Development of thermal models for electrical nutrunners Jonas - KTH
Development of thermal models for electrical nutrunners Jonas - KTH
Development of thermal models for electrical nutrunners Jonas - KTH
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
<strong>Development</strong> <strong>of</strong> <strong>thermal</strong> <strong>models</strong> <strong>for</strong><br />
<strong>electrical</strong> <strong>nutrunners</strong><br />
by<br />
<strong>Jonas</strong> Millinger<br />
Master Thesis<br />
Supervisors:<br />
Associate Pr<strong>of</strong>essor Juliette Soulard<br />
Dr Peter Kjellqvist<br />
Atlas Copco Tools & Assembly Systems, Stockholm, Sweden<br />
Royal Institute <strong>of</strong> Technology<br />
Department <strong>of</strong> Electrical Engineering<br />
Electrical Machines and Power Electronics<br />
Stockholm 2010<br />
XR-EE-EME 2010:001
����������� �� ������� ������ ���<br />
���������� ����������<br />
������ �� ������� ������<br />
������������<br />
��������� ��������� �������� �������<br />
�� ����� ����������<br />
����� ���������<br />
��������� ������ ����� ����<br />
���������� �������� ��� ����� �����������<br />
��������� ��������<br />
������ �� ���������� �����������<br />
����� ��������� �� ����������
�������� ���������<br />
�� ���� ������ ������� ��� ������� ��������� �� ���������� ���������� ��� �����<br />
����� ��� ���������� �� ��� ���� �� �� ����������� ��� ���� �� ��� ���������<br />
����������� ��� ���� ���� ������� ����������� �� ��� ����� ���� �������� �� ��<br />
��� �������������� ����� ��� ���� ��� �������� ���������� ��� ���������� ����<br />
���������� ��� ������ ������� ���������� ��� ������������ ��������� �����<br />
��� ���� �������� � ���� ����� ������ ���� ���������� ����������� ����������<br />
����������� ����� ������ ��� � ���������� �������� ��� ���� ��� �� ���<br />
������������ ���������� ������� �� � ��������� ���� ����� ���������� �� ��� �����<br />
����� ����� �� ������� ���� �������� ��� ����� �� ��� ������ ��� ��������� ����<br />
����� �� ��� ������������ ��������� ����� �������� �� ��� ��������� ����� ��<br />
������� �������� ��� ����� �� ���� ����� �� ������ ��� ��������� ���� ����� ��<br />
�������� �� � ������ ����� ���� �������� ��� ����� �� ���� ������ ���� ��� �����<br />
����� ���� ��� ��� ����� ���� ��� ���� �������� ��� �������������� ����������<br />
��� ���� ��������� ���� ���� ����� ������� �� � ������ ����������� �������� ����<br />
����������� ��� �� ��� ���� ����� ������ ��� � �������� ��������������������<br />
��������� ��� ��� ����� ��������� ���� ������ ��� ����� ���� �������� �� � ����<br />
������� ��� ������ ���� ��� �������� ������ ��� �� ���������� ��� ��������� ����<br />
����� ��� �������������� �������� ���������� ��� ���� ��� ��� ����������� ��<br />
��� ���� �������� ���� ������� �� ������� ������� ����� ��� ��������� ��������<br />
����� ��� ���������� ��� ��� �������� �� ���� �� ��������� ��� �������� ����������<br />
������� ��� ���� ��� ����� ���������� ������� ��� ���� ��������� ������ ����<br />
��� ���������� ������ ��������� ��������� ��� ����� ������� �������� ��� �������<br />
���� ���� � ���� ����� ��������� �� �� ������ ���� ��� ��������� ������ ����� ��<br />
����� ����� �� � ����� ����� �� ��� ����� ������ ���������� �� ������ ��� ��������<br />
������ � �������� ������� ������� �� ��� ������������ ��������� ������� ����<br />
�� ��������� ������ ������� ������������� ��� ���� ������ ��� �����������<br />
�� � ������� ������ ����� ������ ������� ������� ��� ��� ���� ������� �����<br />
�� ������� ��� ������������ ������� ������ �������� �� ���� ����������� ���� ��<br />
����� �� ������� ��������� ��� ������� ����������� ��� ������� ����� ���<br />
�������������� ��������� �� � ���� ���� ������������ ��� ���� ����� ��������<br />
�� �������� �� ±2 ∘
�������� ���������<br />
� ����� ������������� ��� ���������� ������������� ����������� ��������� ����<br />
������� ���� �������������� �� ��� ��������� ����� �������� ���������������� ���<br />
������� ������� ���������� ��� ������� ��� ������ ���� ��� ��������� � ����� �����<br />
����� ������� ��� ������� �� �������� ��� ��������� ������������������� ��� �����<br />
����� ������� ������������ ��� ���������� ��������� ������� ���� ������ ��<br />
�� ��������� ������ ���� ��������� ��������������������� ������������ ���<br />
�� �������� ��������� ���������� ������ �� �� ��������������� ��������� ��<br />
��� ������������ � ����� ��� ����� ����������� ����������� ��������� �����������<br />
��� ������� ����������������� � ��� ���������� �������������� ����� ������<br />
�� � ���� ��� ���������� ��������� ����������� ���� ������� ������������<br />
������ ����� �� �� ������� ����������� ��� ����������� ������� ����������� ���<br />
���� ������� ���� ����������������� ��� ������������ ��� ������������������ ���<br />
���������� ��������������� ������������� ������������� ������ �� �� ��������<br />
�������� ��� ��� ������������� �� ������� ������������ ��� �� ��� ��� ���������<br />
����� �� ����������� ����� ��� �������������� ������������ ������� ��� ��������<br />
���� ����������� ������ ��� ��� ��� ��� �������� �� ������� ������������ ��� ����<br />
������������� ������ ������ ������ �� ����������� ����� ��� �������������� ���<br />
�� ��������� ����������������� �������� ��������������� ��� ����������� ���<br />
�������� �� ������� ���������� ��� ���������� ��������� ��� ���������������<br />
������� ��� ��� ������� ������ ������ ��� ��������� ���� ������� ���� �������<br />
���������� �������������������� ��� ����� ��� �� ��������� ����������� ���������<br />
��������� ��� ������ �������������� ������ ��� ��� ���������� ��� �� �����<br />
��������� �� ����������� ���� �� �� ��������� ������������ ����������� ����� �����<br />
�� ���� ����� �� �� ������ ����������� ��� ����������� ���� �������������� ���<br />
���������� �������� ������� ��� ������ ���� ��� ��� ���������� ��������������<br />
������ ������ ��� ���������� �������������������� ��� ����� ��������������<br />
��� ��� �������� �������� �������� � ������� ��������� �� �������������� ����<br />
��� �� ����������� �� ������� ��������� ��� ��������������� ��� ��������<br />
�������� ��� ����� ���������� �������������� �� �� �������������������� ���<br />
�������� �������� ��� ������� �� ����������� �� ±2 ∘
����������������<br />
���� ������ ������ ��� ������� ��� �� ����������� ���� ����� ����� ����� &<br />
�������� ������� �� �� ��� ���������� �� ���������� �������� ��� �������<br />
������ �� ���������� ������������ �� ��� ����� ��������� �� ���������� ������<br />
����� ��� ���� ������ � ����� ���� �� ������� �� ��������� �� ����������� �<br />
����� ���� �� ������� �� ������� ������������ �� �� ����������� �� ���� ���<br />
������� ��������� �������� ������� ��� ����������� ������� ������ ��� ��� ����<br />
������� ���������� ����� ��� ��������<br />
�������� � ����� ���� �� ����� �� ���������� �� ����� ���������� �� ����� �����<br />
��� ������ ���� ������� ��������� ��� ���������� ��� ��� �������� ����������� �<br />
���� �� ������� ������� ����� ��� ��� ������� ����������� ��� ��� ���� �� �����<br />
���� �������<br />
� ���� ���� �� ������� ��� ������������ �� �� ���������� ��� ��� �������� ���<br />
������ � ���� ����������� ������ �� ���� �� ����� ������<br />
��������� ���������� �� ��� ��������� ����� �� ���� �� ���������� ����� �� �������<br />
��������� ��� ��������� ��� ������� ��� ���� ���������� ��� �� �������� �� ���<br />
�������<br />
����� ���������<br />
���������� ����� ����<br />
�
��������<br />
� ������������ �<br />
��� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �<br />
��� ��� ������������ ���������� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � �<br />
��� ������������ �� ��� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �<br />
����� ���� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �<br />
����� ���� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ��������� ����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
� ������ �� ������� �������� ��<br />
��� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ��� ��������� �� ������� ���������� � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ������� ������� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
��� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ������� ��������� ���� �������� � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ��������� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
��� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ����� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ������� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ������ ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� �������� ������� ��� ������ ���������� � � � � � � � � � � ��<br />
� ������ �� ������� ��������� ��<br />
��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
��� ������ ������ �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
��� ��������� ������� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
� ������ �� ���� ��������� ��<br />
��� ���������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ��������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ���������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ���� ������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
��� ���������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
�
����� ������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� �������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
� ���� �������� ��� ��������� ��� ��� ������������ ��������� ��<br />
��� ���� ���������� ������ ��� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ���������� ������ �� ��������� ����� � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ���������� ������ �� ����� ����� � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ���������� ���� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
��� ����� ���������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ����� ���� ����������� ���������� � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ����� ���������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ����� ����� ���� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
� ����������� ����������� ��<br />
��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
��� �������� ������ ����������� ������� � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
��� ��������� ����������� ����������� ������� � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ��������� ����������� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ��������� ����������� ��������� ���������� � � � � � � � � ��<br />
��� ���������� �� ��������� ����������� ������� � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ������ ��� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
��� ���� ����������� ������������� ��� ������������ ����� � � � � � � ��<br />
����� ��������� ���� �������� ������������� � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ���������� ���� �������� �������� � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ��� ���� ������� ���� �������� � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ������������ ����� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
� ������� �������� �� ��� ��������� ��<br />
��� ������������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
��� ������� ������ ������� ������� ����������� � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ��� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ��� ����� ����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ��� ������ � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ��� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
��� ��� �������� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ���� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ���� ����������� ���� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
��� ������� ����� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ���������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
�
� ����������� ��� ������ ���� ��<br />
��� ����������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
��� ������ ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
����� ������������ ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��<br />
� �������� ���<br />
� ������� ������ ��������� �������� ���<br />
� ��������� ���� ���� ���� ���<br />
� ����� ���� ���� ���� ���<br />
� ���� ������������ ������� ���<br />
� ���� �� ������� ���<br />
�
������� �<br />
������������<br />
����� ����� ����� �� �������� ��� ������������ ���������� ����������� �����<br />
��� ������������� �� � ���� �������� ��� ���� ������ �� ���� ���� �� ���<br />
��� ��������� ��� �������� ���������� ����� ������������ ��� ��������� ���<br />
���� �� ���������� ������ �� ��� �������� ������ �� �� ������������ � ���� ����<br />
�� ���������� �� ���������� ����� ������ � ���� ���� �� ������� ������ �������<br />
����������� ��� ����� ��� ��������� �� ������������ ��� ����� ����� ����� ���<br />
�������� ������� �� �� ������ �� ������� �����<br />
������������� ���� ���� �� ��������� ����������� ��� ���� ���� ������� �����<br />
������� �� ��� ���� �<br />
�� ������� ������� ���� �������� ����� ��� ����������� ��� ������� �� ������<br />
���� ���� �� �� ������� � ����������� ����� ��� ��� ������� ���������� �� ����������<br />
���������� ��� � ����� ���� ������ ��� ������� �� ���� ������ �� ������� ������<br />
������� �� �� ������� ��������� ����� ��� ����������� ��� ������ � ������ �����<br />
��� ������ ���� ����� ������ �� ��������� ��� �������������� ��������� �� ��<br />
���� �� ������� ��� ������������ �� � ���� ����� ��� ������� ������ ��� ���� ����<br />
������� � �������� ���������� ���� ���� ��� ������� �� ����������� ��� ������<br />
��� �������� �������� �� ����� ����� ������ ��� ���� �� ���� �� ��� ������������<br />
��� ����������<br />
��� ���� ��������� �� �� �������� ��� ������ � ������ ����� ������� ����� ��<br />
���������� ����������� ��� ���� ����� ������ ���� ��� ����������� ������������<br />
�� ��� ����� ��� �������� ���������� �� ���� ������� ��� ���������� ������<br />
∙ ����� ���� �������� ��� ��������� �� ��� ����� ������ ��� ���� ��������<br />
∙ ���� ����������� ���� ��� ����� �������� ���� ��������� ��� ������������<br />
∙ ����������� �� � ������� ������� �� ��� ���� �� �� ���� �� ������� ����<br />
�������� ������������ �� ��� ������<br />
�
����������� ��� ���� �������� �� �� ���� ��� �������������� �� �������<br />
��� ��� ������������ ���������� ���������<br />
����� ����� ����� ��� �������� ������� ������������ ������� �������� ������<br />
�� ���������� ����������� ��� ���� ���� �� ���� ������ �� �� ����� �� ��� ������<br />
������ �� ����������� ��� ���������� ������ �� ������������� �� ��� ������ ����<br />
��� ��� ��� �� �� ���� � �������� ������� ������ ������� ������� �� ���� ������<br />
�������� �������� ����� ������ �� �������� �� ����� �� ������ � ���������<br />
����� ��������� ����������������<br />
������ ���� ���� ��� ������ ��� ���������<br />
����� ��� ������� ����������� ����������� ��� ��� ������<br />
∙
������ ���� ��� ��� ���� �� �� �������� �� � ����� ����� ��� ���� ��������<br />
�������� �� ��������� ��� �� ��� ��� ���������� �� ��� ���������� ��������<br />
��� ����� �� ����� ���� ��� ������� �� ������������� �� � ��� ������ ��� �<br />
���� ������ ����� ��� ���������� �� ������������� �� � ���� ������ ��� � ���<br />
������ ���� ������� �� �������� ������� ����� ��������������� ����� �����������<br />
�� �������� ���� ��������� ��� ���� �������������<br />
������ ���� ���� ���������� �� �������� ������ ��� � ���� ������<br />
����� �� �������� ���������<br />
��� ������ ������ ������� ��� ���������� �� ����� ��� ������ �� ��� ���� ��<br />
���� ����� ��� ������� ����� �� �������� ��������� ����� ���������� �� ��������<br />
������������ ���������������� ���� �� ���� ��� ��������� �� ����� ����<br />
��� ���� ������� ����������<br />
���� � ��� �� ����������� ±10
����� ���� �����<br />
��� ���� ����� ��� � ���� ��� ���� ���� ���� ��� ������������ ��� ���� ��������<br />
��� ����� �� ����� ���� ��������� ��� �������� �������� �� � ���� �� � ����<br />
�������� �� � ������ ����� ����� �� ��� ���������� ���� ��� ���� ����� �� ������<br />
������������<br />
������ ���� ���� ������ ��� ��� ��� �����<br />
����� ��������� �����������<br />
��� ����������� �� ��� ��������� ��� ���� � ���� ���� �������� ������� ������<br />
����� ���� �� ����������� ��� ��� ��������� ��� �������� �� ��� ��������� ������<br />
��� ���� ����� ��������� ������ �� ����� ��� �������� ������������� �� �������<br />
����������� ��� �� ����������<br />
∙ ����� ��������� �������� �������� ��������� �� ���� ����� �������� �������<br />
�� � ����<br />
∙ �������� ��������� �������� �� ��� �������� ������ ��������� ��� ������<br />
�� � �������� �� ���������� �������� ������ ������ ���� ����� �� ���������<br />
����� ��� ����� ���� ����������� ������� �� ��� ���������<br />
��
������� �<br />
������ �� ������� ��������<br />
��� ��� ����� �� ����� ���� �������� ������� ������� ���� ���� ����� ���� ���� ��<br />
��� ������ �� ����� �� ��� ���������� �� ���� ����� ��� ����� �� �� �������� �� ������<br />
�������� � ����������� ��������� �Δ
������ ���� ������������ �� ��������������� ���� �������� ����<br />
���� ������� ��� ��� ��������������� ���� ���� ����� �����
������ ���� ����������� ������������ �� ������� ������������ �� ���� ��������<br />
������ ��� ����� ����<br />
��� ������� ���������� �� ������������� ������� �� ���������� ��� �� �� �<br />
������� �������� ���<br />
∙ �������� ������� ������������<br />
∙ �������� ��������<br />
∙ ������� ���������<br />
∙ ��������� ��������<br />
∙ ����������� ����<br />
∙ ����������� ���� �� ������� ��������� ��� �������� ����������� ����<br />
�����������<br />
��� ������� ���������� �� ����� ��� ���������� ��������� ���� ��������� ���<br />
������ �������� ���� � ���� ����������� ��������� �� ����������� ���� �� ����<br />
������� ������������ ���� ������� ��� ������� �����������<br />
���������� ����� ��������<br />
�� ���� ������� ��� ����� �������� ��� ��������� ����������� ��� ������� �����<br />
����������� ������ �� ��� ���������� �������� ��� �� ��������� �� ����<br />
��
������ ���� ������� ������� ���������� �� ��� ��������� ������� ��� ������ �����<br />
ℎ
������ ���� ���� ������������ �� ��� ���������� ���� ��� ����������� ��� �������<br />
����� �����������<br />
������<br />
ℎ
����� ��������� ����������<br />
��������� ���<br />
��������� ��� ������ ���� ��� ��� �� ��� ����������� �� ����������
�����
�����
¯ℎ = 1<br />
∫
��� ��������� ���������
������� ��� ������� ��� �� � ���� ������ ������������� �� ��� �� ��������<br />
������ ���� �� ���������� ������� ��� ������� � ��� ����� �� �������� ������<br />
����������� �� ������� ���� ��� �������� ����� �� �������� ������ �� �����<br />
��� ��� ������ �� ���� ��������� �� ���������� Rec = 5 ⋅ 10 5 ��� ��� ��� �� � ���<br />
����� ��������� �� ��� ������� ��������� ��� ��� ���������� ����� �� ��� ����<br />
�������<br />
��������� ��� ��������� ��� �� � ���� ������ ������������� �� �������<br />
