Roboterarm - Baureihe RX160 D28061002B - 07 ... - eule-robotics.de

© Stäubli Faverges 2005
D28061002B - 07/2005
Roboterarm - Baureihe RX160
Betriebsanleitung

2 D28061002B - 07/2005

INHALTSVERZEICHNIS
1 - EINLEITUNG.......................................................................................... 9
1.1. VORWORT.............................................................................................................................. 11
1.1.1. Gegenstand des Handbuchs....................................................................................... 11
1.1.2. Besondere Warn- und Gefahrenhinweise und Hinweise zur Information.................... 11
1.2. DIE AKTEURE RUND UM DIE ROBOTERZELLE................................................................. 12
1.3. SICHERHEIT........................................................................................................................... 13
1.3.1. Relevante Sicherheitsnormen ..................................................................................... 13
1.3.2. Sicherheitsrichtlinien für die Arbeitsumgebung ........................................................... 14
1.3.3. Sicherheitsrichtlinien zum Schutz der Mitarbeiter ....................................................... 16
1.3.4. Sicherheitsrichtlinien zum Schutz der Geräte ............................................................. 18
2 - BESCHREIBUNG ................................................................................21
2.1. KENNZEICHNUNG ................................................................................................................. 23
2.2. ALLGEMEINE BESCHREIBUNG........................................................................................... 25
2.3. BEZEICHNUNGEN DER ROBOTERARME DER ROBOTERFAMILIE RX160 ..................... 27
2.4. TECHNISCHE DATEN............................................................................................................ 29
2.4.1. Abmessungen ............................................................................................................. 29
2.4.2. Einsatzbedingungen.................................................................................................... 29
2.4.3. Gewicht ....................................................................................................................... 29
2.5. LEISTUNGEN ......................................................................................................................... 31
2.5.1. Maximale Kraftmomente ............................................................................................. 31
2.5.2. Arbeitsbereich, Geschwindigkeiten und maximale Winkelauflösung .......................... 33
2.5.3. Änderung des Arbeitsbereichs .................................................................................... 33
2.6. TRANSPORTIERTE LAST – MECHANISCHE SCHNITTSTELLE ........................................ 35
2.6.1. Tragfähigkeit................................................................................................................ 37
2.6.2. Anbringen einer Zusatzlast am Unterarm.................................................................... 39
2.6.3. Diagramme für Zusatzlasten ....................................................................................... 41
2.7. BENUTZERSCHNITTSTELLEN ............................................................................................. 43
2.8. FREISCHALTEN DER BREMSE EINES GELENKS.............................................................. 43
2.9. DRUCKLUFTKREISLAUF UND SIGNALLEITUNGEN (AUSGENOMMEN DER
ROBOTER CR) .......................................................................................................................... 45
2.9.1. Druckluftkreislauf......................................................................................................... 45
2.9.2. Signalleitungen............................................................................................................ 47
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2.10. KREISLÄUFE UND LEITUNGEN DER ROBOTER CR ......................................................... 49
2.10.1. Druckluftkreislauf......................................................................................................... 49
2.10.2. Signalleitungen............................................................................................................ 49
2.11. GERÄT ZUR UNTERDRUCKSETZUNG BEI STAUBHALTIGER ATMOSSPHÄRE ............ 53
2.11.1. Zweck .......................................................................................................................... 53
2.11.2. Montage ...................................................................................................................... 53
2.12. SICHERHEIT........................................................................................................................... 55
3 - VORBEREITEN DES AUFSTELLORTS .............................................57
3.1. ARBEITSBEREICH................................................................................................................. 59
3.2. BEFESTIGUNG....................................................................................................................... 59
4 - INSTALLATION ...................................................................................61
4.1. VERPACKUNG ....................................................................................................................... 63
4.2. TRANSPORT .......................................................................................................................... 63
4.3. AUSPACKEN UND AUFSTELLEN ........................................................................................ 65
4.4. AUFSTELLEN DES ROBOTERARMS................................................................................... 67
4.4.1. Bodenmontage ............................................................................................................ 67
4.4.2. Deckenmontage .......................................................................................................... 67
4.4.3. Bodenbeschaffenheit................................................................................................... 67
4.5. SPANNEN DER FEDERN....................................................................................................... 69
5 - GERÄTEINTERNE UNTERSCHIEDE DER VERSCHIEDENEN
ROBOTERTYP- AUSFÜHRUNGEN....................................................71
5.1. INHALT DES KAPITELS ........................................................................................................ 73
5.2. GELENKE 1 UND 2 ................................................................................................................ 73
5.3. GELENKE 3 UND 4 ................................................................................................................ 75
6 - ÖLWECHSEL DER GETRIEBEMODULE...........................................77
6.1. GETRIEBEMODUL GELENK 1 .............................................................................................. 79
6.2. GETRIEBEMODUL GELENK 2 .............................................................................................. 79
6.3. GETRIEBEMODUL GELENK 3 .............................................................................................. 81
6.4. GETRIEBEMODUL GELENK 4 .............................................................................................. 81
6.5. GETRIEBEMODUL GELENKE 5 UND 6................................................................................ 83
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6.6. AUSTAUSCHEN DER FLACHDICHTUNG ............................................................................ 84
6.6.1. Dichtung entfernen ...................................................................................................... 84
6.6.2. Einsetzen der neuen Dichtung .................................................................................... 84
7 - EINSTELLARBEITEN AN DEN MOTOREN........................................85
7.1. EINSTELLUNG DES MOTORSPIELS.................................................................................... 87
7.1.1. Zugang zu den Motoren .............................................................................................. 87
7.1.2. Gelenke 1, 2, 3 und 4 .................................................................................................. 87
7.1.3. Gelenke 5 und 6 .......................................................................................................... 87
7.2. AUSTAUSCH EINES MOTORS ............................................................................................. 89
7.2.1. Gelenk 1 ...................................................................................................................... 89
7.2.2. Gelenk 2 ...................................................................................................................... 93
7.2.3. Gelenk 3 ...................................................................................................................... 97
7.2.4. Gelenk 4 ...................................................................................................................... 99
7.2.5. Gelenke 5 und 6 ........................................................................................................ 101
8 - VORBEUGENDE WARTUNG ...........................................................103
8.1. WARTUNGSINTERVALLE................................................................................................... 105
8.2. ÖLSTANDSKONTROLLE .................................................................................................... 107
8.2.1. Roboterarm zur Bodenmontage ................................................................................ 107
8.2.2. Roboterarm zur Deckenmontage .............................................................................. 109
8.3. SCHMIERUNG DER LAGER DER EXZENTRISCHEN ACHSE DES
FEDER-AUSGLEICHSSYSTEMS ........................................................................................ 111
9 - EMPFOHLENE ERSATZTEILE.........................................................115
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Kapitel 1 – Einleitung
KAPITEL 1 –
EINLEITUNG
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Kapitel 1 – Einleitung
1.1. VORWORT
Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen sind Eigentum von STÄUBLI und dürfen ohne unsere
vorherige schriftliche Zustimmung nicht vervielfältigt werden.
Die in diesem Dokument enthaltenen Spezifikationen können ohne Vorankündigung geändert werden.
Obwohl gewissenhaft auf die Richtigkeit der in diesem Dokument enthaltenen Informationen geachtet wird,
kann STÄUBLI für mögliche Fehler oder Auslassungen in den Abbildung, Zeichnungen und Spezifikationen
dieses Dokuments nicht haftbar gemacht werden.
Sollten während des Betriebs oder bei der Instandhaltung des Roboters Probleme auftreten, die in diesem
Dokument nicht behandelt werden, oder wenn Sie ergänzende Informationen benötigen, wenden Sie sich
bitte an den STÄUBLI Kundendienst "Abteilung Roboter".
STÄUBLI ®, UNIMATION ®, VAL ®
sind eingetragene Warenzeichen der STÄUBLI INTERNATIONAL AG.
1.1.1. GEGENSTAND DES HANDBUCHS
Dieses Handbuch enthält Informationen über die Installation, den Betrieb und die Wartung der Roboter
STÄUBLI. Es soll den Personen, die mit dem Gerät umgehen, als Hilfe und Referenz dienen.
Voraussetzung für das Verstehen diesen Dokuments und die Benutzung der Roboter STÄUBLI ist der
Erwerb der erforderlichen Kenntnisse im Rahmen einer "Roboter"-Schulung durch STÄUBLI.
1.1.2. BESONDERE WARN- UND GEFAHRENHINWEISE UND HINWEISE ZUR
INFORMATION
Dieses Dokument enthält zwei Warn- und Gefahrenformate. Die in diesen Abschnitten enthaltenen
Angaben informieren das Personal über die möglichen Gefahren bei der Ausführung einer Aktion.
Es handelt sich um die folgenden Abschnitte (in absteigender Reihenfolge ihrer Bedeutung):
Gefahrenhinweis
Warnhinweis
VORSICHT:
Anweisung, die den Leser auf Unfallgefahren hinweist, die zu schweren
Verletzungen führen können, wenn die angegebenen Maßnahmen nicht beachtet
werden. Eine derartige Kennzeichnung dient normalerweise zur Beschreibung
einer potentiellen Gefahr, deren mögliche Auswirkungen, und die zur
Verringerung dieser Gefahr zu treffenden Maßnahmen. Die Sicherheit von
Personen ist nur bei Beachtung dieser Anweisung gewährleistet.
ACHTUNG:
Anweisung, die den Leser auf die Risiken der Beschädigung des Geräts im Falle der
Nichtbeachtung der angegebenen Maßnahmen hinweist. Die Zuverlässigkeit und die
Leistungen des Geräts sind nur bei Beachtung dieser Anweisung gewährleistet.
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Hinweise
Absätze vom Typ "Hinweis" enthalten eine besonders wichtige Information, die dem Leser das Verständnis
einer Beschreibung oder einer Prozedur erleichtert.
Hinweis:
Liefert eine ergänzende Information, hebt einen wichtigen Punkt oder eine wichtige
Prozedur hervor. Diese Information sollte gespeichert werden, um die Umsetzung und den
ordnungsgemäßen Ablauf der beschriebenen Operationen zu erleichtern.
1.2. DIE AKTEURE RUND UM DIE ROBOTERZELLE
Person: allgemeine Bezeichnung für jedes Individuum, dass in die Nähe der STÄUBLI Roboterzelle
kommen kann.
Personal: bezeichnet die speziell für die Installation, den Betrieb und die Wartung der STÄUBLI
Roboterzelle eingestellten und ausgebildeten Personen.
Benutzer: bezeichnet die für den Betrieb der STÄUBLI Roboterzelle verantwortlichen Personen oder die
Gesellschaft.
Operator: bezeichnet die Person, die den Roboter startet, stoppt oder sein Funktionieren kontrolliert.
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Kapitel 1 – Einleitung
1.3. SICHERHEIT
1.3.1. RELEVANTE SICHERHEITSNORMEN
VORSICHT:
Der Roboter ist eine Maschine mit schnellen Bewegungen. Diese Bewegungen
können gefährlich sein. Die Sicherheitsrichtlinien für den Gebrauch von
Robotern müssen unbedingt beachtet werden. Bediener der Maschine sind über
eventuelle Gefahren zu informieren.
Der Roboter ist ein zur Integration in die Roboterzelle bestimmtes Teilsystem. Er wurde so entwickelt und
konstruiert, dass die gesamte "Roboterzelle" den Vorschriften entspricht. Für die Konformität der
Roboterzelle hat der Bauleiter zu sorgen, bei dem es sich sehr oft um den Benutzer handelt.
"Der Benutzer muss sicherstellen, dass das Personal für die Programmierung, die Inbetriebsetzung, die
Wartung und die Reparatur des Roboters oder der Roboterzelle entsprechend geschult ist und sich als
ausreichend qualifiziert für die Erledigung der gestellten Aufgaben unter Beachtung der notwendigen
Sicherheitsmaßnahmen erwiesen hat" (Auszug aus der Norm NF EN 775).
Für Frankreich stehen z. B. von der CRAM verfasste Aushänge zur Verfügung, mit denen Sie die
Operatoren noch einmal auf die Sicherheitsvorschriften für roboterisierte Arbeitsplätze hinweisen können.
Die elektrische Ausstattung des Roboters und der Roboterzelle hat der Norm EN 60204-1 zu entsprechen.
Die Eigenschaften der Energieversorgung und der Erdanschlüsse haben den Herstellerspezifikationen zu
entsprechen.
Geltende Normen
Bei der Aufstellung des Roboters sind die normativen Bestimmungen zu beachten.
• ISO 10218, 1992 Internationale Normen
• EWG-Richtlinie 98 / 37 "Sicherheit
der Machinen"
Europäische Richtlinie
• Norm EN 775 Industriemanipulatoren - Sicherheit
• Norm EN 292 Allgemeines
• Norm EN 294 Sicherheitsabstände
• Norm EN 418 "Notaus"-Einrichtungen
• Norm EN 953 Schutzvorrichtungen
• Norm EN 954-1 Sicherheit der Maschinen
• Norm EN 349 Mindestabstände
• Norm EN 1050 Gefahrenabschätzung
• Norm EN 1088 Verriegelungseinrichtung
• Norm EN 60204-1 Elektrische Ausstattung der Maschinen
• Norm EN 999 Annäherungsgeschwindigkeit des menschlichen
Körpers
• Norm EN 61 000-6-4 Elektromagnetische Verträglichkeit - Emission
• Norm EN 61 000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit - Immunität
• Norm CEI 34-1 Elektrische Drehmaschinen
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1.3.2. SICHERHEITSRICHTLINIEN FÜR DIE ARBEITSUMGEBUNG
Sicherheitsanalyse rund um die Roboterzelle
Die Sicherheit ist bereits bei der Planung und der Entwicklung der Roboterzelle zu berücksichtigen.
Vor der Aufstellung der Roboterzelle müssen in jedem Fall die folgenden Punkte geplant werden:
• Planung der Sicherheitsstrategien zur Reduzierung der Risiken auf ein akzeptables Niveau.
• Festlegen der für die vorhersehbaren Anwendungen erforderlichen Aufgaben und Bewertung des
Zugangs- bzw. Annäherungsbedarfs.
• Bestimmen der Gefahrenquellen, einschließlich der mit jeder Aufgabe verbundenen Störungen und
Fehlermodi. Die Gefahren können ausgehen von:
• der Zelle selbst
• ihrer Verbindung mit anderen Geräten
• der Interaktion zwischen Personen und Zelle.
• Bestimmen und Bewerten der mit dem Betrieb der Zelle verbundenen Gefahren:
• Gefahren der Programmierung
• Betriebsgefahren
• Nutzungsgefahren
• Gefährdung bei der Wartung der Roboterzelle.
• Auswahl der Schutzmethoden:
• Verwendung von Schutzvorrichtungen
• Implementierung von Meldeeinrichtungen
• Beachtung sicherer Arbeitsverfahren.
Diese Punkte sind Auszüge aus geltenden Normen für Roboter, insbesondere aus der europäischen Norm
EN 775.
Hinweis:
Diese Liste ist nicht vollständig, Sie müssen zuerst die Übereinstimmung mit den im
jeweiligen Land geltenden Normen sicherstellen.
ACHTUNG:
Die Betriebszuverlässigkeit und die Bewegungsgenauigkeit des Roboters sind nur
gewährleistet, wenn die in den Sicherheitsnormen festgelegten Störpegel in der
Umgebung der Roboterzelle strikt eingehalten werden.
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Kapitel 1 – Einleitung
Vorschriften für den Arbeitsbereich des Roboters
Der kontrollierte Raum oder der Sperrbereich, in dem der Roboter arbeitet, muss durch
Schutzvorrichtungen festgelegt werden.
Hinweis:
Schutzvorrichtungen sind Einrichtungen, durch die Personen vor einem Gefahrenbereich
geschützt werden. Siehe geltende Sicherheitsnormen für Industriemanipulatoren.
VORSICHT:
Bei einem Notaus kann die Endposition des Arms aufgrund der mitwirkenden
kinetischen Energie nicht präzise festgelegt werden. Aus diesem Grund muss,
wenn der Arm eingeschaltet wird, sichergestellt werden, dass sich keine Person
und kein Hindernis im Arbeitsbereich des Roboters befindet.
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1.3.3. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER MITARBEITER
Die Roboter von STÄUBLI enthalten computergesteuerte Mechanismen. Sie können sich sehr schnell
bewegen und erhebliche Kräfte ausüben. Wie alle Roboter und die meisten industriellen Geräte, müssen
die Roboterzellen vom Benutzer sehr vorsichtig bedient werden. Das Personal, das die STÄUBLI Roboter
benutzt, sollte die Hinweise und Empfehlungen des vorliegenden Handbuchs aufmerksam lesen.
Mechanische und elektrische Gefahren.
VORSICHT:
Vor Eingriffen am Controller oder am Arm die gesamte Strom- und
Druckluftversorgung unterbrechen.
VORSICHT:
Beim Einschalten des Arms mit einer Hand in der Nähe des Notaus-Schalters
bleiben, so dass dieser bei auftretenden Schwierigkeiten schnellstmöglich
betätigt werden kann.
• Unter Spannung stehende Elemente dürfen nicht angeschlossen oder abgetrennt werden. Der Controller
kann nur an den Roboterarm angeschlossen werden, wenn der Controller eingeschaltet ist.
• Während der Wartungsvorgänge darf der Roboterarm keinerlei Ladung haben.
VORSICHT:
Der Aufenthalt innerhalb des Sperrbereichs, in dem der Roboterarm arbeitet, ist
untersagt. Bestimmte Betriebsmodi des Roboters, wie z. B. der Modus
"Freischalten der Bremsen", können zu unvorhergesehenen Bewegungen des
Arms führen.
Abbildung 1.1
16 D28061002B - 07/2005

