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Bildquelle: Universität Freiburg
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[1] Um eine gegenseitige Blockade der Roboter
an Engstellen zu verhindern, existieren verschiedene
Ansätze.
dass die Agenten sich koordinieren müssen,
wofür verschiedene Mechanismen in
Betracht kommen – je nach Art und Weise,
wie diese Interaktion erfolgen soll. In
einem kooperativen Setting, in dem alle
Agenten daran interessiert sind, auf ein
gemeinsames Ziel hinzuarbeiten, geht es
vor allem darum, die Aufgabe in verschiedene
Teile zu zerlegen und an die einzelnen
Agenten weiterzugeben. Ein dafür
geeignetes Verfahren ist das Kontraktnetz-Protokoll,
das eine Aufgabe Stück
für Stück an andere Agenten delegiert.
Ein Manager verteilt dabei die Aufgaben
an den Kontraktor, der jeweils die besten
Bedingungen zur Erledigung bietet.
Eine andere Möglichkeit ist das sogenannte
Blackboard-System. Zur Erläuterung
dient hier die Metapher von Ex-
Erstmalig auf der HMI 2012 vorgestellt
die Neuheit von UNItro-Fleischmann:
perten, die um eine Tafel herum stehen
und versuchen zur Lösung beizutragen,
indem sie ihre Lösungsansätze auf die Tafel
schreiben. Sie können dabei von
Lösungen Gebrauch machen, die bereits
auf der Tafel stehen. Bei all diesen Ansätzen
müssen die Agenten gegebenenfalls
mehrere Schritte voraus planen, um eine
konfliktfreie Ausführung zu garantieren.
Beispiele für kooperative Szenarien sind
das gemeinsame Finden eines Ablaufplans,
um eine Menge von Treffen abzuwickeln,
die Organisation von größeren
Arbeitsabläufen oder auch das Zusammenspiel
innerhalb eines Sportteams.
Im Gegensatz zu solch kooperativen Szenarien
stehen wettbewerbsartige Situationen,
bei denen alle Agenten individuelle
Ziele verfolgen, die durchaus miteinander
in Konflikt stehen können. Typische Beispiele
sind hier elektronische Märkte oder
auch Datennetzwerke mit verschiedenen
Providern. Die Koordination kann hier
nicht durch Absprache erfolgen, da es
kein gemeinsames Ziel gibt, sondern eine
übergeordnete Instanz muss durch geeignete
Protokolle und Spielregeln dafür
sorgen, dass die Agenten ihre individuellen
Ziele verfolgen können. In solchen
Fällen bietet die Spieltheorie verschiedene
Werkzeuge. Wissenschaftler haben beispielsweise
Auktionen in all ihren Spielarten
untersucht und entwickeln diese stetig
weiter. So beruhen zum Beispiel die
Online-Auktionsverfahren von Google
auf solchen Techniken. Ein weiteres wich-
C3text das innovative intelligente Klartextmeldesystem aus der
C3 Compact-Condition-Controller Systemfamilie.
C
Besondere Systemmerkmale:
• Formschönes M Alu / Metallgehäuse 288x72x127 mm
• 320 Meldungen mit 4x40 Zeichen, 5 mm LCD
Y
• Statusanzeige mit DCF-Funkuhrzeit und Datum
• Dezentrale CM Ansteuerung über LON Bus oder RS 485
• Ausgänge: Sammelmeldung, Hupe, Gerät gestört,
MY
RS 232 Drucker-Schnittstelle, mit 64 dezentralen Ausgängen
CY
• USB Parametrierschnittstelle mit Alarmmanagement Software:
Texteingabe – Neuwert / Erstwert mit Blätterfunktion – Ruhe / Arbeitsstrom –
CMY
Ansprechverzögerung – relevant nicht relevant – Ausgänge beliebig zuordenbar
• Texteingabe K auch downloadbar über LON Bus Schnittstelle
Das multifunktionale System ist besonders geeignet zur effizienten Überwachung
von Versorgungs- und Betriebseinrichtungen.
Fleischmann Fleischmann ® ®
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the power the power to control to control STÖRMELDESYSTEME
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TECHNIK Prozessebene
Y
fern absuchen, als das ein einzelner Robo-
ter das Lokalisationsproblem CM – also fest
zuverlässiger lösen. Allerdings MY werden
Viele Augen sehen mehr als eins
Alle Messungen, die ein Roboter durchtiges
Verfahren ist das sogenannte Mecha- führt, sind naturgemäß mit einem ➜
Besuchen Sie uns auf der Hannovermesse in Halle 12, Stand A66.
nismus Design. Dabei geht es darum,
Spielregeln so zu entwerfen, dass sie Mitspieler
anregen, ihre wahren Präferenzen
zu äußern, um darauf aufbauend eine
gemeinsame Entscheidung zu fällen. Ein
solcher Mechanismus kommt beispielsweise
bei der Zuweisung von Mitfahrern
an Autofahrer zum Tragen.
Roboter kooperieren
Multi-Roboter-Systeme sind ein Spezialfall
von Multi-Agenten-Systemen. Hier
sind Roboter die Agenten. Jene können
sich in ihrer physikalischen Umwelt bewegen
und diese manipulieren. Außerdem
können die Roboter in den meisten Fällen
miteinander kooperieren. Dadurch können
Gruppen von Robotern einige Prob-
C
leme in der Robotik einfacher und effizienter
lösen. So kann beispielsweise eine
M
Gruppe von Explorationsrobotern schneller
einen vorgegebenen Raum nach Op-
ter könnte. Auch können mehrere Robo-
stellen, wo sie sich befinden – gemeinsam
manche Dinge auch schwieriger. So ist
das Pfadplanungsproblem CY für einen einzelnen
Roboter erheblich einfacher lösbar
als für eine Gruppe von CMY Robotern. Auch
ist der Aufwand, Aufgaben zu verteilen
und zu überwachen, natürlich größer.
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K
www.unitro.de
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