��� ���������� �������� �������� ��� �������� ��� �������� �� ��� ���� ������<br />
������� �� ���� ��� ������ �� ���������� ��� ��� �� � ��� ����� ��� ��� ������<br />
�� ������ ��������� �� ������ ��� �������� �������� ������ Rec = 5 ⋅ 10 5 ����<br />
��� ������ � ���������� ������ ������� ����� ��������� ��������� ��� �� �����<br />
�� ����� ����<br />
������ ���� ��� ������� ��� �� � ��� ������ ���������� ��
������� ��� ������� ��� �� � ���� ������ ������������� �� ��� �� ��������<br />
������ ���� �� ���������� ������� ��� ������� � ��� ����� �� �������� ������<br />
����������� �� ������� ���� ��� �������� ����� �� �������� ������ �� �����<br />
��� ��� ������ �� ���� ��������� �� ���������� Rec = 5 ⋅ 10 5 ��� ��� ��� �� � ���<br />
����� ��������� �� ��� ������� ��������� ��� ��� ���������� ����� �� ��� ����<br />
�������<br />
��������� ��� ��������� ��� �� � ���� ������ ������������� �� �������<br />
��� ���������� �������� �������� ��� �������� ��� �������� �� ��� ���� ������<br />
������� �� ���� ��� ������ �� ���������� ��� ��� �� � ��� ����� ��� ��� ������<br />
�� ������ ��������� �� ������ ��� �������� �������� ������ Rec = 5 ⋅ 10 5 ����<br />
��� ������ � ���������� ������ ������� ����� ��������� ��������� ��� �� �����<br />
�� ����� ����<br />
������ ���� ��� ������� ��� �� � ��� ������ ���������� ��
������� ��� ������� ��� �� � ���� ������ ������������� �� ��� �� ��������<br />
������ ���� �� ���������� ������� ��� ������� � ��� ����� �� �������� ������<br />
����������� �� ������� ���� ��� �������� ����� �� �������� ������ �� �����<br />
��� ��� ������ �� ���� ��������� �� ���������� Rec = 5 ⋅ 10 5 ��� ��� ��� �� � ���<br />
����� ��������� �� ��� ������� ��������� ��� ��� ���������� ����� �� ��� ����<br />
�������<br />
��������� ��� ��������� ��� �� � ���� ������ ������������� �� �������<br />
��� ���������� �������� �������� ��� �������� ��� �������� �� ��� ���� ������<br />
������� �� ���� ��� ������ �� ���������� ��� ��� �� � ��� ����� ��� ��� ������<br />
�� ������ ��������� �� ������ ��� �������� �������� ������ Rec = 5 ⋅ 10 5 ����<br />
��� ������ � ���������� ������ ������� ����� ��������� ��������� ��� �� �����<br />
�� ����� ����<br />
������ ���� ��� ������� ��� �� � ��� ������ ���������� ��
������� ������ ��� ������� ������ ������ ��� ����� �� �������� ������<br />
�� ������� �������<br />
Gr =
��� ���� ���������� ��������<br />
��� ��� ���� ���������� ���������� ��������� ������ ��� ��������� ��� ����<br />
������ �� �������� ������� ������� ��������� ������ ���� ���� ����� �� ����<br />
����� ��� ��������� ��� ��������� ��� ��������� ����������� ������� ����� ���<br />
������� ������� ���������� ���� � ���������� �������� ����
���� ��� ����� �������� ����� ����� ���� ���� ������ �� ���� ������� ��������<br />
��� ������ �� ����� ���������� �� ���������� �������<br />
Nu
6
��� �������� �������� �� ��������<br />
���� ������ ���� �� ��� ������ ��������� �� ��� ���� �� � �������� �������� ��<br />
������� ����������� ���� ������ ���������� �� ���� �������� �� ����� �� �����<br />
����� ��� ���� ������ �� ������� �� ���� �� ��� ������� ���������� ������ ����<br />
�� ������������ �������� ����� ��� �������� ����� �������� �� ��������� �����<br />
���� �������� �
������ ����� ��� ��������� �� ���� ����� ������� �� �������� �������� �� ���������<br />
������ ����� ��� �������� ����� ���������� ��� �������� �������� �� �������� ���<br />
�������� �������� ������� Re
ReD
�����
������� �<br />
������ �� ������� ���������<br />
��� ������������<br />
������ ��� �� ����������� �� ������������ �� � ������ ���� ��� �������������<br />
��������� �� ��� ���� ��� �� ��������������� ����� ������ ��� ������������ ��<br />
������� ������ ��� ������� �� ������� ��� ��������� ��� ���� ������� ���� ���<br />
���� �� �������� �������������� �������� ��� ������� ������ �������� �� ���<br />
���������� �� � ������ ���� ��� ������������� ��� ���� ����� ���� ��� ���� ������<br />
�� ��� ���������� ��������� �� ����������� ����� ��� ������ �� ��� �����������<br />
�� ��� ���� ���� �� ����� �� �������<br />
�� ���������� �� ����� ����� ��������� ������ ������������ ����������� ���������<br />
���� ����� ������� ������� ��� �� �������� ���� � ��������� ������ ���� �������<br />
��� �������� ������� ��� ���������� ������������ ����� ��� ���� ����������� �
�������� ��� ������ ������ ��������<br />
��� ������������� �� ������ ������ �������� �� ��������� �� ���� �������� ���<br />
�������������� ������ �� � ����� ����
������ ���� ���� ���������� ������� ��� ��� � ���� ������ �� ����������� ��� �<br />
����� �� ��� ������� �����������
������� �<br />
������ �� ���� ���������<br />
��� ���� ��������� �� ���������� ����� ��� ���� ��������� �� ��� ��������� ������<br />
���� ������� �� ��� ��������� ������� ��� ������ �� ��� ��������� ������ ��� ��<br />
��������� ���� ��� �����������<br />
∙ ���������� ������<br />
∙ ���������� �������<br />
��������� �� ��� ���������<br />
��� ���������� ������
����� ��������� ������<br />
��� ����������� �������� ��������� ��� ������ ����� ��������� ������ �� ����<br />
�������
������ ���� ������� ���������� ����������<br />
���� �������� � ������� �������� ����� ��� ������ ��� ������������ �� ���<br />
��������� �� ��� ������� �������� ���� ��������� �� ��� ���������<br />
∫ ∫
√
��� ���������� ������<br />
��� ���������� ������ ����� ����� ������ ������� ���������� �� ����� ����������<br />
������������ ������ ���� ��� ��� ������� �� ������� �� ��� ��������� ������� ���<br />
���������� ������ ��� ������� �� ������� ���� ���� �����������<br />
∙ ������� ������ ��� �� ��� ������� �� ��� ���� ����� ������� ���� ������<br />
��� �� �������� ���� ��� �������� �� ��� ������<br />
∙ ������� ������ ��� �� ��� ������� �� ��� ���� ����� ������� ���� �����<br />
��� �� ��� ������ ����� �� ��� ���������<br />
∙ ������� ������ ������� ������ ����� ����� � �������� ������� ���� ��<br />
������� �� ���� ��� ������� �� ��� ������ �� ��� ����� ������� ��� �����<br />
��� ��� �������� �� ��� �������� �� � ���� ���� �� ��� ����<br />
∙ �������� ������ �������� ������ ������ ������� �� �������������� �� ���<br />
��������� �� ��� ���� ������������<br />
��� ���������� ��� ��� ����� ���������� ������ ����� ��� ��������� ���������
∙ ��� �������� ���� ��� ������� �������� ��� ��� ��������� �� � ����� ��<br />
���������� ����� ������ �� ������ ��� ������ ����� ����� �� � �����������<br />
�� ����<br />
∙ ���������� �������� ���� � ����� �� ������ ��� �� ���� ��������� ���������<br />
��� ��� ������� ���������<br />
∙ ����� �������� ���� ��� ��� ������� �������� ��� ���������� ���������<br />
�� � ����� �� ����������<br />
��������� �� ��� ����������� ������ ���� ��������������� �� ��� ���������<br />
������� ��� �������� ��������� ������ ��� ���� ������� �������� �� ������� ��<br />
��� ��������� �� ���������� ��������� ������ ����� �� ����������� �� ����� ����<br />
������ ���� �� ������� �� ��� ��������� �� ��� ��������� �� �������� ���� �����<br />
������ ����� ��� � �������� ������ ������� ��� �������� ������������ ����<br />
��
����� ������� ������<br />
������� ������ ��� ������ �� ������������ �� ��� ������� ��� ��� ������� ���������<br />
��� ������������ ����� � ����� ����� ������� �� � ����� ����� �� ������� ��<br />
���� �� ��� ������� �� ������� ����� �� � ����� ����� ������ ��� ������� ������ ���<br />
�������� ����� ��� ���� ������� ������� ������� ����� �� ��� ����������� ��<br />
��� ���� ����� ���� ������� ������� ���� ������ ��� �������� ��� ��� �������<br />
������ ��
��� ����� �� ������� ��� ������ �� ��� ������ ��� ���������� ��������� ��� ���������<br />
������������ ��� ����� ������ ��� ��� ��������� ����� �� ��� ������<br />
��� �������� ������ ���� ��� ��������� ���������
������� �<br />
���� �������� ��� ���������<br />
��� ��� ������������ ���������<br />
��� ������ �� ��� ��������� ���������� �� ���� ������ ������� ��� ����� ����������<br />
������ ��� ��� ���������� ������ �� ��� ����� ����� ��� ������� ���������� ���<br />
��� ������ ���� ��� ���������� ����������� ���� ��� ������� ����� ���� ������ ���<br />
����� ��� ������������� ��� �������� ���� ����� ����������� �� ���� �� ������<br />
��� ������ ������� ���� ���������� ���� ���� ������� �� ���� ������� ��� ��<br />
������������� �����������<br />
��� ���� ���������� ������ ��� ��������<br />
����� ���������� ������ �� ��������� �����<br />
������������ �����<br />
��� ������������ ����� ��� ��������� ��� ��������� ���� ���������� ������ ��<br />
����������� �� ����� ���� ��������� ���� ��� � ���������� ��� ����� ����� �� ���<br />
������ ����� ��� ��� ������ ��������� ���� ��� � ������ �� ���� �� ��� ����� �����<br />
������ ��� ����� ��� ��� ������� �� ����� � ������ ������� �� ��� ���������<br />
���� ���� �� ��������� ��� ���� �� ���� ���� ��� ������� ���� ��������� ���<br />
�������������� �������� ��������� ���� ������ ��� ����� �� ����� ��� �� ���<br />
���������<br />
���� �����������<br />
��� ����� ������ �� ��� ������ �������� �� ��� ��������� ���� ������� ��� ���<br />
������� ��� ������� ������ �� ��� ���� ������� ���� ������ ���������� �� ���<br />
���������� ��������� ����� ������ ������������ ������ ��� �������� ��� �� ���<br />
��� ����� ���� �� ���� ���� ��� ��������� ������ ��� ���� ��������� �� ��� ����<br />
����� ���� �� ��� ������� ��� ������� ��� ��� ��������� ���� ����� ��� ������<br />
��� ����������� ������� ����� ����� �� ����� ���� ����� ����������� ��<br />
��
������ ���� ��� ��������� ���� ����� ���� ������������ ������<br />
������� ���� ��� �� ��� ��������� ���� ��� ����� ����� �� ���� ������ ���������<br />
�� �������� ������� ��� ������� ������ �� ��� ����� ��� < 0.1 �� ��� ���������<br />