Kapitel 1 – Einleitung
Sicherheitsvorrichtungen der Roboterzelle
Die Sicherheitsvorrichtungen müssen einen wesentlichen Bestandteil der Planung und der Installtion der
Roboterzelle bilden. Die Schulung der Operatoren und die Beachtung der Arbeitsprozeduren sind ein
wichtiger Bestandteil der Implementierung der Sicherheitsvorrichtungen.
Die Roboter von STÄUBLI besitzen verschiedene Kommunikationsfunktionen, mit deren Hilfe der Benutzer
die Sicherheitsvorrichtungen für die Roboterzelle entwickeln kann. Dazu gehören auch die Notaus-
Schaltungen und die digitalen I/O-Linien.
D28061002B - 07/2005 17

1.3.4. SICHERHEITSRICHTLINIEN ZUM SCHUTZ DER GERÄTE
1.3.4.1. ANSCHLUSS
• Vor dem Anschluss des Controllers sollten Sie sich vergewissern, dass seine Nennspannung der
Nennspannung des Netzes entspricht.
• Den Controller über ein Kabel anschließen, dessen Querschnitt für die auf dem Typenschild angegebene
Leistung geeignet ist.
• Vor dem Herausziehen oder Einstecken eines elektronischen Bauteils, erst den Arm und dann den
Controller ausschalten und das Verfahren beachten.
• Darauf achten, dass die Öffnungen für den Luftein- und -austritt des Belüftungskreislaufs des Controllers
nicht verdeckt werden.
• Unter normalen Betriebsbedingungen darf der Notaus-Schalter nicht zum Ausschalten des Roboterarms
verwendet werden.
1.3.4.2. INFORMATIONEN ÜBER ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNGEN
Was ist eine elektrostatische Entladung?
Jeder hat schon einmal die Wirkung statischer Elektrizität an seiner Kleidung oder beim Anfassen eines
metallischen Gegenstands verspürt, ohne sich der Schäden bewusst zu sein, die statische Elektrizität an
elektronischen Bauteilen verursacht.
Unsere Bemühungen um die Qualität und Zuverlässigkeit unserer Produkte machen den Schutz vor den
Auswirkungen elektrostatischer Entladungen erforderlich. Aus diesem Grunde sind alle Mitarbeiter und
Benutzer zu informieren.
Speichern einer Aufladung
Elektrische Kapazität entsteht ganz einfach durch die Kombination Leiter, Dielektrikum und Boden
(schwächeres Referenzpotential, bei statischen Aufladungen normalerweise die Erde).
Beispiele: Personen, gedruckte Schaltungen, integrierte Schaltkreise, Bauteile, durch ein Dielektrikum von
Boden getrennte, leitende Unterlagen.
Die elektrostatische Entladung oder ESD
Fast jeder hat die Wirkung von ESD beim Laufen über einen Teppich, beim Berühren eines Türgriffs oder
beim Aussteigen aus dem Auto schon einmal in Form eines elektrischen Schlags zu spüren bekommen.
Für die meisten Fälle gilt:
• Eine ESD ist erst ab einer elektrischen Ladung von 3500 V spürbar.
• Hörbar ist sie erst ab einer Ladung von 5000 V.
• Ein Funke ist ab einer Ladung von 10 000 V zu sehen.
Dies zeigt, dass sich elektrische Ladungen von über 10 000 V entwickeln können, bevor eine
elektrostatische Entladung wahrgenommen wird!
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Kapitel 1 – Einleitung
Durch eine elektrostatische Entladung verursachte Gefahren
Die hohe Spannung der ESD (mehrere tausend Volt) stellt eine Gefahr für die elektronischen Bauteile dar.
Ein Halbleiter muss äußerst vorsichtig behandelt werden, um eine Zerstörung durch ESD zu vermeiden. Die
ESD sind wirklich sehr schädlich. Schätzungen zufolge zerstören sie nur 10% der Komponenten, auf die
sie wirken. Die übrigen 90% müssen in die Kategorie "beschädigt" eingeordnet werden. Zur Beschädigung
eines elektronischen Bauteils genügen 25% der Spannung, die zu seiner Zerstörung nötig ist.
Diese versteckten Mängel können Tage, Wochen oder sogar Monate nach dem Vorfall noch zu Problemen
führen. Außerdem kann es zu Veränderungen der Leistungsmerkmale der elektronischen Bauteile
kommen. Anfängliche Tests erweisen sich als erfolgreich, aber unter der Einwirkung von Temperatur oder
Vibrationen kann es zu Fehlern und Unterbrechungen kommen. Solche Bauteile können auch die bei
Reparaturarbeiten durchgeführten "Alles-oder-nichts-Tests" bestehen, und trotzdem kann es später am
Standort erneut zu Problemen kommen.
Typische ESD-Spannungswerte
QUELLE
GERINGE RELATIVE
FEUCHTIGKEIT
10 - 20%
MITTLERE
RELATIVE
FEUCHTIGKEIT
40%
Laufen auf Teppich 35 kV 15 kV 1,5 kV
Laufen auf Vinyl 12 kV 5 kV 0,3 kV
Arbeiter an seinem
Arbeitsplatz
In Kunststoff
eingebundene Notizen
6 kV 2,5 kV 0,1 kV
7 kV 2,6 kV 0,6 kV
Polyethylentüten 20 kV 2 kV 1,2 kV
Polyurethan zellförmig 18 kV 11 kV 1,5 kV
AUFLADUNGSGUELLEN
Arbeitsoberflächen Verpackungen
Böden Handhabung
Stühle Montage
Wagen Reinigung
Kleidung Reparaturen
DURCH STATISCHE AUFLADUNGEN
GEFÄHRDETE TEILE
Elektronische Leiterplatten
Versorgungsleitungen
Kodierer
usw.
HOHE RELATIVE
FEUCHTIGKEIT
65 - 90%
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1.3.4.3. SCHUTZ VOR SCHÄDEN DURCH ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNGEN
Bei Eingriffen an den elektronischen Bauteilen, den Teil- und den kompletten Systemen ist der Schutz
gegen elektrostatische Entladungen unerlässlich.
Die Vermeidung der Gefahren durch ESD verlangt koordinierte, gemeinsame Anstrengungen. Wenn die
nachstehenden Anweisungen beachtet werden, können mögliche Schäden durch ESD erheblich reduziert
und die Zuverlässigkeit des Roboters langfristig gesichert werden.
• Information des Personals über die mit den ESD verbundenen Gefahren.
• Kenntnis der für ESD empfindlichen, kritischen Zonen.
• Kenntnis der Regeln und Verfahrensweisen, um gegen ESD vorzugehen.
• Bauteile und Karten stets in gegen statische Aufladungen gesichertem Schutzmaterial transportieren.
• Vor sämtlichen Eingriffen an Arbeitsplätzen Erdung vornehmen.
• Nicht leitende Ausrüstungsgegenstände (Erzeuger statischer Aufladungen) von Bauteilen und Karten
entfernt halten.
• Verwenden von gegen ESD geschütztem Tool.
STÄUBLI Arbeitsplatz
Für die Handhabung der elektronischen Leiterplatten sind die STÄUBLI Arbeitsplätze mit einer geerdeten
ableitfähigen antistatischen Beschichtung versehen. Zum Umgang mit den Karten und elektronischen
Bauteilen ist eine Antistatikmanschette erforderlich.
Arbeitsbereiche
Auf Abstand zwischen dem Arbeitsbereich und Gegenständen achten, die statische Aufladungen erzeugen,
wie:
• Kunststoffeimer
• Polystyrol
• Notizblöcke
• Kunststoffordner und -hüllen.
Gedruckte Schaltungen, Boards und elektronische Bauteile sind in antistatischen Hüllen aufzubewahren.
Antistatikmanschetten
Beim Umgang mit Karten und Komponenten müssen stets geerdete, mit dem Controller- bzw.
Roboterarmgehäuse verbundene Antistatikmanschetten getragen werden. Diese Manschetten gehören zur
Standardausstattung des Roboters.
ACHTUNG:
Benutzen Sie bei jeder Handhabung einer Karte oder eines Bauelements eine
Antistatikmanschette und einen mit dem Schrank verbundenen antistatischen
Bodenbelag.
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Kapitel 2 – Beschreibung
KAPITEL 2 –
BESCHREIBUNG
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22 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.1. KENNZEICHNUNG
Typenschild jedes Roboters
Auf den Controller und den Arm ist ein Typenschild genietet (Siehe Abbildung 2.1).
Abbildung 2.1
Geben Sie bitte bei allen Rückfragen, Ersatzteilbestellungen oder Interventionsaufträgen Typ und
Seriennummer des betroffenen Geräts an, wie auf dem Typenschild angegeben.
D28061002B - 07/2005 23

