />
[Q13] - http://www2.cs.uni-paderborn.de/cs/ag-kao/de/teaching/ws04/pg_lbs/Seminarausarbeitungen/M%C3%BCller.pdf<br />
Letzter Zugriff: 09.11.2013<br />
[Q14] - https://my.hs-osnabrueck.de/ecs/fileadmin/users/65/upload/Mobilfunktagung_2008/Vortraege<br />
/15_Mobilfunktag_final__Kompatibilitaetsmodus_.pdf<br />
Letzter Zugriff: 09.11.2013<br />
[Q15] - http://www.th-wildau.de/sbruntha/Material/LTM/Unternehmenslogistik/rfid-vortrag.pdf<br />
Letzter Zugriff: 09.11.2013<br />
[Q16] - https://support.google.com/gmm/answer/1685872?hl=de<br />
Letzter Zugriff: 09.11.2013<br />
[Q17] - Brunthaler, Stefan (2012). ZIM-KF-Antrag. <strong>Technische</strong> <strong>Hochschule</strong> <strong>Wildau</strong>[FH].<br />
[Q18] - Azadeh Kushki, (2012). WLAN Positioning Systems: Principles and Applications in Location-Based Services (Google eBook), S. 48,<br />
Cambridge University Press<br />
[ABB11] - http://cdn.arstechnica.net/wp-content/uploads/2013/01/firefox-mobile-google-maps.png<br />
Letzter Zugriff: 10.11.2013<br />
[ABB12] - http://www.pocketbrain.de/uploads/RTEmagicC_Ovi_Maps_txdam1978_ac37e0.png.png<br />
Letzter Zugriff: 10.11.2013<br />
[ABB13] - http://www.adventurouskate.com/wp-content/uploads/2010/11/IMG_0631.jpg<br />
Letzter Zugriff: 10.11.2013<br />
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