�� ����� ����� �� ������� ��������� ��������� �� ����� ��� ������� ������ ���<br />
��������� ���� ��� ��� ������� ���� ����� ����� �� ����� ��� �������������<br />
���������� ������ �� ��� �������� ������ ������ �� ��� ����� ������� ��������<br />
���� ��� �� ��� ������ �� < 1 � �� ���� ���� ��� ����� ������� ������ ����<br />
����� ������������ ������ ��� �������� ����� ������ �� ��� ����� ���� ���<br />
�� ��� ��� ����� ���� �� ��� ��������� ����� ��� �� ��� ������ �� 70 �� ���<br />
��������� ��� ��� ����� ���� ������� ��� ������� ������ ���� �� ����������<br />
��� ��������� ��� ����������� ��� ���������� ��������� ���� ������ �� ���<br />
������� ������ ��� ����� ������
��� ����������� ��������� ���� ���� ������ �� � �������� ����� �� ����������<br />
���� ���������� ������������ ��� ����������� ����������� ��� ������ ��� �����<br />
����������������<br />
������ ���� ������������ �� ��� ���������� ������������ �� � ��������� ����� ����<br />
�� ���� � �������� ���� ����� ��� ��� ��������� ���� ���� ����� ������� ���<br />
��������� ����������� ����������
��� ������� ��� ������� ������
��������� ���� ���� ����� ��� ���������� ��� ��� ����� ��������� ���� ����<br />
����� �� ���� �� ������ ��� ������ ��� �������� �������� ��� �������� ������<br />
������ �� ��������� ����� ��� ������<br />
��������� �������������
120<br />
110<br />
100<br />
90<br />
80<br />
70<br />
60<br />
Power loss [W] Plot <strong>of</strong> planetary gear power loss at 50 °C vs rotational speed at various torque loading<br />
50<br />
40<br />
30<br />
35 Nm<br />
20 Nm<br />
10 Nm<br />
No load<br />
curvefit<br />
20<br />
0 200 400 600 800 1000<br />
Low speed side rotational speed [rpm]<br />
������ ���� ��������� ���� ������ ��� ����� ������������� ����� ����<br />
��� ����������� �������� ���������
��������� ����������� ���������� ��� �������� ������ ��� ��������<br />
���� ��������� ������� �� ��� ����������� ���������� �� ��� ������������ �����<br />
�� ��� ��� ����� �������� ��� ��� ��������� �� �������� �� ��� ����������� ��� ����<br />
����� ������� �� ���������� ��������� �� ������� �� ������������ ������� ��� � ���<br />
�� ������� ���������� ��������� ����� �� ������� �� ������� ������� ��� ����������<br />
��� ��� �� ����� ��� ��������� ��������� ����������� ���������� ��������� ��<br />
���������� �� ��������� �� �����<br />
�����
correction factor [dimensionless]<br />
1.1<br />
1<br />
0.9<br />
0.8<br />
0.7<br />
0.6<br />
0.5<br />
Planetary gear power loss temperature correction factor<br />
0.4<br />
20 30 40 50 60 70 80<br />
Temperature [ ° C]<br />
theoretical correction factor<br />
empirical linear correction factor<br />
������ ���� �������� ���� ����������� ���������� �������<br />
����� ��������� ���� ���� �����<br />
��� ���� ��������� ���� ���� ����� �� �������� �� ��������� ��� ���� ���� �����<br />
���� ��� ����������� ���������� ������� ��� ����� �� ����� �� ����� ��� ���<br />
��������� ��� ������ �� ���� ��� ����������� ���� ��� �� ���� ������������<br />
���� �� ����������� �� ����� ����<br />
��������� �����
Powerloss [W]<br />
90<br />
80<br />
70<br />
60<br />
50<br />
40<br />
30<br />
Planetary gear power loss as function <strong>of</strong> temperature<br />
at no load (speed at planetary gear low speed side)<br />
20<br />
20 30 40 50 60 70 80<br />
Temperature [ ° C]<br />
1000 rpm<br />
800 rpm<br />
600 rpm<br />
curvefit<br />
������ ���� ��������� ���� �� ���� ������ �� ����������� ��� ����� �������������<br />
�������� ��������� �������<br />
����� ���������� ������ �� ����� �����<br />
������������ �����<br />
��� ������������ ����� ��� ����������� ��� ����� ���� ������ �� ������� �� ���<br />
��������� ���� ������������ ������ ��������� ������ �� ���� ������� �� ������<br />
����� ����� �� ��� ��� ��������� ���� ���� ����� ���� ������ �� ��� ���������<br />
�������� ��� ����� ���� �������� � ���������� ��� ������ ��� ��� ������������ ��<br />
��� ����� ���� �� ������� ����� ����� �� ���� ���� ������ ��� ��������� ��� ���<br />
������ ������ ��������� ��� ������������ ����� ��� ����� ���� ���� ������������<br />
�� ����� �� ����� ���<br />
���� ����������� ��� ���������<br />
���� ����������� ��� ����� ���� ������ ��� ������ ���������� ��������� �� ���<br />
��������� �������������
������ ���� ����� ���� ������������ ������<br />
���� ��������� ��� ����� ���� �������� �� ���������� ��� ����� ��� ����<br />
������� ��������� ��� �������� ������ ��� ���������� ���� � ���� ���� ����� ����<br />
���������� ������� ��� ������� ������� ��� ���� ����� ���� ���� ����� ��
������ ���� ����� ���� ������������ ������<br />
���� ��������� ��� ����� ���� �������� �� ���������� ��� ����� ��� ����<br />
������� ��������� ��� �������� ������ ��� ���������� ���� � ���� ���� ����� ����<br />
���������� ������� ��� ������� ������� ��� ���� ����� ���� ���� ����� ��
������ ���� ����� ���� ������������ ������<br />
���� ��������� ��� ����� ���� �������� �� ���������� ��� ����� ��� ����<br />
������� ��������� ��� �������� ������ ��� ���������� ���� � ���� ���� ����� ����<br />
���������� ������� ��� ������� ������� ��� ���� ����� ���� ���� ����� ��
���� ��������� ��� ������ ��� ���� ���������� �������� �������� ������ ����� ��<br />
��� ��� ���� ������������ ������ ��� ����������� ��� ���������� ������ ���� ��<br />
�� ������������� ��������� ���
��� ���� ����� �%� ������� ���������� ����
������� �<br />
����������� �����������<br />
��� ������������<br />
����������� ��� ����� �� �������� ��������� ����� ����� ���� ����� �������<br />
����� ����������� �������� ��� ��� �� ���� ���� �� ������ ����� �������� �<br />
���������� �������� ���� � ����������� ������ � ����������� �����������<br />
������ ��� �� ������� ���� ��� ������<br />
∙ ������� ����� �� ��� ������ �� � ����� ����� �� ���� �� ������� ���<br />
������������<br />
∙ ����������� ����� �� ��� ���� �� ��� ������ ���� �������� ��� ������<br />
�� ��� �������� �������� �� ��� ������ ��� �� ����������� ������� ���� �<br />
������� ���������� ���������<br />
������ ���������� ��������<br />
�������� ������<br />
����������� �������<br />
�������� ��������<br />
������� �� ����� ����������� ������� ��������� ������<br />
���������� ������������ ���������� ������ ����������<br />
�����<br />
������������ ������� ��������� �������<br />
��������� �����������<br />
����������� �������<br />
������� ��������� ������� ��������� ������� ���<br />
����� ���� ����� �� ���� ����������� ������� ��� ��� ���������� �������� �����<br />
������ ���������<br />
��
��� �������� ������ ����������� �������<br />
��� ��������� �� �������� ������ ����������� ������ �� ���� ���� ���� � ����<br />
������� �������� ����������� ����������� �� ���������� ������������� �������<br />
���� ��� �� ���� �� ������� ������ �������� ��� ������������ �� �������� ����<br />
��� ����������� ������� �� ���� ���� ������� ��� ������� ��� ���� ����������<br />
������� ����������� ������������ ��� ������ ��� �������������� ������� ����<br />
��� ���� ����� ��� �� ��� ������� ���������� �� ��� ��������� ������� ��� �������<br />
�� ��� ������ ��� ��� ������� ��� ��� ������� �� ��� ���� �� ��� ������ ���� ��<br />
������� �� ��� �������� ��� ����� �� � �������� ������ �� � ������� �� ������<br />
������ �� ����� ���� ���� ����� ��� ��� ��� ���� ��� ���������� ���� � ��������<br />
����������� ������ ������ �� ����� ��� ������<br />
������ ���� ���� ��� ����� �� � �������� ������ �� � �������� ��� ��������� ��<br />
���� ��� �� ����������� ��������������� �� ��� ���������� ��� ���������� �������<br />
������� �� ���� ������<br />
��� ��������� ����������� ����������� �������<br />
��� ����� ��������� �� ��������� ����������� ����������� ������� �� ����<br />
�������� �� ���� ��� ������ �� ��� ����� ������� �� ��� ������������ ����<br />
���� ����� ��������� ���� �������� ��� ������� ����������� ������������� ���<br />
���� ������������ �� ��� ����� ���� �� ���� ���� ��� ��� �� ������������ ��<br />
�� �������<br />
����� ��������� ����������� ������<br />
��� ���� ������ ���� ���� �� �� ���������� ��� ��������� ��� ���� ����������<br />
��������� ����������� ������������ ����<br />
��
∙ ��� ����������� ���������� ��� �������������� ���������� �� ��� ����<br />
���� �� ��� �������� �������<br />
∙ ��� ������� ������ ���������� ���������� �� ��� ������� �� ��� ������<br />
������� �� ���<br />
∙ ��� ����������� ���������� ����������� ���� ����������� �����<br />
���� ��� �������� �� ������ ���� ���������<br />
����������<br />
��� ���� ����� ��� ��������� ����������� ������������ �� �� �������� ��� ����<br />
��������� ������� �� ��� �������� ��� ��������� ���� � ������� �������� �� �����<br />
�����������<br />
∙ ������� ������� ���������<br />
∙ ������� �������� ���������<br />
∙ ����������� ��������� ������������ ����������
����� ��������� ����������� ��������� ����������<br />
��������� ����������� ��� �� ��������� �� ���� ����� ����� ��� �����<br />
������<br />
∙ ����� ��������� ���������� ������� ��� ����� �������� ������� ��<br />
��� �������� ����� ����� ��� ���� ��������� ���� �� ���������� ����������<br />
��� ����������� �����������<br />
∙ �������� ���� ���������� ������� ���� � ������ ���� �� ��� �������<br />
���������� ������� � ���������� �� ����� ��������� ���� � ��� ������������<br />
�� �� ���� �� ������� ��� ����������� �� ���� ������ ���������<br />
∙ ��������� ���������� ������� ������� ��������� �� � �������� ��<br />
������ �������� ������ �������� ��� ������ �� �������� �� ������� ��� ��<br />
����������� ����������� ��� ���� ������� ���� ��� ���
�������� ������<br />
����������� ����<br />
����� ���� ����<br />
���������� ����<br />
������� ������<br />
������������ ���� ��<br />
����� ��<br />
������������ ���� ��<br />
����� ��<br />
������������ ���� ��<br />
����� ��<br />
������������ ���� ��<br />
������� ��<br />
������������ ���� ��<br />
������� ��<br />
������������ ���� ��<br />
������� ��<br />
��������� �����<br />
������� ��������<br />
���� �������<br />
�� ����������� �����<br />
���
∙ ������������� ������������� �� ���� ��������� ��������� �������<br />
∙ ���������<br />
������ ���� ������������ �� ��� ������� �������� �� ��� ������� �� ��� ���� �����<br />
����� ��������� �������� �� ������������� ������� ���� �� ����� ������� ���� �<br />
& �� �� ������� �����<br />
����� �������<br />
��� �������� ����������� ���������� ������� ��� ������� ��� ��� ������������<br />
�������� �� ��� ��������� ����������� ��������� �� ��� ������������ Δ
ΔT measured /ΔT reference<br />
1<br />
0.95<br />
0.9<br />
0.85<br />
0.8<br />
0.75<br />
0.7<br />
Measured temperature relative to reference temperature vs<br />
reference temperature difference ΔT reference [K]<br />
super1<br />
super2<br />
tape1<br />
tape2<br />
<strong>thermal</strong>1<br />
<strong>thermal</strong>2<br />
0.65<br />
10 20 30 40 50 60 70<br />
Reference temperature difference ΔT [K]<br />
reference<br />
������ ���� ��� �������� ����������� ��������� �� ������� ������� �� � ����<br />
��������� ��������� ������� �������� �� ��� ��������� ����������� ���������� ���<br />
����� � ����������� ����� �� ��� ����� � ����������� ������� ���<br />
∙ ������������� ������� ���<br />
∙ ����� ������� ���� � & �<br />
��� ���� ������� ������� ���� ��� �������� ������� �� ��� �������� ����������<br />
��� ������� ������ ��� ����������� �� �������������<br />
���� ����� ��� ��� ��� ��� ���� ����� ���� ��� ���������� ��������� �� ������<br />
��� ��� ����� ����� ������� ��������� ����� �� �� �������<br />
��
ΔT measured /ΔT reference<br />
1<br />
0.95<br />
0.9<br />
Measured temperature relative to reference temperature ΔT measured /ΔT reference<br />
vs reference temperature difference ΔT reference [K]<br />
super1<br />
super2<br />
<strong>thermal</strong>1<br />
0.85<br />
10 15 20 25 30 35 40 45 50 55<br />
Reference temperature difference ΔT<br />
reference<br />
������ ���� �������� ����������� ���������� �� �������� ������� �� � ��� �����<br />
����� ��������� ������� �������� �� ��� ��������� ����������� ���������� ����� �<br />
����������� � �������� �� ����� �� ��� ����� � ������� ���<br />
����������<br />
��� ���������� ������ ��� ����������� ������������ ��� ���������� �� �����<br />
���� ��� ������ �������� ����������� ������ ��� ��� �������� ������ ���<br />
��� ���� �� ��� ����������� ������������ �� ���� ������� �� ��� ����� �����<br />
������������ ���� �������� �� ������<br />
��� ���� ����������� ������������� ��� ����������<br />
��� �����<br />
��� ��������� ����������� ��� �������� �������� ��� ����� ���� �����������<br />
���� ��� ������ ��� ���� ���������� ���������� ��� ����������� ��� ��� ���<br />
����� ������������ ��� ������� ���� ��� ���������������� ��� ��������� �� ���<br />
��������� ������ ��� ���� ������ ������ ������ ������ ��� ��������� �� �����<br />
���� �� ��� �������� ��� ��� ����� ���� ����������� �� � ��� �� ���������� �� ���<br />
����� �� ��� ��������� ���������� ��� � ��� �� ������� ��� ������ �����������<br />
���� ��� ��������� �� ��� �� ��� ������� ��� ��������� �� ����������� ���<br />
��������� �� ��� �� �� ������ ���������� �� �������� ��������� ��� ���� ��������<br />
��
�������� ������ ������� ���������� ����������<br />
������ ���� ������ ���<br />
����������� �������� ��������� ���������<br />
������ ��������� ���� ��������� ����<br />
���� ����<br />
������������<br />
���� �� ����� ��<br />
�������������<br />
������� ���<br />
�5% ± 2% �1.5% ± 1%<br />
������������<br />
���� �� ����� ��<br />
����� �������<br />
���� � & �<br />
�9% ± 1% �6% ± 1%<br />
������������<br />
���� �� ����� ��<br />
������� ���� �25% ± 5%<br />
������������<br />
���� �� ������� ��<br />
�������������<br />
������� ���<br />
�11% ± 2% �12% ± 3%<br />
������������<br />
���� �� ������� ��<br />
����� �������<br />
���� � & �<br />
�14% ± 2%<br />
������������<br />
���� �� ������� ��<br />
������� ���� �25% ± 5%<br />
����� ���� ���������� ����� �� ��� �������� ����������� ��������� �������� ��<br />
��� ��������� ����������� ��� �������� ����������� ������� ��� �������������<br />
��� �������� �� �������� ������ ��� ����� ���� ������<br />
��� ���� �������� �� ���� ������� ����� �� ���� ����������� ���� ��� ���������<br />
�� �� ��������� ��� ����������� ��� �� ������� ���������� ������� ���� �� ���<br />
����� ���� �������� �� ����� �� �������� ����������� �� ��� ���� ��������� ��<br />
���� ���������� ������������ ������ ��� �� ��� ������ ������������ ��� �������<br />
�� ����� ��� �� �� ������������ �� ����� �� �� ���� �� ������� ��� ������� �����<br />
��������� ��� �������� �� ������ ���������� �� ������� ����� ��� �����������<br />
�� ����� ��� ������������ ��� ��������� �������� ���� ������ ��� ��� ��<br />
������������ ����������� ���������� �� ��� ����� ����� �������� ��� �����<br />
�������������<br />
����� ��������� ���� �������� �������������<br />
�� �������� � ����� �� ���� ���� ���� ����� ���������� �
�������
�������� �� ������ ����������<br />
����� �� ���� ��� �������� �� ������ ���������� �� ���������� �� ������� �������<br />
���� ��� �� �� ������������� �� ������ �� ������� ����� ����� ��� �������� ��������<br />
�� ��������� ��� ����� Re 2
������ ���� ��� ����� ln Re2
Δ
��������� ����<br />
��������<br />
���������<br />
ℎ
������ ��� ���������� ������ �� ����������� ������ ��� ����� �� ���������� �����<br />
����� �� �� ������� �� �����������<br />
20<br />
18<br />
16<br />
14<br />
12<br />
10<br />
8<br />
6<br />
4<br />
heat transfer coefficient [W/(m 2 K)] The different surface heat transfer coefficients [W/(m<br />
2<br />
2 K)] vs temperature difference<br />
Handle ε = 0.95<br />
Motor ε = 0.95<br />
Bevel gear ε = 0.49<br />
Planetary gear ε = 0.49<br />
Caps ε = 0.7<br />
ε = 0.7<br />
ε = 0.95<br />
ε = 0.49<br />
0<br />
0 10 20 30 40 50<br />
Temperature difference ΔT between surface and ambient [K]<br />
������ ���� ������� ���� �������� ���������� �� ��� ��� �����<br />
����� ������������ ����� ������<br />
��� ���� ��� �� ���� ������� �� �� ����������� ��� �������� �� ���� �����������<br />
���� ��� ��� ���� �� �������� ����������� ���� �������� ��� ������� �������<br />
���� �� ���������� ��������� ��� ������������ ����� ������ ��������� ���� ���<br />
������� �� ������� ��� ����� �� ������ ����������� �������� ��� ������������<br />
����� ������ �� ����������� �� ���� � ��� ���� ��� ���� �������� ���� �����<br />
������ ������ �� �������� �� ������� ��� ���� ���������� �� ��������� ���� ���������<br />
�������� ���� ���������� ����������� �
������ ���� ��� �������� �������� ����� �� �������� �� ��� �������� ��������<br />
������� ������������<br />
��� ������������ ����������� ��� ������������ �� ����� �� ��� ���� �� ����<br />
�� ��� �������� ���� ����������� ��� ����������� �� ������ ���� ��� ����� �������<br />
�������<br />
���������� �� ��� ������������ �����<br />
��� ������ ��� ���������� ��� ������������ ����������� ��� ���� �� ���� ���<br />
����� ���� � ����� �� �������� ���� ��� ��� ������ ������ ������� ��� �����<br />
����� ��� ������ ��� ����� ���� ������� ����������� ���� ��� ���� ��������<br />
��� ���� �������� ��������� ��� �� ���������� ��������� ���<br />
ℎ =
������ ����� ��� ������������ ����������� ��� ������������ �� ����� �� ��� ���<br />
�����<br />
������� ���� ��������� �� ��� ����������� ������������� ��� ����� �� ����<br />
�������� ��� ��� ������� ������� �� ������� �� ��� ������ ����� ��� ����� ��<br />
����������� �� ���� ����� �����<br />
��
������ ����� ��� ������������ ����������� ��� ������������ �� ��� ��������<br />
��� ����<br />
Surface heat transfer coeffecient h [W/(Km 2 )]<br />
25<br />
20<br />
15<br />
10<br />
5<br />
Validation <strong>of</strong> experimental <strong>for</strong>eclosure<br />
h empirical at 0 m/s<br />
h theoretical<br />
h empirical at 0.4 m/s<br />
h empirical at 2.5 m/s<br />
0<br />
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55<br />
Temperature difference T [K] between surface and ambient<br />
delta<br />
������ ����� ��� ����������� ����� ������� ���� �������� ���������� ��� ���<br />
����������� �������� ���� ��� ������������ ����� ����� �� ����� �����<br />
��
������� �<br />
������� �������� �� ���<br />
���������<br />
��� ������������<br />
��� ������� �������� �� ��� ��������� ��� �� ������� ���� ��� ��������� ������<br />
∙ ����� ���� ����������� ��������� ���� ��� ������� �� ��� �����<br />
∙ ����� ���� �������� ��� ����������<br />
∙ ��������� ������� ������ ������� ������� ����������� �� ��� �����<br />
∙ ��������� ���������� ��� ����������� �� ��� ��������� ������� ������<br />
������� ��������<br />
��� ������� ���������� �� ��� ���������� ��������� ��� �������� �� ������ ��<br />
��������� �������� ����������� ������������� � ������ ��� ���� ��� �� ��������<br />
������ �� ������� ��������� ����������� �������� ��� ��� ������� ������ �������<br />
������� �� ���������� ���� ������� ������� �� ����������� ��������� �������<br />
���������� ������������<br />
��� ����� ���� ������� ����� ���� �������� �� ���� ������� ��� ��� �����<br />
������ ������ �� ��� ������ ��� ��� ���������� ������ �� ��� ���������<br />
����� ��� ���������� ������ ��� �������� ��� ����� �� �� �������� ��������<br />