B
1
R
C
D
A
2
Abbildung 2.2
24 D28061002B - 07/2005
4
3
5
E
6
F

Kapitel 2 – Beschreibung
2.2. ALLGEMEINE BESCHREIBUNG
Der Roboterarm besteht aus Segmenten, die miteinander durch Gelenke verbunden sind (Abbildung 2.2).
Jedes Gelenk stellt eine Achse dar, um die sich jeweils zwei Segmente drehen.
Die Bewegungen der Robotergelenke werden durch bürstenlose Servomotoren erzeugt, die mit Resolvern
ausgerüstet sind. Alle Servomotoren sind mit einer Parkbremse ausgestattet.
Diese zuverlässige und robuste Baugruppe verfügt über ein neuartiges Wegemeßsystem, das die Position
des Roboters als quasi absolute Information zur Verfügung stellt.
Der Roboterarm ist universell einsetzbar, so dass die unterschiedlichsten Anwendungen realisiert werden
können.
Zum Beispiel: Bewegen von Lasten, Montagearbeiten, Verarbeitungsprozesse, Klebstoffauftrag, Prüf- und
Kontrollarbeiten und Arbeiten in staubfreier Umgebung. Weitere Anwendungen sind möglich: wenden Sie
sich bitte an uns.
Die einzelnen Segmente des Roboterarms sind: die Basis (oder der Fuß) (A), die Schulter (B), der Oberarm
(C), der Ellenbogen (D), der Vorderarm (E) und das Handgelenk (F) (Abbildung 2.2).
Der Roboterarm besteht weiterhin aus den Antriebsmotoren mit den Bremsen, den Komponenten für die
Bewegungsübertragung, der Verkabelung, den integrierten elektrischen und pneumatischen Leitungen für
die verschiedenen Anwendungen und dem Massenausgleichssystem.
Die RX160-Roboterarme sind steif und gegen äußere Einflüsse geschützt (Schutzart IP65 nach
NF EN 60529). Ihr Konzept basiert auf den JCS-Getriebemodulen (Joint Combiné STÄUBLI), die für die
Achsen 1, 2, 3 und 4 verwendet werden (Abbildung 2.2).
Das Handgelenk besteht aus den Achsen 5 und 6.
Die Kompensation der Massenkräfte des Roboterarms erfolgt durch ein integriertes Federsystem. Dieses
ist aufgrund seines geringen Eigengewichts besonders vorteilhaft.
D28061002B - 07/2005 25

Abbildung 2.3 (RX160)
Abbildung 2.4 (RX160 L)
26 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.3. BEZEICHNUNGEN DER ROBOTERARME DER ROBOTERFAMILIE RX160
RX 16 0 L CR
(1) (2) (3) (4)
(1) Roboterarm der Roboterfamilie RX
(2) Maximaler Aktionsradius zwischen den Achsen 2 und 5 in Dezimeter:
• Maß A + Maß B (Abbildung 2.3).
• Maß A + Maß C (Abbildung 2.4).
(3) Anzahl der aktiven Achsen:
• 0 = 6 aktive Achsen.
• 5 = 5 aktive Achsen unter Beibehaltung der Geometrie.
(4) Die Großbuchstaben geben die gewählten Optionen an.
Beispiele:
• L = Mit verlängertem Vorderarm: Maß A
• CR = Zum Einsatz im Clean Room.
+ Maß C
(Abbildung 2.4).
Bei Verbindung mehrerer Optionen können diese Buchstaben gemeinsam stehen.
Zum Beispiel: LCR = Roboterarm mit verlängertem Vorderarm zum Einsatz im Clean Room.
In der Betriebsanleitung werden folgende Bezeichnungen verwendet:
Standardarm: Roboterarm in Standardgeometrie (Abbildung 2.3).
Arm L: Roboterarm mit veränderter Geometrie, d.h. mit verlängertem Unterarm
(Abbildung 2.4).
Arm mit 5 Achsen: Roboterarm mit 5 aktiven Achsen.
D28061002B - 07/2005 27

28 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.4. TECHNISCHE DATEN
2.4.1. ABMESSUNGEN (Abbildungen 2.3 und 2.4)
2.4.2. EINSATZBEDINGUNGEN
• Betriebstemperatur: + 5°C bis + 40°C (nach Norm(en) und oder Richtlinie(n): NF EN 60 204-1)
ACHTUNG:
Zum Erhalt der Nennleistungen kann ein Aufwärmzyklus notwendig sein.
• Relative Luftfeuchtigkeit: 30% bis max. 95%, kondensationsfrei (nach Norm(en) und oder Richtlinie(n):
NF EN 60 204-1)
• Höhe: max. 2000 m
• Vibrationen: Bitte jeweils anfragen
Einsatz im Clean Room: Reinheitsklasse ISO 4 nach Norm ISO 14644-1
2.4.3. GEWICHT
STANDARDARM ARM L
248 kg 250 kg
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2
Abbildung 2.5
30 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.5. LEISTUNGEN
Abbildung 2.5
1
2
Zugangsbereich zur Bremsenfreigabe
Zugangsbereich bei rechtsgerichteter Ausführung
STANDARDARM ARM L
Reichweite
R.M : Max. Reichw. zw. den Achsen 1 und 5 1600 mm 1900 mm
R.m1 : Min. Reichw. zw. den Achsen 1 und 5 422 mm 463 mm
R.m2 : Min. Reichw. zw. den Achsen 2 und 5 312 mm 462 mm
R.b : Reichw. zw den Achsen 3 und 5 625 mm 925 mm
H 1300 mm 1600 mm
J 1600 mm 1900 mm
Maximale Geschwindigkeit im Lastenschwerpunkt 18.9 m/s
Wiederholgenauigkeit bei konstanter Temperatur ±0.05mm
2.5.1. MAXIMALE KRAFTMOMENTE
(1) Falls Moment an Achse 6 = 0
(2) Falls Moment an Achse 6 = maximal
BEZUGSACHSE
ACHSE 5 (Z6 ) ACHSE 6 (Z7 )
Statisches Moment (Nm) 89 (1) 66 (2) 30
Dynamisches Moment (Nm) 269 (1) 210 (2) 91
D28061002B - 07/2005 31

32 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.5.2. ARBEITSBEREICH, GESCHWINDIGKEITEN UND MAXIMALE
WINKELAUFLÖSUNG
Achse 1 2 3 4 5 6 (1) Konfigurierbar
Arbeitsbereich (°) 320 275 300 540 225 540
per Software bis
zu ± 18 000°.
Siehe Kapitel
"Software-
Konfiguration" in
den Unterlagen
zum "Controller".
(2)
Höchstgeschwin
digkeit unter
Belastung und
bei verringerter
Trägheit.
(1)
Aufteilung des
A ± 160 B ± 137.5 C ± 150 D ± 270 E F ± 270
Arbeitsbereichs (°)
Nenngeschw. (°/s) 165 150 190 295
+120 ; -105
260 440
Höchstgeschw. (°/s) 278 278 356 409 800 1125 (2)
Winkelauflösung
(°.10 -3 )
0.68 0.68 0.87 1.0 1.95 2.75
Reduzierte Geschwindigkeit im manuellen Betrieb: 250 mm/s in der Werkzeugmitte und 45 °/s an den
Achsen.
Maximale lineare Geschwindigkeit: 2.5 m/s.
ACHTUNG:
Bei gewissen Konfigurationen des Arms können die maximalen drehgeschwindigkeiten
nur erreicht werden, wenn Belastungen und Trägheiten reduziert werden.
2.5.3. ÄNDERUNG DES ARBEITSBEREICHS
Die gelieferten Roboterarme haben für alle ihre Gelenke einen vorgegebenen maximalen Arbeitsbereich.
Falls gewünscht, kann der Arbeitsbereich jedes Gelenks über die "Software" eingeschränkt werden (siehe
hierzu die Angaben im Abschnitt Programmierung). Darüber hinaus ist es ebenfalls möglich, die Stellung
der mechanischen Wegbegrenzungen an den Achsen 1, 2 und 3 und eventuell elektrischen
Wegbegrenzungen an den Gelenken 1 und 2 in verschiedenen Stufen einzustellen (Bitte wenden Sie sich
hierzu an den STÄUBLI Kundendienst!).
D28061002B - 07/2005 33

Abbildung 2.6
34 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.6. TRANSPORTIERTE LAST – MECHANISCHE SCHNITTSTELLE
1
Mechanische Schnittstelle
2 Montiertes Werkzeug
Das an das Handgelenk zu montierende Werkzeug gehört nicht zum Standardlieferumfang des
Roboterarms; die Konzeption des Werkzeugs hängt von der jeweiligen Einsatzart ab. Der Entwurf kann
jedoch in Zusammenarbeit mit STÄUBLI erfolgen, um eine optimale Leistung ohne Überlastung des
Roboterarms sicherzustellen.
Der Greifer wird auf den Flansch des Handgelenks montiert, dessen Abmessungen der Abbildung 2.6 zu
entnehmen sind.
Befestigung: 4 M6 Schrauben B4 der Klasse 12-9, Anzugsmoment 16.7 Nm ± 1.2 Nm.
Positionierstift B3
, Durchmesser 6.
Mechanischen Schnittstelle:
ISO 9409 - 1 - A50 Gemäß Standard ISO 9409 - 1 : 1996 (F) (Standardarm und Arm L)
(Abgesehen von 4 M6 Gewindebohrungen)
ACHTUNG:
Die Befestigungsschrauben des Greifers oder des Werkzeugs sind der Länge nach
maximal begrenzt, damit sie nicht auf der Rückseite des Flanschs über die
Gewindebohrungen hinaustehen und die Bewegungen des Handgelenks behindern
(Abbildung 2.6).
D28061002B - 07/2005 35

36 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.6.1. TRAGFÄHIGKEIT
Abbildung 2.6
Eigenschaften der transportierten Last:
Versatz des Lastenschwerpunkts BM
: z = 200 mm in Bezug auf Achse 5 und x = 100 mm in Bezug auf
Achse 6.
Tragfähigkeit Standardarm Arm L
Bei Nenngeschwindigkeit (1) 20 kg 14 kg
Bei langsamer Geschwindigkeit (1) 30 kg 20 kg
maximale Tragfähigkeit (Siehe
Abbildung 2.7)
34 kg 28 kg
(1) Für alle alle Konfigurationen bei maximaler Massenträgheit. Siehe vorangehende Tabelle.
(2) Bei reduzierten Geschwindigkeiten bzw. Beschleunigungen:
Für CS8C: VEL = 60%, ACC = 30%, DEC = 30%
Abbildung 2.7
NOMINALE TRÄGHEIT (kg.m²) MAXIMALE TRÄGHEIT (kg.m²) (2)
STANDARDARM ARM L STANDARDARM ARM L
Bzgl. Achse 5 0.8 0.56 4 2.8
Bzgl. Achse 6 0.2 0.14 1 0.7
ACHTUNG:
Ein Überschreiten der Nennwerte ist möglich, wirkt jedoch leistungsvermindernd auf
den Roboter und verringert die erreichbaren Beschleunigungswerte. Wenden Sie sich
in solchen Fällen bitte direkt an STÄUBLI.
D28061002B - 07/2005 37

