hyTRax - Intelligenz inklusive - TR-Electronic GmbH
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mschalten<br />
3 4<br />
schalten<br />
4<br />
schalten<br />
Zeit t<br />
Zeit t<br />
Phase 1 - Positioniervorgang<br />
pT<br />
pT<br />
p0<br />
=<br />
=<br />
0<br />
Weg x<br />
p<br />
Kraft 0 F<br />
0<br />
Kraft- Weg x<br />
Ansteuer-<br />
Regler Kraft F<br />
signal y<br />
F soll<br />
x soll<br />
xsoll Fstange y<br />
ymax<br />
Weg-<br />
Regler<br />
xsoll<br />
x start<br />
Vor der Umschaltung von der Weg- in die Kraft-<br />
Umschalten<br />
Umschalten Umschalten<br />
regelung verfährt der Zylinderkolben zuerst auf<br />
die Zielposition Weg x (Wegregelung).<br />
Kraft F<br />
Ansteuer- Kraft F<br />
signal y<br />
F soll<br />
Ansteuersignal<br />
Weg xy<br />
Kraft F<br />
F<br />
max<br />
x ist<br />
x soll<br />
x<br />
1 y 2 3<br />
1<br />
4<br />
2Zeit 3 t 4<br />
Fstange y<br />
Weg-<br />
Regler<br />
xsoll<br />
Weg x<br />
Kraft F<br />
Umschalten<br />
x soll<br />
Umschalten<br />
Umschalten x<br />
Weg x<br />
xist Kraft F<br />
x soll<br />
1<br />
1<br />
2<br />
2<br />
3<br />
31 4<br />
4 2 Zeit t<br />
Zeit 3 t 4<br />
Weg x<br />
F soll<br />
1 2<br />
1 1 2 2 3 3 4 4 Zeit Zeit 3<br />
t t 4<br />
Umschalten<br />
Umschalten<br />
Weg x<br />
Kraft F<br />
F soll<br />
1<br />
2<br />
Umschalten<br />
Umschalten<br />
Umschalten<br />
Ansteuersignal<br />
y<br />
Ansteuersignal<br />
y<br />
Phase 2 - Umschaltung xsoll<br />
Umschalten<br />
Umschalten<br />
1 2 3 1 Zeit t<br />
4 2<br />
3 4<br />
Die Zielposition wird mit einer bestimmten<br />
Umschalten<br />
Ansteuerspannung Umschalten im Wegregelkreis gehalten.<br />
Die Ansteuerspannung entspricht Umschalten einer bestimmAnsteuerAnsteuerten<br />
Sollkraft signal im Kraftregelkreis. Dieser Wert wird<br />
Weg yx<br />
signal y<br />
als erstes Kraft Sollsignal F für den Kraftregelkreis defiAnsteuerniert. Anschließend erfolgt die Umschaltung von signal y<br />
Zeit tdenn<br />
das Ansteuersignal 1 bleibt zuerst Zeit gleich. t<br />
2 3 4<br />
1<br />
Zeit t<br />
2 3 4<br />
Ansteuersignal<br />
y<br />
pT<br />
pT<br />
=<br />
p0<br />
=<br />
Kraft-<br />
Regler<br />
F soll<br />
0<br />
0<br />
Weg x<br />
Kraft F<br />
x soll<br />
x soll<br />
Weg x<br />
Ansteuer- Kraft F<br />
signal y<br />
Weg x<br />
Ansteuer- Kraft F<br />
signal y<br />
F soll<br />
F soll<br />
F stange<br />
der Weg- zur Kraftregelung. Dies ist schlagfrei,<br />
Umschalten<br />
y<br />
ymax<br />
Weg-<br />
Regler<br />
y<br />
ymax<br />
Weg-<br />
Regler<br />
xsoll<br />
x ist<br />
x ist<br />
x start<br />
x soll<br />
1 2 3 4<br />
x<br />
x<br />
Umschalten<br />
Umschalten<br />
Zeit t<br />
1<br />
Zeit t<br />
2 3 1<br />
4 2 3 4<br />
Zeit t<br />
Ansteuersignal<br />
y<br />
Umschalten<br />
1 2 3 4<br />
Umschalten<br />
2<br />
F stange<br />
Zeit t<br />
Zeit t<br />
Zeit t<br />
Zeit t<br />
Zeit t<br />
Ansteuersignal<br />
y<br />
Ansteuersignal<br />
y<br />
Ansteuersignal<br />
y<br />
1 2<br />
1 2<br />
1 2<br />
1 2
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