������ ��������� ��������� ������ ����� ����� ����� ��� �������� ��������<br />
��� ��������� ���� ���������� ������ ��� ����������� �������� �� ���� ��������<br />
��� ����� ������ ������������ �� ���� ������� ��� ��� ������ ������� ����� ����<br />
��� ������� ������ �� ��� ����� ��� �����<br />
�������� ��� ���������� ��� ��� ������ ����� ����� ���� ����������� ���� ���<br />
������� �� ��� ���� ��� ���� ������������� �������� ��� �������� ��� ����������<br />
��
����������� ����������<br />
������� � ��������� ������ ����� ����� �� ��� ������� ��������� ������� ������<br />
������� ������� �� �������� ����� �� ��� ��������� ������������<br />
��� ������� ������ ������� ������� �����������<br />
��� ��� �� ��� ������� ������ ������� ����������� �� �� ��������� ������� �<br />
������� ��� ��������� ������� ������ ������� ������� �� ��� ���������� �� �<br />
������ ���� ��� �������� ������� ��� ��������� ��� �������� �� ����� �� ������<br />
���� ����� �� � ������� ������� ��������<br />
��� ��������� ��� ��� ������� ������ ������� ������� ��� ���� �� ���� �����<br />
���� ��� �������� �������� �� ��� ���� �������
������ ���� ������������ �� ��� ��� ��������� ������������ ��� �������� ��������<br />
�� ��� ���� ���� �������
������� ������������ [W/(K ⋅ m)] ���� ����<br />
��� ������ ������<br />
��������� ��� ���<br />
������ ��� ���<br />
������ ����� �� ��<br />
���� ���� ����<br />
����� ���� ������� �������������� �� ��� ��� ���� �� ��� ���� ��������� ����<br />
�� ��� ���� ������ �� �������� �������������<br />
����� ��� �����<br />
� ���� �������� ���� �� ��� ����� ���� �� ����� �� ����� ���� ��� ��� ������<br />
��������� ���� �� ��� ����� �� ����� �� ����� ���� ��� ������� ������� �������<br />
�� ����� �� ����� ����<br />
��
������ ���� ��� ���������� ������������ �� ��� ����� ���� �� ��� ��� ���������<br />
�� ������������ �����<br />
������ ���� ��� ����������� ������������ �� ��� ����� ���� �� ��� ��� ���������<br />
�� ����� ��������� �����<br />
��� ������ ������� ���������� ������� ��� ����� ��������� ������� ��� ���<br />
����� ������� ��� ���� ������������� ��� ����� ��������� ������� �����������<br />
��� ���� �������� ���� � ������������� ��� ��� ������� ����������� ��� ����<br />
�������� ���� � ���� �������� �� ����������� �� ����� ���� ��� ���� ��������<br />
��������� ������ �� ��� ��������� ��������� ����� ��� �������� �� ������������� ��<br />
��� ��������� ��������� ��� ���� ��������� ������ ���� ������� ��� �� �� �������<br />
���������� ������� �� ��� ���� ����� ������� ����������� �� ���������� �� ���<br />
������� ���� �������� ���������� ��� ����������� ��� ���� �������� �� ���<br />
�������� �� ��� ����� ���� ����� ����� ��� ������� ��� ��������� �� ����� ���<br />
��� ����� ����� ������� ������� ���������� �� �� ��� ������ ��� ������ ���<br />
�������� ������ ������� ���������� ���� ��� ����� ������� �� ��� ����� �������<br />
��������� �� ���� ��� ���� ����� ����� ��� ���������� ���� ���� ���������� ��<br />
��� ���������� �� �������� �� ��� ��������� �� ��� ����� ������� ���������� ���<br />
��� ��������� �� ���������� ��� ��������� �� ��� ������� ���������� �������<br />
��
������ ���� ���������� ����� ��� ��� ������������ �� ��� ����� ������� ������<br />
�����������<br />
��� ����� ������� ��� ��� ����� ������� ��������
������ ���� ��� ����� �������� ������ ����� ������� ������� ������� ���������<br />
����� �������������� ���� ��� ��� ��������� ����� ����<br />
��� ������������ ������� ���������� ��� ���� ��������� ��� � ������ �������<br />
�� ��� �� ��� ��� �� ���� �������� ��� �����<br />
��� ������ �� ��� ���������� ������� ���������� �� ����� ���� ��� ����� �����<br />
������������ ��� �� ������� ����� ��� ��� ����� ������� ���������� �� ���������<br />
�� ������ ���������� ��� �������� ������� ��� � ���������� �� ����� �� ����� ����<br />
������ ���� ������������ �� ��� �������� ������� ������� �� � �����������<br />
��� ����� ����������<br />
��� ������ �� ����������� � ��� � ����� �� ����� ��� ���� ���� ���� ���<br />
����������� ��� ����� ���������� �����������<br />
��� ������� �� ��� ������������ ��� ��� ����� ���������� ��� ���������� ��<br />
��
������ ���� ������������ �� ��� ����� ����������� ��� ���� �������� ��� ��� �����<br />
������� �������� ���������� ��� ������ �� ����� ���� ��� ��������� ������� ��<br />
��� ����� ��������� ��� ������ �� ������������ ��� ���� ������� ����� ���������<br />
��� ����� ������� ������<br />
����� ����<br />
��� �������������� �� ��� ������� �� ����� ��� ��� ���� ��� ����� ���������� ��<br />
����������� �� ��� ������ ������� ���� �������� ��� ���� ���� ���������� ��<br />
������� �� ����� ����� ������ ���� ��� ������� ������� ���������� ��� ��� �����<br />
�������� ������� ��� ���� �������� �� ���������� ������������� �� ��� �������<br />
��������� �������� ��� ���������� ������� ���������� ���������� �� ��� ����<br />
�������� ��� ���� �� ��������� ������� ������ ����������� ������������� ��<br />
����������� ��� ������� ��� �������� ����� ����� �������<br />
��� ���� ����������<br />
��� ������ �� ����������� � ��� � ����� �� ����� ��� ���� ���� ���� ���<br />
����������� ��� ����� ���������� ����������� ��� ������������ ���� ���� ����<br />
����� �� ��� ���� ����� �������� ��� ��� ��� �������� ��������� ��������� ���<br />
���� ������������ ������<br />
��� ����� �������� ��� ��� ������ ������ �������� ���������� ��� ������ ��<br />
����� ���� ��� ��������� ������� �� ����� ��� ��������� ��� ������ �� ��������<br />
����� ��� ���� ������� ����� ��������� ��� ����� ������� ������<br />
��� ���� ��������� �� ��� ���� ���������� ������� ���������� �� �������� ��<br />
��� ��� ����� ����������� ����� �� �� �������� ����������� ��� �� �����������<br />
���������� �� ��� ������� �����������<br />
��
����� ��� ������<br />
������ ���� ������������ �� ��� ���� �����������<br />
��� ��� ������ �������� �� � ��������� ������ �� ���� ������� �������������<br />
������� �� � ������� ������ ������� ��� �������� ��� ������� ��������� �� ���<br />
������ ����� �� ����� �� ����� ���� �� �� �������� ��� ��������� ������ ������ ��<br />
��� ����� ������� ����������� ��� ������� ���������� ��� ����� ������� �������<br />
����� �� ��� ������ ������� ������ ������� �� ��� ���� ������� ������������ ���<br />
����� ������� �� ��� ������ ������� ������ �� ���������� �� ��� ����� ������� ��<br />
��� �������� ��� ������ ������� ���������� ������� ��� ������ ��� ��� �������<br />
�������� �� ��� ������ ������� ��� ������ ������ ��� ��� ������ ������� �������<br />
������ ���� ������������ �� ��� ������ ������� �������� ��� ����� ��������� ����<br />
��� ������ ������ �������� ���������� ��� ������ �� ����� ����<br />
��
����� ��� ����<br />
����������� ��� ���� ������� ������� ����������� �� ������������� ������� �������<br />
�� ��� �������� ����� ��� ���������� �������� �� ����� �� ����� ����� ����� ���<br />
������� ��� �� �� ����������� ��������� ��� ���� ������� ������������<br />
������ ����� ������������ �� ��� ���� ���� �� ��������������� ����� ��� ���������<br />
������� ��������� ������ �� ����������� ����������� �����<br />
��� ���� ��������� ���� ��� ����� ������� �������� ���������� ��� ������ ��<br />
����� ����<br />
��� ����� ������� ���������� �� ��� ���� ��� ���� �������������� ����������<br />
�� ��������� ���������� ��� ���� �������� �������� � �� ������� �� ��� �������<br />
�������� ������ ����� ��� ����������� ��� ���������� ��������� �� ��� ���������<br />
���������
������ ����� ������������ �� ��� ���� ������� ��������<br />
���� �������������� �������� ���� �� ������� �������� ������ �� ����� �������<br />
��� ������ ��� ������ �� ����� ����<br />
��� ����� ���� ��� ���������� ���� ����������� �� ����� �� ���� ���� �����<br />
��� � ������������� ��� ���� ����� �� ���� ��� ������ �� ����� ��� ����� ���� ���<br />
�� ��������� �� ������ �� ������ ����������� ����� ������� ��� ���� ����������<br />
��������� �� ��������� ���� ��� ����������� �� ��� ����� ��� ��� ���� �����<br />
������������ ������ ������������<br />
��
������ ����� ��� ������������ ����� ���� ���������� ��� ����������<br />
��� ��� �������� ����<br />
��� �������� ��������� ������� ������� ������� �� ��� ���������� ��� ��� ������<br />
����� ������� ������� �������� �� ��� ��������� ��� ����� �� ��� ������ ��� ���<br />
��� �������������<br />
����� ���� ���������<br />
��� ����� �� ������ ����� ��������� ������� ����������� �
������ ����� ����� ��� ������ ������� ������ ���������� ����� �� �����������<br />
������ � ����� �� � ����� ��� �������� ����� �� ����<br />
��� ���� ����� �� ��������� �� ��� ��������� ��������� ����� �� ���� ���� ��� ���<br />
������� �������������<br />
��� ��������� ������� ������� ��� ��� ��� ���� ��� �� ����� �� �� � ������<br />
���� ������������ ��� �� ��� ����� �������� ����������� �� ����� ���� ��� ������
����� ��� �������� �� ���������� ��������� ���
������ ����� ������������ �� ��� ��������� ������� ����� ������� �������� ���<br />
����� �������������� �� ����� �� ����� �����<br />
��������� ������� ��������� �� ��� ������ ������� ��� ����� �������<br />
��������� ������ ���� �� ��� ����� ���� ���� ���� ��������� �������� ��� ������<br />
��� ��� �������� �� ����� ��� ��������� ������ �� ��� ������ ������� ��� ���������<br />
������� �� � ����� ���� ��������� ����� ������� ������ � ����������� ���� �� ���<br />
������� �� ����������� ��� ����������� ���� �� ��� ������ ������� ��������� ���<br />
������ ���������� ���������� ������ �� ���� ��������� ��� ������������ ���������<br />