Abbildung 2.8
Nutztiefe der Gewindebohrung
38 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.6.2. ANBRINGEN EINER ZUSATZLAST AM UNTERARM
Auf dem Vorderarm kann mittels Schrauben eine zusätzliche Last befestigt werden.
STANDARDARM UND ARM L
Schraube 4 M6
Anzugsmoment 12 Nm
Zur Position der nicht durchgehenden Bohrungen: Siehe Abbildung 2.8.
MAßE STANDARDARM ARM L
A 140 110
B 70 55
C 133 185
ACHTUNG:
Die maximale Zusatzlast ist von der jeweiligen Nennlast abhängig (siehe folgende
Seite). Es muß in jedem Fall sichergestellt sein, daß die zulässigen Höchstlasten nicht
überschritten werden.
D28061002B - 07/2005 39

Abbildung 2.9 Abbildung 2.10
Abbildung 2.11 Abbildung 2.12
40 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.6.3. DIAGRAMME FÜR ZUSATZLASTEN
An diesen Diagrammen kann die Größe der am Unterarm anzubringenden Zusatzlast in Abhängigkeit vom
Versatz des Lastenschwerpunkts in Bezug auf Achse 3 und der Masse des am Handgelenk montierten
Werkzeugs bestimmt werden.
BM1
BM2
B3
Zusatzlast (kg)
Versatz (m) des Lastenschwerpunkts der Zusatzlast in Bezug auf Achse 3.
In Bezug auf Achse 4 beträgt der maximale Versatz des Schwerpunkts der Zusatzlast 0.20 m.
Versatz des Lastenschwerpunkts des am Handgelenk montierten Werkzeugs.
200 mm in Bezug auf Achse 5 und 100 mm in Bezug auf Achse 6.
Abbildung 2.9: RX160 Standardversion
Abbildung 2.10: RX160 Standardversion mit reduzierter Geschwindigkeit (1)
Abbildung 2.11: RX160 Arm L
Abbildung 2.12: RX160 Arm L mit reduzierter Geschwindigkeit (1)
(1) reduzierte Geschwindigeit:
Für CS8C: VEL = 60%, ACC = 30%, DEC = 30%
D28061002B - 07/2005 41

EV1
R
4
R
4
Abbildung 2.13 (RX160)
Abbildung 2.14 (RX160 CR)
42 D28061002B - 07/2005
EV1
EV2
EV2
P2
B2
E10
P2
B2
E10
2
2
3
3
P1
P2
A2
A1
B1
P1
P2
J1202
1
A2
A1
B1
J1202
1

Kapitel 2 – Beschreibung
2.7. BENUTZERSCHNITTSTELLEN
Die elektrische Verkabelung des Roboterarms besteht aus einem einzigen Kabelbaum, bestehend aus
mehreren Kabeln zur Stromversorgung der Servomotoren (Leistung, Bremsen, Wegemeßsysteme), der
Magnetventile, der Sicherheitsendlagenschalter und dem Stecker für Benutzerleitungen. Diese
Komponenten sind durch abnehmbare Steckverbinder angeschlossen.
Weiterhin enthält der Kabelbaum die Druckluftleitungen zur Versorgung der Magnetventile (EV1) und
(EV2).
In der Nähe des Toolflanschs ist der Roboterarm darüber hinaus mit einer weiteren Druckluftleitung
versehen (P2).
Der Vorderarm besitzt folgende Magnetventilausgänge EV1 und EV2:
• A1 und B1 zum Anschluss des Magnetventils EV1.
• A2 und B2 zum Anschluss des Magnetventils EV2.
Die Abbildung 2.13 gilt für alle Roboterarten, ausgenommen solche, die im Clean Room eingesetzt werden.
Die Abbildung 2.14 gilt für im Clean Room eingesetzte Roboter.
Die Verkabelung ist in das Gehäuse integriert und verläuft durch zentrale Durchführungen in den Gelenken.
Sie endet am Armsockel auf einer Platte, die gleichzeitig mehrere elektrische und pneumatische
Komponenten trägt:
Abbildungen 2.13 und 2.14:
• Verbindungsstecker Arm/Controller (1).
• R23-Steckbuchse für den elektrischen Anschluss eines eventuellen Greifers (J1202).
• Wahlschalter zum Freischalten der Bremsen (2).
• Drucktaster zum Freischalten der Bremsen (3).
• Anschlüsse an das Druckluft-(oder Vakuum-)Netz (P1 und P2).
• Schalldämpfer für Druckluft-(oder Vakuum-)Abluft .
• Erdungsklemme (4).
ACHTUNG:
Keine zusätzlichen Leitungen oder Kabel in die Armverkabelung einfügen, da dies zu
vorzeitigem Verschleiss der elektrischen Verkabelung des Arms führen kann und den
Verlust des Gewährleistungsschutzes zur Folge hat.
2.8. FREISCHALTEN DER BREMSE EINES GELENKS
Die Spannungsversorgung des Steuerschranks muss eingeschaltet sein.
Den Wahlschalter zum Freischalten der Bremsen auf das gewünschte Gelenk stellen.
ACHTUNG:
Darauf achten, dass der Arm und die Last in Bezug auf das gewählte Gelenk genügend
gestützt sind.
Durch das Betätigen des Drucktasters zum Freischalten der Bremsen wird das gewählte Gelenk völlig frei
beweglich. Sobald der Taster nicht mehr gedrückt ist, wird der Motor von neuem gebremst und das Gelenk
blockiert.
D28061002B - 07/2005 43

Abbildung 2.15
44 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.9. DRUCKLUFTKREISLAUF UND SIGNALLEITUNGEN
(AUSGENOMMEN DER ROBOTER CR)
2.9.1. DRUCKLUFTKREISLAUF
1
12
Anschlussplatte
Vorderarm
Magnetventile (EV1 und EV2):
• 5/2-Wege (monostabil)
• Elektrische Ansteuerung (24 VDC)
• Betriebsdruck: 1.5 bis 7bar. • Durchflusskoeffizient Kv = 8.6.
• Einrastender Steckverbinder.
• Leuchtdiode und Schutzschaltung gegen störende Überspannungen.
Beschreibung (Abbildung 2.15):
• Der Anschluß des Roboterarms an das Druckluftnetz (maximal 7bar, mit oder ohne Schmierölzusatz)
erfolgt über den Anschluß P1 am Armsockel.
ACHTUNG:
Die Luft muss auf 10 µm gefiltert werden.
• Eine direkte Leitung verbindet den Sockel mit dem Vorderarm (P2).
• Die von den Magnetventilen abgegebene Luft wird zentral zum Sockel geleitet und über einen
Schalldämpfer abgeblasen .
D28061002B - 07/2005 45

46 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.9.2. SIGNALLEITUNGEN
Abbildung 2.15
Die elektrische Schaltung besteht aus:
• Einem 19-poligen Anschlussstecker am Fuß des Arms.
• Einer 19-poligen Anschlussbuchse im Vorderarm.
Diese 19 Kontakte umfassen 3 Leistungs- und 16 Steuerkontakte.
• Die 3 Leistungskontakte jeden Anschlussses sind mit einem Dreileiter des Querschnitts AWG18
verbunden (Kontakte 6-12-19).
• Die 16 Steuerkontakte jeden Anschlusses sind auf folgende Weise verbunden:
• 2 abgeschirmte verdrillte Leiterpaare des Querschnitts AWG24, welche mit den Kontakten 3-9-10
und 1-2-18 jeden Anschlusses verbunden sind.
• 5 verdrillte Leiterpaare des Querschnitts AWG24 für die anderen Kontakte.
Versorgungsspannung: 60 VDC - 25 VAC.
Zulässiger Strom:
• Dreileiter AWG18: 4.5 A pro Kontakt.
• Leiterpaare und abgeschirmte Leiterpaare AWG24: 2A pro Kontakt.
ACHTUNG:
Die Schirmung darf nicht als Leiter verwendet werden.
• Anschluss am Vorderarm (E10) durch zylindrischen Winkelstecker (Marke: R23).
• Anschluss am Sockel (J1202) durch zylindrische, gerade Steckbuchse.
D28061002B - 07/2005 47

VAKUUM
VAKUUM
Abbildung 2.16
48 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.10. KREISLÄUFE UND LEITUNGEN DER ROBOTER CR
2.10.1. DRUCKLUFTKREISLAUF
1
12
Anschlussplatte
Vorderarm
Magnetventile (EV1 und EV2):
• 5/2-Wege (monostabil).
• Elektrische Ansteuerung (24 VDC).
• Maximaler Betriebsdruck: nur Vakuum.
• Durchflusskoeffizient Kv = 5.72.
• Einrastender Steckverbinder.
Beschreibung (Abbildung 2.16):
• Der Anschluß des Roboterarms an das Vakuumnetz erfolgt über die Anschlüsse am Armsockel (P1 und
).
• Eine direkte Leitung verbindet den Sockel mit dem Vorderarm (P2).
• Maximaler Betriebsdruck: nur Vakuum.
• Die Magnetventile für die Steuerung des Vakuumkreislaufs besitzen keine Abluftöffnungen.
ACHTUNG:
Die Luft muß auf 5 µm gefiltert werden.
D28061002B - 07/2005 49

50 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.10.2. SIGNALLEITUNGEN
Abbildung 2.16
Die elektrische Schaltung besteht aus:
• Einem 19-poligen Anschlussstecker am Fuß des Arms.
• Einer 19-poligen Anschlussbuchse im Vorderarm.
Diese 19 Kontakte umfassen 3 Leistungs- und 16 Steuerkontakte.
• Die 3 Leistungskontakte jeden Anschlussses sind mit einem Dreileiter des Querschnitts AWG18
verbunden (Kontakte 6-12-19).
• Die 16 Steuerkontakte jeden Anschlusses sind auf folgende Weise verbunden:
• 2 abgeschirmte verdrillte Leiterpaare des Querschnitts AWG24, welche mit den Kontakten 3-9-10
und 1-2-18 jeden Anschlusses verbunden sind.
• 5 verdrillte Leiterpaare des Querschnitts AWG24 für die anderen Kontakte.
Versorgungsspannung: 60 VDC - 25 VAC.
Zulässiger Strom:
• Dreileiter AWG18: 4.5 A pro Kontakt.
• Leiterpaare und abgeschirmte Leiterpaare AWG24: 2A pro Kontakt.
ACHTUNG:
Die Schirmung darf nicht als Leiter verwendet werden.
• Anschluss am Vorderarm (E10) durch zylindrischen Winkelstecker (Marke: R23).
• Anschluss am Sockel (J1202) durch zylindrische, gerade Steckbuchse.
D28061002B - 07/2005 51

11
1
Abbildung 2.17
Abbildung 2.18
52 D28061002B - 07/2005

Kapitel 2 – Beschreibung
2.11. GERÄT ZUR UNTERDRUCKSETZUNG BEI STAUBHALTIGER
ATMOSSPHÄRE
2.11.1. ZWECK
Für Anwendungen bei stark staubhaltiger Atmossphäre soll das Innere des Arms auf einem höheren Druck
als der Außendruck gehalten werden, um das Eindringen von Staub zu verhindern.
2.11.2. MONTAGE
• Wenn die Pneumatik (P2) zwischen (9) und (10) nicht verwendet wird, den Schlauch (P2) bei (9)
abschneiden und (P2) bei (10) verschließen.
• Wird (P2) für eine andere Funktion benutzt, einen Wanddurchführungsanschluss an der Steckverbinder-
Halterung (schwarze Platte am Fuß des Arms, auf welcher der Elektroanschluss befestigt ist) anbringen.
• Das Gehäuse mit 4 Schrauben (max. Ø6 , Schrauben nicht geliefert) in Pfeilrichtung in Höhe von Punkt
(8) an einer starren vertikalen Wand befestigen; die Luftversorgung (1) muss sich links neben dem Regler
(2) befinden.
• Die Luftversorgung ist bei (1) vorzusehen. Es handelt sich um eine G1/4-Gewindebohrung; Der maximale
Versorgungsdruck beträgt 10 bar. Vor dem Anlegen des Drucks an (1) ist dafür zu sorgen, dass der
Regler (2) vollständig herausgedreht und das Ventil (3) vollständig eingedreht ist. Vor dem Anlegen des
Drucks am Arm ist auch sicherzustellen, dass letzterer richtig angeschlossen und dicht ist (Deckel
geschlossen, Stopfen in der Gewindebohrung der Ringschraube, Schlauch bei (6) und bei (9)
angeschlossen usw.).
• Einen Schlauch von Außendurchmesser Ø8 zwischen dem Gerät (Ausgang 6) und dem Arm (Eingang
P2) anschließen. Einen G1/4-Einschraubanschluss für einen Schlauch mit Ø8 Außendurchmesser
vorsehen. Bei (P2) ist die Bohrung an allen Geräten der Reihe RX mit einem G1/4-Gewinde versehen.
• Zum Unterdrucksetzen des Arms.
1) Den Regler langsam einschrauben. Zunächst den Druck auf maximal 1bar einstellen (auf
Manometer 11 angezeigter Druck).
Hinweis:
Zu diesem Stadium muss das Niederdruck-Manometer (5) auf 0 mbar bleiben.
2) Das Ventil (3) sehr langsam herausdrehen; Der am Manometer (5) angezeigte Wert muss
schrittweise ansteigen. Erreicht dieser Wert 5 bis 10 mbar und bleibt stabil, so ist die Einstellung
als korrekt anzusehen.
ACHTUNG:
Bei Bereichsüberschreitung (über 40 mbar) wird das Manometer (5) unbenutzbar.
• Können jedoch trotz vollständigen Herausschraubens des Ventils (3) keine 5 mbar erhalten werden, so
ist folgendes zu überprüfen:
a) richtige Abdichtung des Pneumatikkreises (Gehäuse, Arm, Schlauch...)
b) Funktionstüchtigkeit des Manometers (5) (es kann durch einen Druck von über 40 mbar
beschädigt worden sein).
• Sind die 2 Punkte a und b korrekt, so kann der Druck mit Hilfe des Reglers (2) erhöht werden, jedoch nicht
auf mehr als 2 bar.
Hinweis:
Aus Sicherheitsgründen (das Ventil 4 öffnet zwischen 15 und 25 mbar) und zur
Einschränkung des Luftverbrauchs ist es vorzuziehen bei niedriger Druckeinstellung (des
hohen und des niedrigen Drucks) zu arbeiten.
D28061002B - 07/2005 53

VERSION ZUR BODENMONTAGE VERSION ZUR DECKENMONTAGE
1) Gleichgewichtsstellung des Roboterarms (Bremse des Gelenks 2 freigeschaltet):
ohne Last: mit Nennlast: ohne Last: mit Nennlast:
Bei Drehung des Gelenks 3 verändert sich der Winkel A:
2) Wenn sich der Roboter in einer anderen Stellung befindet, kehrt er, sobald das Gelenk 2 freigeschaltet wird, in
seine Gleichgewichtsstellung zurück.
ohne Last: mit Nennlast: ohne Last: mit Nennlast:
3) Wenn die Bremsen der Gelenke 3, 4, 5 und 6 (Standardarm) oder der Gelenke 3, 4 und 5 (Arm mit 5 Achsen)
freigeschaltet werden, bewegt sich der unbelastete sowie der belastete Roboterarm nach unten.
• Gelenke 3 und 5
(Standardarm)
• Gelenke 3 und 4
(Arm mit 5 Achsen)
• Gelenke 4 und 6
(Standardarm)
• Gelenk 5
(Arm mit 5 Achsen)
• Gelenke 3 und 5
(Standardarm)
• Gelenke 3 und 4
(Arm mit 5 Achsen)
• Gelenke 4 und 6
(Standardarm)
• Gelenk 5
(Arm mit 5 Achsen)
4) Vor Arbeiten am Roboterarm (z.B. Demontage) müssen seine Federn entspannt, oder der Arm in folgende
Stellung gebracht werden:
1
12
anschlag
A = 90 90˚
A+
4
142.5 142.5˚
3
2
senkrechte stellung
A = 42.5 42.5˚
3
1
1
A = 90 90˚ A = 180 180˚
gleichgewichtsstellung
Position der Anschläge der Achse 3
54 D28061002B - 07/2005
B3
B4
1
A-
3
2
3 3
137.5 137.5˚
3

Kapitel 2 – Beschreibung
2.12. SICHERHEIT
Durch das integrierte Federsystem verfügt der Roboterarm über gespeicherte Energie.
Der Massenausgleich des Gelenks 2 wird mithilfe eines solchen Federsystems erreicht, so daß die
gespeicherte Energie beim Freischalten der Bremsen 2 frei wird und der Roboter selbsttätig in die
entsprechende Gleichgewichtsstellung zurückkehrt. Dieser Sachverhalt ist auf einem Schild am
Roboterarm angegeben, das keinesfalls entfernt werden darf.
Die vom jeweiligen Roboterarm (Decken- oder Bodenmontage) beim Freischalten der Bremsen selbsttätig
ausgeführten Bewegungen können den nebenstehenden Abbildung en entnommen werden.
D28061002B - 07/2005 55

56 D28061002B - 07/2005

Kapitel 3 – Vorbereiten des Aufstellorts
KAPITEL 3 –
VORBEREITEN DES AUFSTELLORTS
D28061002B - 07/2005 57

Abbildung 3.1
58 D28061002B - 07/2005

Kapitel 3 – Vorbereiten des Aufstellorts
3.1. ARBEITSBEREICH
Der Roboter kann wie jede andere Maschine mit schnellen Bewegungen eine Gefahrenquelle darstellen.
Die Sicherheitsrichtlinien für den Gebrauch von Robotern müssen unbedingt beachtet werden. Bediener
der Maschine sind über eventuelle Gefahren zu informieren.
"Der Benutzer der Maschine muss sicherstellen, dass das Personal für die Programmierung,
Inbetriebsetzung, Wartung und Reparatur des Roboters bzw. der Roboterzelle entsprechend geschult ist
und sich als ausreichend qualifiziert für die Erledigung der gestellten Aufgaben unter Beachtung der
notwendigen Sicherheitsmaßnahmen herausgestellt hat" (Auszug aus der Richtlinie NF EN 775).
VORSICHT:
Der Arbeitsbereich des Roboterarms ist in jedem Fall allseitig mit einem
geschlossenen, den einschlägigen Vorschriften entsprechenden Schutzgitter
zu umgeben, das den Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich verhindert.
Internationale Norm: ISO 10218 (1992).
Französische Norm: NF EN 775 (1993).
Europäische Richtlinie: Maschinenrichtlinie EWG 98-37.
VORSICHT:
In der Arbeitszone dürfen sich keine Hindernisse befinden.
3.2. BEFESTIGUNG (Abbildung 3.1)
Der Roboterarm muß in senkrechter Position mit seinem Sockel sicher am Boden (Bodenmontage) oder an
der Hallendecke (Deckenmontage) befestigt werden. Dazu werden 4 M16 Inbusschrauben der Klasse 12.9
verwendet.
Der Roboterarm muss auf einem ebenen metallischen Untergrund befestigt werden. Nachgiebige
Basisplatten wirken sich sehr nachteilig auf die zu erreichenden Geschwindigkeiten und die Genauigkeit
des Roboters aus.
Bei der Auslegung der metallischen Basisplatte sind folgende maximalen durch die Bewegungen des
Roboterarms entstehenden und auf den Basispunkt 0 wirkenden Belastungen zu berücksichtigen:
FV FG CB CP Dies gilt für folgende Belastungsfälle:
Standardarm 20
Arm L 14
STANDARDARM UND ARM L
4067 N
2456 N
3706 Nm
2012 Nm
LASTPOSITION (mm)
LAST (kg) ACHSE 5 ACHSE 6
200 100
Der Benutzer kann den Roboterarm mit Hilfe von Zentrierstiften mit Durchmesser 16h8 präzise
positionieren.
D28061002B - 07/2005 59

60 D28061002B - 07/2005

Kapitel 4 – Installation
KAPITEL 4 –
INSTALLATION
D28061002B - 07/2005 61

H
7
P
2
Abbildung 4.1
62 D28061002B - 07/2005
Y
L
X
5
1

Kapitel 4 – Installation
4.1. VERPACKUNG (Abbildung 4.1)
Standardverpackung:
Internationale Verpackung:
Der Roboterarm ist in senkrechter Stellung verpackt. Er ist mit 4 M16 Schrauben (3) auf dem Sockel (2)
befestigt.
Transportbedingungen:
• Mindesttemperatur -20°C
• Höchsttemperatur +60°C
4.2. TRANSPORT (Abbildung 4.1)
Palettenhubwagen unter die Transportpalette (2) fahren.
STANDARDARM ARM L
Kiste (1) B x H x T 1200 x 1570 x 1000 mm
Bruttogewicht 323 kg 325 kg
STANDARDARM ARM L
Kiste (1) B x H x T 1290 x 1570 x 1000 mm
Bruttogewicht 391 kg 393 kg
STANDARDARM UND ARM L
X 100 mm
Y 1040 mm
D28061002B - 07/2005 63

Abbildung 4.2
Abbildung 4.3
64 D28061002B - 07/2005
4
6
3

Kapitel 4 – Installation
4.3. AUSPACKEN UND AUFSTELLEN
ACHTUNG:
Gemäß Europäischer Richtlinie CEE 98-37 ist die Gewindebohrung (M20) des
Hebezeughakens (6), das zur Robotermanipulation benutzt wird, nach Norm ISO 262
definiert.
• Die Transportkiste so nahe wie möglich an den Aufstellort befördern.
• Den Karton (1) abnehmen, die Transportsicherungen (5) und die Kunststofffolie (7) entfernen
(Abbildung 4.1).
• Den Haken (4) des Hebezeugs in die Transportöse (6) einklinken und das Seil bzw. die Kette leicht
spannen, um den Roboterarm gegen Kippen zu sichern (Abbildung 4.3).
• Die Schrauben (3) vom Roboterarm abnehmen (Abbildung 4.3).
• Den Roboterarm mit dem Hebezeug langsam anheben.
BA
BM
ACHTUNG:
Der Roboterarm kippt beim Anheben und Transport in eine andere Stellung
(Abbildungen 4.2 und 4.3).
Hebepunkt
Schwerpunkt
ACHTUNG:
Bei Roboterarmen zur Deckenmontage die Achse 2 nicht bewegen. Die
Ausgleichsfedern 2 sind entspannt.
D28061002B - 07/2005 65

Abbildung 4.4
Abbildung 4.6
6
3
5
Abbildung 4.5
Abbildung 4.7
66 D28061002B - 07/2005
3
7

Kapitel 4 – Installation
4.4. AUFSTELLEN DES ROBOTERARMS
ACHTUNG:
Der Roboterarm kann entweder mit seinem Sockel nach unten (Bodenmontage) oder
nach oben (Deckenmontage) montiert werden. Das Massenausgleichssystem ist für
beide Versionen jeweils verschieden voreingestellt. Um einen Roboterarm für
Bodenmontage in einen Roboterarm für Deckenmontage umzurüsten, sind Änderungen
am mechanischen Massenausgleichssystem erforderlich.
4.4.1. BODENMONTAGE (Abbildung 4.4)
• Den Roboterarm auf der Basisplatte an seine endgültigen Befestigungspunkte anlegen.
• Den Roboterarm mit 4 M16 Inbusschrauben der Klasse 12.9 (3) befestigen und diese mit
325 Nm ± 23 Nm anziehen.
• Die Transportöse (6) abschrauben und den Stopfen (5) aufsetzen.
VORSICHT:
Aus Sicherheitsgründen das Seil bis zur endgültigen Befestigung des Roboters
am Boden leicht gespannt halten.
4.4.2. DECKENMONTAGE
ACHTUNG:
Die Achse 2 nicht bewegen.
• Den Roboterarm wie in Abbildung 4.6 gezeigt vorsichtig auf einer weichen Unterlage ablegen.
• Die Textilschlaufe des Hebezeugs (7) wie in Abbildung 4.5 gezeigt um das Gelenk 2 legen.
ACHTUNG:
Transportriemen (Textil) für Lasten bis 500 kg.
• Den Roboterarm auf der Basisplatte an seine endgültigen Befestigungspunkte anlegen.
• Den Roboterarm mit 4 M16 Inbusschrauben der Klasse 12.9 (3) befestigen und diese mit
325 Nm ± 23 Nm anziehen.
• Die Federn des Roboterarms für Deckenmontage mit dem mitgelieferten Spezialwerkzeug anziehen
(Siehe Kapitel 4.5).
VORSICHT:
Aus Sicherheitsgründen sollte die Hebeschlaufe bis zur endgültigen
Befestigung des Roboters an der Decke leicht gespannt bleiben.
4.4.3. BODENBESCHAFFENHEIT
(Abbildung 4.7)
Der Integrator muss sich vergewissern, dass die mechanischen Eigenschaften des Bodens und der
Befestigungsmittel den maximalen Kräften standhalten, die durch die Bewegungen des Roboters erzeugt
werden können (Siehe Kapitel 3).
ACHTUNG:
Die Höhe des Robotersockels kann sich stark auf die Kräfte gegenüber dem Boden
auswirken.
D28061002B - 07/2005 67