������� ���� ����� ��� � ������� �������� �� ��� ����� ������ ��� ������ ����<br />
����� ��� ����� �� ��� ��������� ������ �� ��� ����� ������ �� ��������<br />
���������� ����� ��������� �� ��������� ��� ������������ ������ ������<br />
��������������� �� �������� � ��� ���� �� ��� ������� ������� ��� ��� ��� ����<br />
��� ����� ������ ���������� ���������� ����� ��� ����� ���������� ������ ���<br />
�������� ��������� �� ��� ���� ������ ��� ��� ���� �������� �� ��� ���� �������<br />
��� ����� ���������� ������ ��� ������� �� ���������� ��� ����� ����������<br />
������ ��� �� ����� ���� �������� �� �� �� �� % ��� �� ����� ��������� ���<br />
������� �� ����������� ��� ������� ������� ���� �� ��� �� ��� ����� ������� ��<br />
����������� ��� ��� ������� ����� ���������� ��� ����� �� ��� ���������� ������<br />
��� ����� �� ����� �� ����������� �� ����� ����� ��� ����������� �� ��� ����� ���<br />
������� ��� ��� ���� ����� ������ ��������� ���� ���������� ������ ��� ��� ������<br />
��� ���������� ����� ��� �� ����� �� ����� ����� ��� ���������� ������� �������<br />
��� �� ������������ ��� ���� � ���������� ����� �� ��� ����� ������� �� ����<br />
���������� ��������� ��� ���������� ������� ��� ��� ����� ��� ��� ������ ����<br />
��
Losses [J]<br />
Losses [J]<br />
Losses [J]<br />
150<br />
100<br />
50<br />
0<br />
��� ���������� ��� ���� ������������� ������������ ���������� ������ ��� 120%<br />
�� �� % ������ ��� 720% �� �� % ����� ��� ����������� �� ����� ����� ��<br />
������������ ���� ��� ���� ���� �� ���� ��� ����� �� ��� ������ ������ ��� ���<br />
�������� ������������ ��������� ��� �������� �� ���������� ��� ��� �������� ��<br />
����� ���� �� ��� ���������� ������ ����� ��� ������������ ��������� �� ���� ���<br />
���� ����� �� ��� ������������ ������ ������� ��� �������� �� ���������� ����<br />
�� ������ ��� ������ ��� ��� �� ������� ��� ������� ������ �� ��� ���� �������<br />
���� ��������� �� � ������� ����� ���������� ��� ���������� ���� �� �������� ���<br />
���� �� ����������� ��� �������� �� ���������� ������ �� 720% ���� ������� ��<br />
��� ���������� ������ ����� ����� �� ��� ������ ��� �������� �� ���������� ������<br />
�������� �� ��� ����� ���� ���� �������� ����� ���� ����� ����� �� �� ��� ������<br />
����� %�<br />
Rundown losses at 0.1 Nm prevailing torque<br />
200<br />
200<br />
150<br />
100<br />
50<br />
0<br />
400<br />
300<br />
200<br />
100<br />
0<br />
1 2 3<br />
30, 60 & 100 % speed<br />
Tightening losses <strong>for</strong> 30° nut<br />
1 2<br />
60 & 100 % speed<br />
Losses per cycle <strong>for</strong> 30° nut<br />
1 2<br />
60 & 100 % speed<br />
Losses [J]<br />
Losses [J]<br />
Losses [J]<br />
Rundown losses at 1 Nm prevailing torque<br />
200<br />
150<br />
100<br />
50<br />
0<br />
200<br />
150<br />
100<br />
50<br />
0<br />
400<br />
300<br />
200<br />
100<br />
0<br />
1 2 3<br />
30, 60 & 100 % speed<br />
Tightening losses <strong>for</strong> 120° nut<br />
Sliding/rolling losses<br />
Churning losses<br />
Conduction losses<br />
Iron losses<br />
1 2 3<br />
30, 60 & 100 % speed<br />
Losses per cycle <strong>for</strong> 120° nut<br />
1 2 3<br />
30, 60 & 100 % speed<br />
Losses [J]<br />
Losses [J]<br />
Losses [J]<br />
Rundown losses at 5 Nm prevailing torque<br />
200<br />
150<br />
100<br />
50<br />
0<br />
200<br />
150<br />
100<br />
50<br />
0<br />
400<br />
300<br />
200<br />
100<br />
0<br />
1 2 3<br />
30, 60 & 100 % speed<br />
Tightening losses <strong>for</strong> 720° nut<br />
1 2 3<br />
30, 60 & 100 % speed<br />
Losses per cycle <strong>for</strong> 720° nut<br />
1 2 3<br />
30, 60 & 100 % speed<br />
������ ����� �������������� �� ��� ��� ���� ������ �� ����� ��� ����� �� ��������<br />
������� ������ �������� �� ����� �����<br />
��
Torque [Nm]<br />
Torque [Nm]<br />
60<br />
40<br />
20<br />
0<br />
Tightening torque characteristics <strong>for</strong> 120 ° nut at 60 % speed<br />
−20<br />
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1<br />
Time [s]<br />
Tightening torque characteristics <strong>for</strong> 720 ° nut at 30 % speed<br />
60<br />
40<br />
20<br />
0<br />
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7<br />
Time [s]<br />
��������� ���� ���� �����<br />
������ ����� ���������� ������ ���������������<br />
�������� ��� ������� ������ �� ����������� �� ������ ��� ��� ���� ���<br />
�������� ��� ������� ������ ������ �� ����� ��� ��������� ��� �������� ��� �������<br />
������
�������� ���������� ��� ���� �� �������� ���� ���������� �� ������ �����<br />
������ ����������� ������ ��� ������ �������� ����� ����������� ����� ����<br />
������� ���� ������ ����� �� ���� ��������� ������ ��� ������ ������������<br />
����� ������ ���� ��� ���� ����� ���� ������������� �� ��� ������� ����� ���<br />
�� �������� ���������� �� ��� ��������� �� ����� ������ ����� �� ���� ������<br />
��� ����� �� ���� �����<br />
��� ����� ������� ������ ��� ����� ������� ������ ���������� �� ����<br />
������ ���� ���� ���������� �� ���� ���������� ������� ����� ������ ���� ���<br />
���� ���������� �� ��� ���� ������� ������ ������� ����� ������ ���� ����<br />
�������� �� ������������ �� ����� ������� ���� ���� ������ ����� �������� ���<br />
��������� ������� ������������� ��� ����������� ������� �� ������ ���������<br />
�������<br />
������������ �����<br />
��� ��� ��������� ��� ������������ ����� �������� � ����� ����� ����<br />
���������� �� ����� ��� ������� ���������� ��� ���� �� ���������� ���� ��� �����<br />
�� ��� ����� ��� �������� �� ��� ����� ��� ��� ���� ������������ �������������<br />
��� ��� �� ����� �� ��� ����� ��� ������� �� �� �������� ��� ���� �� ��� ����<br />
����� �� ���� ������� ��� ������� ���������� ���� ���������<br />
����� ���� ��� ���� ���������� ������� ������������� �� ��� �����<br />
���� ��� ���������� ���� ��������� ���� ����� ��� ���� ������������ ��������<br />
��� ����� �� ���� ��� ���� ����������� �� ��� ����� ����� ��� ��������� ���<br />
���������� ���������� ������ �� ��� �� ��� ��� ���������� �� ������ ��� ����<br />
��� ����������� �� �� ��� �� ��������� ����� ��� ���� ��������� ��� ��� ����<br />
������������� �� ���� ����� ���� ��� �� �� ���������� �� � ������ �� ������������<br />
��
������� ���� �������� �������<br />
�
����� ����� ����� ���
����� ����� ����� ���
���� ������ ��������<br />
��������������<br />
� ����� ����<br />
����� �������<br />
� ��������� ����<br />
����� �������<br />
� ����� ���<br />
����� �������<br />
� ����� �����<br />
���������<br />
� ���� ���<br />
����� �������<br />
� ������ ������<br />
���������<br />
����� ����� ��� ����� �������������� �� ��� ��� ��������� ������� ������<br />
���������� ����� � ∘ � �����<br />
�%�<br />
����������<br />
������<br />
����<br />
������<br />
������<br />
����<br />
����<br />
����� ���<br />
������<br />
������<br />
������<br />
��� �� � �� ��<br />
��� �� � �� ��� �����<br />
���<br />
��� �� � �� �� �����<br />
���<br />
��� �� � �� ���<br />
�� �� � �� ���<br />
����� ����� ��� �������� ���������� ������� �������<br />
��
������� �<br />
����������� ��� ������ ����<br />
��� �����������<br />
��� ������� �� ���� ������ ��� �� ������ � ������� ������ ����� ������ �������<br />
����� �� ���������� ���������� �������� ��� ���������� �������� �������������<br />
��� ����� �������� � ���� ����� ���������� ����� ��� � ���������� ��������<br />
��� ���������� ����� �� � ����� ����� ����������� ���������� ����������� ���<br />
��� ������ ���� ��� ������� ����� �� ��� ���� ��� ����� ����� �� �������<br />
�� ��� ���������� ������� ��������� �� ��� ��������� ���� ������ ����� ���������<br />
�������� �� ��� ��������� ����� �� ������� ���� ��� �������� ��� ����� �� ���<br />
������ ��� ��������� ���� ����� �� ������ �������� �� � ������ ����� ���� ������<br />
��� ��� ����� �� ���� ������<br />
��� ���� ��� ��������� ���� ������� ��� ���� ��������� ��� �������� ����� ������<br />
������� ����� �� ���� ��������� ��� ����� ���������� ������� ��� �������� �����<br />
��� ��� ���� ���� �������� �� ���� ������ ���� ������� �� ��������� ������������<br />
������� ������ ������� ��� ��������� ������ ��� �������� �� ��� ����� �� ���� ��<br />
��� ��������� ���� ��� ���� ���� ������������� ��� ����� ���������� ������ ����<br />
���� ���������� ����� �� �������� ����� ���� ��������� �������� ���� ������<br />
���������� ��������� ������ ����� ����� ����� & �������� ��������<br />
��� ���������� ���������� ��� ��������� �������� ������ ���� ������� �� �����<br />
��� ��� ������ �� ��� ����� ��� ���� ��� ���������� �� ��� ������� �� ��� �����<br />
����������� ��� ����� ������ �� ��� ������ �������� ��������������� �� ���<br />
����� ��������� �������� ������� ������� ���������� ������� ��� ���������<br />
������� ����������� ����� ��� ��� ������ 55 ∘
����������� �� ���� ������ ��� �������� �� ����������� �� ������ ��� �������<br />
����������� �� ���� �� ��� ���� ��������� ���������� �� ��� ���� ��������� ����<br />
���� ���������<br />
��� ���� ��� �� ����������� � ������������ ������� ������ ��� ����� �� �����<br />
�� �� ���� �� ������� ����� ������������ ��� ������������ ������� ������<br />
�������� ���� ����������� ���� �� ����� �� ������� ��������� ��� ������� ����<br />
�������� ����� �� ������ �� ��� ������ ����� �������� �� ����� �� �����������<br />
�� ��� ����� ��� ��������� �� ��� ���� ������ ������� ��� ��������� �� � ���<br />
������ ���� ������ �������� ��� ������� ���������� �� ������� ���� �� ��� �����<br />
������ ���� ��� ����� �� ��� ������� ��� ��� ���������� ���� ��� ����� �� ���<br />