A3
F3
4
5
3
Decke
90 90˚
Boden
Abbildung 4.8
Abbildung 4.9
Abbildung 4.11
7
11
9 4 2 1
7
8
6
1
3
4
Abbildung 4.10
Abbildung 4.12
68 D28061002B - 07/2005
7
5
x
3
8
6
3
1
10 2 1
H7
N3

Kapitel 4 – Installation
4.5. SPANNEN DER FEDERN
ACHTUNG:
Zunächst den Roboterarm an der Decke befestigen. Die Achse 2 nicht bewegen.
Abbildung 4.9
• Die Transportöse (9) vom Roboterarm abschrauben.
• Die M5-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) vom Roboterarm (3) abnehmen.
• Die 2 Befestigungsstifte (4) aus dem Roboterarm (3) herausnehmen.
• Den Schaumstoffschutz (A3), der mit dem das Ausgleichselement (7) gegen den Roboterarm (3)
gehalten wird, abnehmen.
• Dabei darauf achten, daß das Ausgleichselement (7) und dessen Federn (11) nicht im Roboterarm (3)
verklemmt sind.
• Den Roboterarm in Stellung bringen (Abbildung 4.8).
Abbildung 4.10
• Die M12 Mutter (5) aus der M12 Gewindestange (6) herausschrauben.
• Die Gewindestange (6) in den Roboterarm (3) einsetzen. Die Polyamidscheibe muß den Roboterarm
berühren.
• Die Mutter (5) wieder in die Gewindestange (6) einschrauben.
• Die Gewindestange (6) in das Ausgleichselement (7) einschrauben.
Einschraubtiefe : X = 15 mm ± 1 mm
• Die Mutter (5) gegen das Ausgleichselement (7) anziehen.
• Die Mutter (8) mit einem 18 mm Sechskantschlüssel (nicht mitgeliefert) soweit eindrehen, bis die
Bohrungen für die Befestigungsstifte am Ausgleichselement (7) mit denen am Roboterarm auf (± 1 mm)
genau fluchten.
Abbildung 4.11
• Wenn das Ausgleichselement (7) in der korrekten Stellung ist, die Befestigungsstifte (4) in den
Roboterarm (3) einsetzen. Die Befestigungsstifte müssen soweit eingeführt werden, bis sie hinter der
Ebene (F3) des Roboterarms (3) liegen.
• Die Mutter (8) wieder herausschrauben, so daß das Ausgleichselement (7) von den Befestigungsstiften
(4) gehalten wird.
• Die Mutter (5) lösen.
• Die Gewindestange (6) herausschrauben.
• Die M12 Mutter (5) aus der M12 Gewindestange (6) herausschrauben.
• Die Gewindestange (6) aus dem Roboterarm herausnehmen.
Abbildung 4.12
• Die Abdeckung (2) wieder auf den Roboterarm (3) auflegen.
• Die 3 Schrauben (1) eindrehen.
• Den Verschlußstopfen (10) auf den Roboterarm (3) aufsetzen.
D28061002B - 07/2005 69

70 D28061002B - 07/2005

Kapitel 5 – Geräteinterne Unterschiede der verschiedenen Robotertyp- Ausführungen
KAPITEL 5 –
GERÄTEINTERNE UNTERSCHIEDE DER
VERSCHIEDENEN ROBOTERTYP-
AUSFÜHRUNGEN
D28061002B - 07/2005 71

Abbildung 5.1
Abbildung 5.2
72 D28061002B - 07/2005

Kapitel 5 – Geräteinterne Unterschiede der verschiedenen Robotertyp- Ausführungen
5.1. INHALT DES KAPITELS
Dieses Kapitel zeigt die internen Unterschiede zwischen einem Standardarm und einem Arm für den
Einsatz im Clean Room bei den Achsen 1, 2, 3 und 4.
Diese Konstruktionsunterschiede betreffen den Typ der Magnetventile und ihre Position.
Beim Standardarm sind zwei Magnetventile an den Gelenken 3 und 4 angebrachzt.
Beim Roboterarm für den Einsatz im Clean Room wird aus Platzgründen eines der beiden Magnetventile
an den Gelenken 3 und 4 und ein weiteres am Gelenk 1 montiert.
Diese Unterschiede sind den folgenden Seiten zu entnehmen.
In den nachfolgenden Kapiteln sind dann lediglich die Darstellungen der Standardversion abgebilde.
5.2. GELENKE 1 UND 2
Beim Roboterarm zum Einsatz im Clean Room sitzt das Magnetventil (2) unten links (die Gelenkabdeckung
(1) abnehmen).
Abbildung 5.1: Gelenke 1 und 2 des Standardarm
Abbildung 5.2: Gelenke 1 und 2 des Roboterarms zum Einsatz im Clean Room
D28061002B - 07/2005 73

Abbildung 5.3
Abbildung 5.4
74 D28061002B - 07/2005

Kapitel 5 – Geräteinterne Unterschiede der verschiedenen Robotertyp- Ausführungen
5.3. GELENKE 3 UND 4
Beim Roboterarm zum Einsatz im Clean Room ist an den beiden Gelenken (2) nur ein Magnetventil (2)
(anstelle von zwei beim Standardarm) angebracht (die Gelenkabdeckung (1) abnehmen).
Abbildung 5.3: Gelenke 3 und 4 des Standardarm.
Abbildung 5.4: Gelenke 3 und 4 des Roboterarms zum Einsatz im Clean Room.
D28061002B - 07/2005 75

76 D28061002B - 07/2005

Kapitel 6 – Ölwechsel der Getriebemodule
KAPITEL 6 –
ÖLWECHSEL DER GETRIEBEMODULE
D28061002B - 07/2005 77

3 6 5
8
4 7
Abbildung 6.1
RX RX 160 160
78 D28061002B - 07/2005
2
1
1

Kapitel 6 – Ölwechsel der Getriebemodule
ACHTUNG:
In diesem Kapitel sind lediglich Darstellungen des Standardarms abgebildet (zu den
Konstruktionsunterschieden der anderen Roboterarm-Ausführungen siehe Kapitel 5).
6.1. GETRIEBEMODUL GELENK 1 (Abbildung 6.1)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Die M5-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks abnehmen.
• Einen Druckluftschlauch 6/8 an die Ölablaßschraube (6) bei Bodenmontage bzw. (4) bei Deckenmontage
anschließen.
• Die beiden Ölablaßschrauben (4) und (6) etwa 2 Umdrehungen herausdrehen.
• Mit einem geeigneten Pumpgerät das Öl über den Druckluftschlauch aus dem Getriebe absaugen.
• Durch den Druckluftschlauch neues Öl* einfüllen (Indizierte Menge: 750 cm 3 ), Ölstand : Siehe
Kapitel 8.2.1.
• Die beiden Ölablaßschrauben (4) und (6) mit 20 Nm ± 1.4 Nm Drehmoment anziehen.
• Den Druckluftschlauch wieder abnehmen.
• Dichtung der Abdeckung auswechseln(Siehe Kapitel 6.6).
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks wieder aufsetzen.
• Die M5-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) mit 5.7 Nm ± 0.4 Nm Drehmoment anziehen.
6.2. GETRIEBEMODUL GELENK 2 (Abbildung 6.1)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Die M5-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks abnehmen.
• Einen Druckluftschlauch 6/8 an die Ölablaßschraube (7) bei Bodenmontage bzw. (8) bei Deckenmontage
anschließen.
• Die beiden Ölablaßschrauben (7) und (8) etwa 2 Umdrehungen herausdrehen.
• Mit einem geeigneten Pumpgerät das Öl über den Druckluftschlauch aus dem Getriebe absaugen.
• Durch den Druckluftschlauch neues Öl* einfüllen (Indizierte Menge: 270 cm³), Ölstand : Siehe
Kapitel 8.2.1.
• Die beiden Ölablaßschrauben (7) und (8) mit 20 Nm ± 1.4 Nm Drehmoment anziehen.
• Den Druckluftschlauch wieder abnehmen.
• Dichtung der Abdeckung auswechseln(Siehe Kapitel 6.6).
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks wieder aufsetzen.
• Die M5-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) mit 5.7 Nm ± 0.4 Nm Drehmoment anziehen.
(*) Zu verwendendes Öl: Siehe "Ersatzteile"
Ölstand: Siehe Kapitel 8.2.1.
D28061002B - 07/2005 79

Abbildung 6.2
80 D28061002B - 07/2005

Kapitel 6 – Ölwechsel der Getriebemodule
6.3. GETRIEBEMODUL GELENK 3 (Abbildung 6.2)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Den Roboterarm auf waagerechte Position bringen.
• Den senkrechten Auslegerarm auf den Roboterarm ausrichten (mit Handgelenk nach oben).
• Die M5-Befestigungsschrauben (4) der Abdeckung (3) herausschrauben.
• Die Abdeckung (3) des Ellenbogengelenks abnehmen.
• Einen Druckluftschlauch 6/8 an die Ölablaßschraube (2) anschließen.
• Die beiden Ölablaßschrauben (2) und dann (1) etwa 2 Umdrehungen herausdrehen.
• Mit einem geeigneten Pumpgerät das Öl über den Druckluftschlauch aus dem Getriebe absaugen.
• Durch den Druckluftschlauch neues Öl* einfüllen (Indizierte Menge: 80 cm³), Ölstand : Siehe
Kapitel 8.2.1.
• Die beiden Ölablaßschrauben (1) und (2) mit 20 Nm ± 1 Nm Drehmoment anziehen.
• Den Druckluftschlauch wieder abnehmen.
• Dichtung der Abdeckung auswechseln(Siehe Kapitel 6.6).
• Die Abdeckung (3) des Ellenbogengelenks wieder aufsetzen.
• Die M5-Befestigungsschrauben (4) der Abdeckung (3) mit 5.7 Nm ± 0.4 Nm Drehmoment anziehen.
6.4. GETRIEBEMODUL GELENK 4 (Abbildung 6.2)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Den Roboterarm auf waagerechte Position bringen.
• Den senkrechten Auslegerarm auf den Roboterarm ausrichten (mit Handgelenk nach oben).
• Die M5-Befestigungsschrauben (4) der Abdeckung (3) herausschrauben.
• Die Abdeckung (3) des Ellenbogengelenks abnehmen.
• Einen Druckluftschlauch 6/8 an die Ölablaßschraube (6) anschließen.
• Die beiden Ölablaßschrauben (6) und dann (5) etwa 2 Umdrehungen herausdrehen.
• Mit einem geeigneten Pumpgerät das Öl über den Druckluftschlauch aus dem Getriebe absaugen.
• Den Unterarm in Pfeilrichtung um 180° nach unten drehen.
• Durch den Druckluftschlauch neues Öl* einfüllen (Indizierte Menge: 80 cm³), Ölstand : Siehe
Kapitel 8.2.1.
• Die beiden Ölablaßschrauben (5) und (6) mit 20 Nm ± 1 Nm Drehmoment anziehen.
• Den Druckluftschlauch wieder abnehmen.
• Dichtung der Abdeckung auswechseln(Siehe Kapitel 6.6).
• Die Abdeckung (3) des Ellenbogengelenks wieder aufsetzen.
• Die M5-Befestigungsschrauben (4) der Abdeckung (3) mit 5.7 Nm ± 0.4 Nm Drehmoment anziehen.
(*) Zu verwendendes Öl: Siehe "Ersatzteile"
Ölstand: Siehe Kapitel 8.2.1.
D28061002B - 07/2005 81

Abbildung 6.3
82 D28061002B - 07/2005
1

Kapitel 6 – Ölwechsel der Getriebemodule
6.5. GETRIEBEMODUL GELENKE 5 UND 6 (Abbildung 6.3)
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Die Gelenke so drehen, dass der Vorderarm horizontal, die Stopfen (1) nach unten und die Achse 6
vertikal nach oben gerichtet sind.
• Die Stopfen (1) lösen.
• Ungefähr 10 Minuten warten, bis alles Öl herausgelaufen ist.
• Den Roboter so stellen, daß die Stopfen (1) und (2) nach oben gerichtet sind.
• Die Gelenke so drehen, dass die Stopfen (1) nach oben gerichtet sind.
ACHTUNG:
Die Achse 4 besitzt keine mechanische Wegbegrenzung. Darauf achten, dass beim nach
oben Richten der Stopfen (1) der zulässige Bewegungsbereich des Gelenks 4 nicht
überschritten wird.
• Durch die Öffnungen der Stopfen (1) Öl einfüllen (Indizierte Menge: 450 cm³).
• Stopfen (1) einschrauben und mit 4Nm±0.3Nm Drehmoment anziehen.
(*) Zu verwendendes Öl: Siehe "Ersatzteile",
Ölstand: Siehe Kapitel 8.2.1.
D28061002B - 07/2005 83

6.6. AUSTAUSCHEN DER FLACHDICHTUNG
Die Flachdichtung besteht aus 2 Teilen:
• einer Schaumschicht (1),
• einer Klebeschicht (2).
6.6.1. DICHTUNG ENTFERNEN
• Um die Flachdichtung zu entfernen, eine Ecke der Dichtung anheben und zum Körper ziehen.
Bleibt der Klebeteil (2) haften, mit der Essenz "C" (Ethylacetat) entfernen.
• Oberfläche reinigen, Lackierung und alle anderen Partikel von der Oberfläche entfernen, ohne diese zu
beschädigen.
• Die gesamte Oberfläche mit der Essenz "C" (Ethylacetat) reinigen.
6.6.2. EINSETZEN DER NEUEN DICHTUNG
Die neue Dichtung besteht aus 3 Teilen:
• einer Schaumschicht (1),
• einer Klebeschicht (2),
• einem Schutzpapier auf der Klebeschicht (3).
• Die vorgestanzten Teile, z. B. für Schraubenlöcher, entfernen.
• Position der Dichtung markieren. Dichtungskontur an die Kontur der Oberfläche anpassen.
• Die neue Dichtung auf die Oberfläche kleben. Eine Ecke des Schutzpapiers anheben, diesen Teil der
Dichtung auf die Oberfläche setzen, dann das Papier abziehen und die Dichtung auf die Oberfläche
drücken.
84 D28061002B - 07/2005

Kapitel 7 – Einstellarbeiten an den Motoren
KAPITEL 7 –
EINSTELLARBEITEN AN DEN MOTOREN
D28061002B - 07/2005 85

1
(1)
Abbildung 7.1
86 D28061002B - 07/2005

Kapitel 7 – Einstellarbeiten an den Motoren
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
7.1. EINSTELLUNG DES MOTORSPIELS
7.1.1. ZUGANG ZU DEN MOTOREN
Die notwendigen Arbeitsschrittte, um Zugang zu den Motoren zu erhalten, sind in Kapitel 7.2 beschrieben.
7.1.2. GELENKE 1, 2, 3 UND 4
Gelenke 1, 2 und 4
Die Einstellung des Motorspiels erfolgt durch Anlegen des Motorritzels an das Zahnrad des JCS-
Getriebemoduls:
• Die 4 Schrauben des Motors des betroffenen Gelenks um 1/4 bis 1/2 Umdrehung lösen.
• Den Motor (1) im Uhrzeigersinn drehen (siehe Abbildung 7.1). In Pfeilrichtung wird das Spiel geringer.
• Die 4 Schrauben des Motors kreuzweise abwechselnd wieder anziehen.
ACHTUNG:
Den Motor beim Anziehen der 4 Befestigungsschrauben nicht gegen das Zahnrad
drücken.
• Die richtige Einstellung mit dem folgenden Kontrollverfahren prüfen:
Überprüfen des Spiels an einem Gelenk:
• Die Bremse des betroffenen Gelenks freischalten.
• Das Gelenk in Bewegungsrichtung hin und her bewegen.
• Ein zu großes Spiel kann durch ein charakteristisches Geräusch im Moment der
Bewegungsumkehr festgestellt werden.
Der Roboter arbeitet einwandfrei, wenn das Gelenkspiel gegen Null tendiert. Dabei darf jedoch das
Getriebe nicht klemmen oder schwergängig werden und es dürfen keine größeren Mahlgeräusche
auftreten.
7.1.3. GELENKE 5 UND 6
Die Einstellung des Spiels der Gelenke 5 und 6 soll im Werk oder durch einen qualifizierten Techniker
erfolgen.
D28061002B - 07/2005 87

3
5 6 7
M1 M1
A
Abbildung 7.2
88 D28061002B - 07/2005
M2 M2
4
3
1
RX RX 160 160
2
1

Kapitel 7 – Einstellarbeiten an den Motoren
7.2. AUSTAUSCH EINES MOTORS
7.2.1. GELENK 1
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
Vor allen Arbeiten an den Motoren muss der Trennschalter der
Sicherheitsstromversorgung der Karte DAPS auf OFF (0) gesetzt werden.
Nach dem Austausch von Motoren oder Getriebemodulen ist die
Referenzposition des Roboters zu übernehmen.
In diesem Kapitel sind lediglich Darstellungen des Standardarms abgebildet (zu
den Konstruktionsunterschieden der anderen Roboterarm-Ausführungen siehe
Kapitel 5).
Abbildung 7.2
• Die Achsmarkierungen des Gelenks übereinstimmend ausrichten.
• Die M5-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks abnehmen.
• Bei der Version zur Deckenmontage das Öl des Getriebemoduls ablassen.
• Die Stecker (3) von Motor M1 abschrauben.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) des Motors M1 herausschrauben.
• Den Motor M1 ausbauen.
ACHTUNG:
• Das Gelenk in dieser Position halten.
• Den einwandfreien Zustand und Sitz des O-Rings unter dem Motor kontrollieren.
• Darauf achten, dass kein Schmutz in das JCS-Getriebemodul gelangt.
• Die M6 Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) des Motors lösen.
• Das Ritzel (7) des Motors (5) abnehmen.
D28061002B - 07/2005 89

90 D28061002B - 07/2005

Kapitel 7 – Einstellarbeiten an den Motoren
An dem neuen Motor:
• Das Ritzel (7) und den Klemmring (6) auf den Motor (5) montieren.
(Abstand (A) = 30 mm ± 0.1 mm).
• Die M6-Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment
anziehen.
• Den Motor M1 auf das Getriebemodul 1 setzen.
ACHTUNG:
• Dabei den O-Ring unter dem Motor nicht beschädigen.
• Den Motor M1 korrekt auf den Positionierstift aufsetzen.
• Die Markierungen des Gelenks sollen auf 1/2 Zahn genau übereinander stehen.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) des Motors M1 einschrauben, nicht zu fest anziehen.
• Die Stecker (3) an den Motor M1 anschrauben.
• Das Motorspiel einstellen.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (4) des Motors M1 mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.
• Dichtung der Abdeckung auswechseln(Siehe Kapitel 6.6).
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks wieder aufsetzen.
• Die M5-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) mit 5.7 Nm ± 0.4 Nm Drehmoment anziehen.
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3
3
5 6 7
4
M1 M1
A
Abbildung 7.3
92 D28061002B - 07/2005
M2 M2
RX RX 160 160
2
1
1

Kapitel 7 – Einstellarbeiten an den Motoren
7.2.2. GELENK 2
Abbildung 7.3
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
ACHTUNG:
Den Arm blockieren, um jegliches Umkippen zu verhindern.
• Die Achsmarkierungen des Gelenks übereinstimmend ausrichten.
• Die M5-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks abnehmen.
• Die Stecker (4) von Motor M2 abschrauben.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (3) des Motors M2 herausschrauben.
• Den Motor M2 ausbauen.
ACHTUNG:
• Das Gelenk in dieser Position halten.
• Den einwandfreien Zustand und Sitz des O-Rings unter dem Motor kontrollieren.
• Darauf achten, dass kein Schmutz in das JCS-Getriebemodul gelangt.
• Die M6 Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) des Motors lösen.
• Das Ritzel (7) des Motors (5) abnehmen.
D28061002B - 07/2005 93

94 D28061002B - 07/2005

Kapitel 7 – Einstellarbeiten an den Motoren
An dem neuen Motor:
• Das Ritzel (7) und den Klemmring (6) auf den Motor (5) montieren.
(Abstand (A) = 30 mm ± 0.1 mm).
• Die M6-Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment
anziehen.
• Den Motor M2 auf das Getriebemodul 2 setzen.
ACHTUNG:
• Dabei den O-Ring unter dem Motor nicht beschädigen.
• Den Motor M2 korrekt auf den Positionierstift aufsetzen.
• Die Markierungen des Gelenks sollen auf 1/2 Zahn genau übereinander stehen.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (3) des Motors M2 einschrauben, nicht zu fest anziehen.
• Die Stecker (4) an den Motor M2 anschrauben.
• Das Motorspiel einstellen.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (3) des Motors M2 mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.
• Dichtung der Abdeckung auswechseln(Siehe Kapitel 6.6).
• Die Abdeckung (2) des Schultergelenks wieder aufsetzen.
• Die M5-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) mit 5.7 Nm ± 0.4 Nm Drehmoment anziehen.
D28061002B - 07/2005 95

Abbildung 7.4
96 D28061002B - 07/2005

Kapitel 7 – Einstellarbeiten an den Motoren
7.2.3. GELENK 3
Abbildung 7.4
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Die Achsmarkierungen des Gelenks übereinstimmend ausrichten.
• Die M5-Befestigungsschrauben (4) der Abdeckung (3) herausschrauben.
• Die Abdeckung (3) des Ellenbogengelenks abnehmen.
• Die Stecker (2) von Motor M3 abschrauben.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (1) des Motors M3 herausschrauben.
• Den Motor M3 ausbauen.
ACHTUNG:
• Das Gelenk in dieser Position halten.
• Den einwandfreien Zustand und Sitz des O-Rings unter dem Motor kontrollieren.
• Darauf achten, dass kein Schmutz in das JCS-Getriebemodul gelangt.
• Die M6 Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) des Motors lösen.
• Das Ritzel (7) des Motors (5) abnehmen.
An dem neuen Motor:
• Das Ritzel (7) und den Klemmring (6) auf den Motor (5) montieren.
(Abstand (A) = 25 mm ± 0.1 mm).
• Die M6-Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment
anziehen.
• Den Motor M3 auf das Getriebemodul 3 setzen.
ACHTUNG:
• Dabei den O-Ring unter dem Motor nicht beschädigen.
• Den Motor M3 korrekt auf den Positionierstift aufsetzen.
• Die Markierungen des Gelenks sollen auf 1/2 Zahn genau übereinander stehen.
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (1) des Motors M3 einschrauben, nicht zu fest anziehen.
• Die Stecker (2) an den Motor M3 anschrauben.
• Das Motorspiel einstellen (Siehe Kapitel 7.1).
• Die 4 M6-Befestigungsschrauben (1) des Motors M3 mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.
• Dichtung der Abdeckung auswechseln(Siehe Kapitel 6.6).
• Die Abdeckung (3) des Ellenbogengelenks wieder aufsetzen.
• Die M5-Befestigungsschrauben (4) der Abdeckung (3) mit 5.7 Nm ± 0.4 Nm Drehmoment anziehen.
D28061002B - 07/2005 97

Abbildung 7.5
98 D28061002B - 07/2005

Kapitel 7 – Einstellarbeiten an den Motoren
7.2.4. GELENK 4
Abbildung 7.5
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Den Roboterarm in folgende Stellung bringen:
• Oberarm waagrecht (Achse 2),
• Unterarm senkrecht und Handgelenk nach unten,
• Markierungen der Achse 4 übereinstimmend.
• Die M5-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) herausschrauben.
• Die Abdeckung (2) des Ellenbogengelenks abnehmen.
• Die Stecker (3) von Motor M4 abschrauben.
• Die 4 M5-Befestigungsschrauben (4) des Motors M4 herausschrauben.
• Den Motor M4 ausbauen.
ACHTUNG:
• Das Gelenk in dieser Position halten.
• Den einwandfreien Zustand und Sitz des O-Rings unter dem Motor kontrollieren.
• Darauf achten, dass kein Schmutz in das JCS-Getriebemodul gelangt.
• Die M6 Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) des Motors lösen.
• Das Ritzel (7) des Motors (5) abnehmen.
An dem neuen Motor:
• Das Ritzel (7) und den Klemmring (6) auf den Motor (5) montieren.
(Abstand (A) = 23 mm ± 0.1 mm).
• Die M6-Schraube zum Spannen des Klemmrings (6) mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment
anziehen.
• Den Motor M4 auf das Getriebemodul 4 setzen.
ACHTUNG:
• Dabei den O-Ring unter dem Motor nicht beschädigen.
• Den Motor M4 korrekt auf den Positionierstift aufsetzen.
• Die Markierungen des Gelenks sollen auf 1/2 Zahn genau übereinander stehen.
• Die 4 M5-Befestigungsschrauben (4) des Motors M4 einschrauben, nicht zu fest anziehen.
• Die Stecker (3) an den Motor M4 anschrauben.
• Das Motorspiel einstellen.
• Die 4 M5-Befestigungsschrauben (4) des Motors M4 mit 9.5 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.
• Dichtung der Abdeckung auswechseln(Siehe Kapitel 6.6).
• Die Abdeckung (2) des Ellenbogengelenks wieder aufsetzen.
• Die M5-Befestigungsschrauben (1) der Abdeckung (2) mit 5.7 Nm ± 0.4 Nm Drehmoment anziehen.
D28061002B - 07/2005 99

Abbildung 7.6
100 D28061002B - 07/2005

Kapitel 7 – Einstellarbeiten an den Motoren
7.2.5. GELENKE 5 UND 6
Abbildung 7.6
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
• Das am Flansch (4) des Handgelenks (3) montierte Werkzeug abnehmen.
• Die 5 M6-Befestigungsschrauben (2) des Handgelenks (3) herausschrauben.
• Die Baugruppe Handgelenk/Motoren abnehmen.
• Die Stecker (8) und (9) von den Motoren M5/M6 abschrauben.
• Die 4 M5-Befestigungsschrauben (1) des Motors herausschrauben.
• Die M6-Schraube (6) des Klemmrings (5) lösen.
• Den neuen Motor einbauen.
• Die 4 M5-Befestigungsschrauben (1) des Motors mit 9.5 Nm ± 0.70 Nm Drehmoment anziehen.
• Die M6-Schraube (6) zum Blockieren des Klemmrings (5) mit 16.7 Nm ± 1.2 Nm Drehmoment anziehen.
• Die Stecker (8) und (9) an die Motoren M6 und M5 anschrauben.
ACHTUNG:
Darauf achten, dass die Kennzeichnung der Stecker mit der der Motoren übereinstimmt.
• Die Baugruppe Handgelenk/Motoren M5 und M6 wieder montieren.
• Die 5 M6-Befestigungsschrauben (2) des Handgelenks mit 9.9 Nm ± 0.7 Nm Drehmoment anziehen.
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Kapitel 8 – Vorbeugende Wartung
KAPITEL 8 –
VORBEUGENDE WARTUNG
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104 D28061002B - 07/2005

Kapitel 8 – Vorbeugende Wartung
Der Roboterarm ist regelmäßig zu warten, damit optimale Leistung gewährleistet ist.
Die Wartungsarbeiten dürfen nur von Personen ausgeführt werden, die den entsprechenden Kurs für
Wartungsarbeiten bei STÄUBLI absolviert haben.
8.1. WARTUNGSINTERVALLE
Jährlich:
• Den allgemeinen Zustand des Roboterarms kontrollieren.
• Ölstand der Achsen 1 bis 6 kontrollieren (Siehe Kapitel 8.2).
• Zustand des Kabelbaums kontrollieren (sichtbare Teile).
• Die Lager der exzentrischen Achse des Federausgleichssystems schmieren (Siehe Kapitel 8.3).
Nach 20 000 Betriebsstunden:
• Das Öl* aus den Gelenken 5 und 6 ablassen (Siehe Kapitel 6).
ACHTUNG:
Wenden Sie sich an STÄUBLI, um eine für Ihre Verwendung geeignete vorbeugende
Wartung festzulegen.
Nach 40 000 Betriebsstunden:
• Den Ölwechsel* an allen Gelenken vornehmen.
ACHTUNG:
Wenden Sie sich an STÄUBLI, um eine für Ihre Verwendung geeignete vorbeugende
Wartung festzulegen.
* Zu verwendendes Öl: Siehe "Ersatzteile"
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Abbildung 8.1
106 D28061002B - 07/2005

Kapitel 8 – Vorbeugende Wartung
8.2. ÖLSTANDSKONTROLLE
8.2.1. ROBOTERARM ZUR BODENMONTAGE (Abbildung 8.1)
8.2.1.1. POSITION DER GELENKE ZUR ÖLSTANDSKONTROLLE
8.2.1.2. MINDESTÖLSTAND
POSITION
Kontrolle Gelenk 1 Gelenk 2 Gelenk 3 Gelenk 4 Gelenke 5/6
Gelenk 1
Gelenk 2
0°
Gelenk 3 0° 0°
- 40°
0° 0°
Gelenk 4 - 100°
Gelenke 5/6 + 105°
Zur Ölstandskontrolle müssen die Roboterarmgelenke in die oben angegebenen Winkelstellungen
gebracht werden. Die folgenden Ölstände sind einzuhalten:
• Gelenk 1: Das Öl erreicht die Unterkante des durch das Kontrollfenster (1) sichtbaren Zahnrads.
• Gelenke 2 und 3: Das Öl steht ± 2mm über der Mitte des Kontrollfensters (2) (3).
• Gelenk 4: Das Öl erreicht die Unterkante des Lochs Ø5.5 nach Lösung der Stopfen (4).
• Gelenke 5 und 6: Das Öl erreicht den Gewindegrund des Schneckengetriebes (bei entfernten Stopfen)
(5) und (6).
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M2 M2
M1 M1
2
M3
4
1
M4
Abbildung 8.2
108 D28061002B - 07/2005
5
M3 M3
M4 M4
3
6

Kapitel 8 – Vorbeugende Wartung
8.2.2. ROBOTERARM ZUR DECKENMONTAGE (Abbildung 8.2)
8.2.2.1. POSITION DER GELENKE ZUR ÖLSTANDSKONTROLLE
8.2.2.2. MINDESTÖLSTAND
POSITION
Kontrolle Gelenk 1 Gelenk 2 Gelenk 3 Gelenk 4 Gelenke 5/6
Gelenk 1
Gelenk 2
0°
Gelenk 3 0° 0°
+ 140°
0° 0°
Gelenk 4 + 80°
Gelenke 5/6 - 75°
Zur Ölstandskontrolle müssen die Roboterarmgelenke in die oben angegebenen Winkelstellungen
gebracht werden. Die folgenden Ölstände sind einzuhalten:
• Gelenk 1: Das Öl erreicht die Oberkante des Kontrollfensters (1).
• Gelenke 2 und 3: Das Kontrollfenster (2) (3) ist nahezu voll mit einem Niveau zwischen 0 und -2 mm der
Oberkante.
• Gelenk 4: Das Öl erreicht die Unterkante des Lochs Ø5.5 nach Lösung der Stopfen (4).
• Gelenke 5 und 6: Das Öl erreicht den Gewindegrund des Schneckengetriebes (bei entfernten Stopfen)
(5) und (6).
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1
3
2
4
Abbildung 8.3
110 D28061002B - 07/2005
5

Kapitel 8 – Vorbeugende Wartung
8.3. SCHMIERUNG DER LAGER DER EXZENTRISCHEN ACHSE DES FEDER-
AUSGLEICHSSYSTEMS
VORSICHT:
Sicherheitshinweise beachten! Siehe Kapitel 1.3.
Das Kit (Paßstücke + Werkzeug) für die Federspannung verwenden.
Vorgehensweise (das hier beschriebene Verfahren ist sowohl für am Boden als auch für an der Decke
befestigte Roboter anzuwenden):
• Zunächst die Federn entspannen (Siehe BM auf folgender Seite).
• Abbildung 8.3:
• Die Abdeckung (1) abnehmen.
• Die Federplatte blockieren (4), um ein Drehen zu vermeiden.
• Die M12-Schraube (2) lösen.
• Die M12 Schraube und die Beilagscheiben der Federplatte (4) ausbauen.
• Die Federplatte Richtung Achse 3 drücken (4), so daß die exzentrische Achse (3) frei wird.
• Wenn der Arm am Boden befestigt ist das Ausgleichselement (Postition 5 - Abb. 8.8 ) auf den
zwei vorher montierten Stiften 2 aufliegen lassen (Siehe Position 7 - Abb. 8.8).
• Den M12 Schmiernippel (5) auf die exzentrische Achse schrauben.
• Mit der Fettpresse ausreichend Schmierfett einpressen (Shell Nerita HD2).
• Das überschüssige Fett abwischen.
• Den Schmiernippel abnehmen (5).
• Die 2 Stifte (Position 7 - Abb. 8.8) abnehmen, um das Ausgleichselement (Position 5 - Abb. 8.8)
zu lösen.
• Die Federplatte auf der exzentrischen Achse (3) anbringen und mit der M12 Schraube (2) und den
Beilagscheiben befestigen.
ACHTUNG:
Die Nocken der Achse richtig in die Aussparung der Federklammern einsetzen.
• Die Federplatte (4) blockieren.
• Notwendig: Die M12 Schraube mit (2) Drehmoment anziehen ⇒ C=132Nm.
• Die Kalibrierlehren entfernen.
• Die Federn wieder spannen (Siehe BM
auf folgender Seite).
• Die Abdeckung (1) wieder befestigen.
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1
3
1
3
B
A
A
2 4
6
A
B
Abbildung 8.5
Abbildung 8.7
B
Decke
90˚
Boden
Abbildung 8.4
5
Abbildung 8.6
Abbildung 8.8
112 D28061002B - 07/2005
7
3
7
3
6
5
5
6
7
7
8

Kapitel 8 – Vorbeugende Wartung
M
Zunächst die Federn entspannen:
ACHTUNG:
Der Winkel zwischen Oberarm und Unterarm muß 90° betragen (Siehe Abbildung 8.4).
Abbildung 8.5
• Die 3 Schrauben (1) abschrauben.
• Die Abdeckung (2) vom Roboterarm (3) abnehmen.
• Den Verschlußstopfen (4) vom Roboterarm (3) abnehmen.
Abbildung 8.6
• Die Gewindestange des Werkzeugs (6) in den Roboterarm (3) einsetzen. Die Polyamid-Scheibe muß den
Roboterarm berühren.
• Die Gewindestange (6) in das Ausgleichselement (5) einschrauben und blockieren.
• Die Mutter des Werkzeugsatzes (6) soweit eindrehen, bis die zwei Befestigungsstifte (7) gelöst sind.
• Die 2 Befestigungsstifte (7) aus dem Roboterarm (3) herausnehmen.
Abbildung 8.7
Die Mutter des Werkzeugsatzes (6) bis zur vollständigen Entspannung der Federn herausschrauben.
M
Die Federn wieder spannen:
ACHTUNG:
Der Winkel zwischen Oberarm und Unterarm muß 90° betragen (Siehe Abbildung 8.4).
Abbildung 8.7
• Wenn die Gewindestange des Werkzeugs (6) nicht am Ausgleichselement (5) befestig ist:
• Die Gewindestange des Werkzeugs (6) in den Roboterarm (3) einsetzen. Die Polyamid-Scheibe
muß den Roboterarm berühren.
• Die Gewindestange (6) in das Ausgleichselement (5) einschrauben und blockieren.
• Die Mutter des Werkzeugsatzes (6) soweit eindrehen, bis die Arbeitsflächen der Zentrierstifte des Hebels
(5) mit denen am Roboterarm (3) auf 1mm fluchten.
Abbildung 8.8
• Wenn das Ausgleichselement (5) in der korrekten Stellung ist, die 2 Befestigungsstifte (7) in den
Roboterarm (3) einsetzen. Die Befestigungsstifte müssen soweit eingeführt werden, bis sie hinter der
Ebene (8) des Roboterarms (3) liegen.
• Die Mutter des Werkzeugsatzes (6) wieder herausschrauben, so daß das Ausgleichselement (5) von den
Befestigungsstiften (7) gehalten wird.
• Das mit einem Gewinde versehene Ende des Werkzeugs (6) vom Hebel (5) lösen.
• Den Werkzeugsatz (6) aus dem Roboterarm (3) herausnehmen.
Abbildung 8.5
• Die Abdeckung (2) wieder auf den Roboterarm (3) auflegen.
• Die 3 Schrauben (1) eindrehen.
• Den Stopfen (4) in die Bohrung M20 des Arms (3) platzieren.
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Kapitel 9 – Empfohlene Ersatzteile
KAPITEL 9 –
EMPFOHLENE ERSATZTEILE
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Kapitel 9 – Empfohlene Ersatzteile
• Öl* Mobil SHC 634 (für das Handgelenk)
• Öl* Mobil SHC 639 (für das Handgelenk) (Sich an STÄUBLI direkt wenden)
• Öl* Mobil SHC 626
• Magnetventil
• Druckluft-Schlauchpaket
• Motoren der Achsen 1 oder 2, 3, 4, 5 und 6
• O-Ringe für Motoren der Achsen 1, 2, 3 und 4
• Kabelbaum
• Bremsenplatine
* Maximale Ölmenge:
RX160 / RX160 L
Handgelenk: Mobil SHC 634/SHC 639 450 cm 3
Gelenke 1, 2, 3 und 4: Mobil SHC 626 1180 cm 3
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