���� ���� ���� ���� ������������ ��������� ������� ��������� ��� ������������<br />
������� �� ��� ����������� ������ �� ���������� �� ��� ������� �������� �� ���<br />
����� ������������ ������� ���� ����� ������������ �� ���� ������ ��� ���� ���<br />
����������� ����������� ������ ������� ����������� ������������ ���������<br />
���� �������� ������ ����������� �������� ��� ������� ��������� �����������<br />
����������� �������� ��� ������� �� ��� ������������� �� �������� ������ ����<br />
���� ����������� ������ ���� ��� ����������� ����������� �������� ������<br />
�������� �� �������� ������ ��� �������� ��������<br />
� ������� ������ ����� ����� �� ��� ������������ ��������� ������� ���� ���<br />
������ ��������� ���� ����� ��� �������������� ��������� �� � ���� ���� ���<br />
���������� ��� ����������� �� ������ ��� ������ ����� ��� �� �������� �� ±2<br />
������� ��� ���� ����������� ��� ��� 30∘ ��� 120 ∘ ����� ��� �������� ������<br />
��� ��� ����������� �������� ��� ��� 720 ∘ ��� �� ���� ������ ��������� �� ���<br />
��������� ������� ��������� �� ��� ������� ������ � ���� ������ ��� �������� ��<br />
��� ���������� ������ ������� ��������� ������� ��� ��� 720 ∘ ��� ��� ��������� ����<br />
��� ���������� �� ����� �� ����� ����� ��� ������������ ���� ���������� ������<br />
��������� ������� �� ��� ������ ������� �������� �� ��� ���� �� ��� ����� ����� ��<br />
���� ��������� ��� ������� ���������� ���������� ��� ������� ��� ������������<br />
���������� ��������� ������� ��� ������� ����� ���� ��������� ��� ���� ��������<br />
�������<br />
��� ������ ����<br />
����� ���������<br />
��� ��� �� ����� ���� ���� ��� �� ��������� ������� �� �� ���������� ��� ����<br />
����� ����� ��� ����� ���� �� ����� �� �� ����� �� �������� ����������� �������<br />
��������� ����������� �� �� ������ �� ��� ��� ���� ��������� ��������� ������<br />
���� ������ �� ����� �� �������� ��� ���� ����� ������ �� ������ ������� �����������<br />
���� ���������� ��� ���������� ������� �� ���� ��� �������� ����� ���� �����<br />
����� ��� �� ��� ���� ������� ������ �� ����������� ��� ��� �������� ���� ���������<br />
������ �� ��������� ��� ���������� ���� ������� ���� ������ �� ����������<br />
��� ��������� �� ������� ������ ������� ��� ����� ������� ������ ��� ��� ����<br />
��
��� ����������� ������� ��� ����� �������� ���� ������ ������ ���� ���� �������<br />
������������� ����<br />
∙ ��� ��������� ������� ��������� �� ��� ������ ������� ��������� ������ ����<br />
��� ����������<br />
∙ ��� ���������� ���� ��������� �� ��� ��������� ���� �� ���������� �� ��<br />
����������� ���� ���� ����� ������� ��� ������ �������������� ��� ����<br />
���� ���� ������� �������� �� ��������� ����������� ��� �������������<br />
���������� �� ���������� ���� �����������<br />
����� ������������ �����<br />
��� ������� ������������� �� ��� ������������ ����� ���� ����� �� ���������<br />
����<br />
∙ ��� �������� �� ��� ������������ ����� �� ��� ��� ��� ���� ����������<br />
��� �����<br />
∙ ��� ������� ��������� �� ��� ����� ���� ��� ���������� �� ��� ���� ���<br />
������� ������������� ��� ����������� �� ��� ����� ����� ��������� ����<br />
����������� ��� ���� ���������� ���� ��� ����� ���� ����<br />
��
������� �<br />
��������<br />
���
�������� �<br />
������� ������ ���������<br />
��������<br />
���
������ ���� ��� �������� ��������� ������� ������� ������� ��������� �������<br />
������������ ��� ����� ���������������<br />
���
������ ���� ��� �������� ��������� ������ ����� ������� ������� ������� ���<br />
������� ����� ���������������<br />
���
�������� �<br />
��������� ���� ���� ����<br />
���
Power loss [W]<br />
Power loss [W]<br />
70<br />
60<br />
50<br />
40<br />
30<br />
20<br />
Planetary gear power loss at no load<br />
10<br />
20 30 40 50 60 70 80<br />
80<br />
70<br />
60<br />
50<br />
40<br />
Temp [ o C]<br />
Planetary gear power loss at 10 Nm<br />
1000rpm noload<br />
800 rpm noload<br />
600 rpm noload<br />
300 rpm noload<br />
30<br />
20<br />
30 40 50 60 70 80 90<br />
Temp [ o 500rpm10Nm<br />
400rpm 10Nm<br />
300rpm 10Nm<br />
240rpm 10Nm<br />
C]<br />
160rpm 10Nm<br />
Power loss [W]<br />
Power loss [W]<br />
70<br />
60<br />
50<br />
40<br />
30<br />
Planetary gear power loss at 35 Nm<br />
20<br />
40 50 60 70 80 90<br />
120<br />
100<br />
80<br />
60<br />
40<br />
Temp [ o C]<br />
Planetary gear power loss at 20 Nm<br />
35Nm 120rpm<br />
35Nm 60rpm<br />
35Nm 90rpm<br />
35Nm 160rpm<br />
20<br />
0<br />
20 30 40 50 60<br />
Temp [<br />
70 80 90<br />
o 80rpm 20Nm<br />
160rpm 20Nm<br />
240rpm 20Nm<br />
C]<br />
300rpm 20Nm<br />
400rpm 20Nm<br />
������ ���� �������������� �������� ��������� ���� ����� ������ �� �������� ��<br />
������������<br />
���
26<br />
24<br />
22<br />
20<br />
Power loss [W] Planetary gear power losses at 26 Nm− 1<br />
18<br />
0 5 10<br />
Time [h]<br />
15<br />
Planetary gear power losses at 26 Nm− 2<br />
Power loss [W]<br />
Efficiency<br />
30<br />
25<br />
20<br />
15<br />
0 2 4<br />
Time [h]<br />
6 8<br />
35<br />
30<br />
25<br />
20<br />
Power loss [W] Planetary gear power losses at 26 Nm− 3<br />
15<br />
0 10 20 30<br />
Time [h]<br />
Planetary gear efficiency at 26 Nm<br />
1<br />
0.95<br />
0.9<br />
0.85<br />
0.8<br />
0 5 10<br />
Time [h]<br />
15 20<br />
������ ���� �������������� �������� ��������� ���� ����� ������ ��� ����������<br />
�� ���� ���� ������� ��� �� �� ��� ����� ���� ��������<br />
���
Power loss [W]<br />
24<br />
22<br />
20<br />
Power loss [W] Planetary gear power losses at 29 Nm− 1<br />
18<br />
0 5 10<br />
Time [h]<br />
15<br />
Planetary gear power losses at 29 Nm<br />
20<br />
18<br />
16<br />
14<br />
12<br />
0 5 10<br />
Time [h]<br />
15 20<br />
Efficiency<br />
30<br />
25<br />
20<br />
Power loss [W] Planetary gear power losses at 29 Nm− 3<br />
15<br />
0 5 10<br />
Time [h]<br />
15<br />
Planetary gear efficiency at 29 Nm− 2<br />
1<br />
0.95<br />
0.9<br />
0.85<br />
0.8<br />
0 5 10<br />
Time [h]<br />
15 20<br />
������ ���� �������������� �������� ��������� ���� ����� ������ ��� ����������<br />
�� ���� ���� ������� ��� �� �� ��� ����� ���� ��������<br />
���
�������� �<br />
����� ���� ���� ����<br />
���
Bevel gear power losses at 25 Nm out− test3 Bevel gear efficiency at 25 Nm out− test3<br />
7<br />
0.975<br />
data 1<br />
data 3<br />
data 2<br />
data 4<br />
6<br />
Power loss [W]<br />
5<br />
4<br />
0 5 10<br />
Time [h]<br />
15 20<br />
10<br />
5<br />
0<br />
0 20 40 60<br />
speed [rpm]<br />
Efficiency<br />
Bevel gear power losses at 25 Nm out− test3<br />
15<br />
Power loss [W]<br />
y = 0.083*x + 0.039<br />
data 5<br />
linear<br />
Efficiency<br />
0.97<br />
0.965<br />
0 5 10<br />
Time [h]<br />
15 20<br />
Bevel gear efficiency at 25 Nm out− test3<br />
0.975<br />
data 6<br />
0.97<br />
0.965<br />
50 60 70 80<br />
speed [rpm]<br />
������ ���� �������������� �������� ����� ���� ����� ������ �� �� ��� ������<br />
��<br />
���
Bevel gear power losses at 25 Nm out− test7 Bevel gear efficiency at 25 Nm out− test7<br />
6<br />
0.98<br />
data 1<br />
data 3<br />
data 2<br />
data 4<br />
5<br />
0.975<br />
Power loss [W]<br />
4<br />
3<br />
0 2 4 6<br />
Time [h]<br />
10<br />
5<br />
0<br />
0 20 40 60<br />
speed [rpm]<br />
Efficiency<br />
Bevel gear power losses at 25 Nm out− test7<br />
15<br />
Power loss [W]<br />
y = 0.074*x + 0.076<br />
data 5<br />
linear<br />
Efficiency<br />
0.97<br />
0.965<br />
0 2 4 6<br />
Time [h]<br />
Bevel gear efficiency at 25 Nm out− test7<br />
0.98<br />
data 6<br />
0.975<br />
0.97<br />
0.965<br />
50 60 70 80<br />
speed [rpm]<br />
������ ���� �������������� �������� ����� ���� ����� ������ �� �� ��� ������<br />
��<br />
���
Bevel gear power losses at 50 Nm out− test5 Bevel gear efficiency at 50 Nm out− test5<br />
14<br />
0.99<br />
data 1<br />
data 3<br />
12<br />
data 2<br />
0.98<br />
data 4<br />
Power loss [W]<br />
10<br />
8<br />
6<br />
0 0.5<br />
Time [h]<br />
1<br />
10<br />
5<br />
0<br />
0 20 40<br />
speed [rpm]<br />
60<br />
Efficiency<br />
Bevel gear power losses at 50 Nm out− test5<br />
15<br />
Power loss [W]<br />
y = 0.16*x + 0.0097<br />
data 5<br />
linear<br />
Efficiency<br />
0.97<br />
0.96<br />
0 0.5<br />
Time [h]<br />
1<br />
Bevel gear efficiency at 50 Nm out− test5<br />
0.99<br />
data 6<br />
0.98<br />
0.97<br />
0.96<br />
40 50 60<br />
speed [rpm]<br />
70 80<br />
������ ���� �������������� �������� ����� ���� ����� ������ �� �� ��� ������<br />
��<br />
���
Bevel gear power losses at 50 Nm out− test8 Bevel gear efficiency at 50 Nm out− test8<br />
14<br />
0.975<br />
data 1<br />
data 3<br />
12<br />
data 2<br />
data 4<br />
Power loss [W]<br />
10<br />
8<br />
6<br />
0 0.5<br />
Time [h]<br />
1<br />
10<br />
5<br />
data 5<br />
linear<br />
0<br />
0 20 40 60<br />
speed [rpm]<br />
Efficiency<br />
Bevel gear power losses at 50 Nm out− test8<br />
15<br />
Power loss [W]<br />
y = 0.16*x − 0.14<br />
Efficiency<br />
0.97<br />
0.965<br />
0 0.5<br />
Time [h]<br />
1<br />
Bevel gear efficiency at 50 Nm out− test8<br />
0.975<br />
data 6<br />
0.97<br />
0.965<br />
20 40 60 80<br />
speed [rpm]<br />
������ ���� �������������� �������� ����� ���� ����� ������ �� �� ��� ������<br />
��<br />
���
�������� �<br />
���� ������������ �������<br />
������ ���� ��� ��������� ������� ��������� �� ��� ��� ���� �� ��� ������������<br />
����� ����� ��� ���������� ������ �� ��� ����� �� ��� ������ ��� ��������� �����<br />
����� ���������� �� ������ ����� ������������ ��� ���� ������� ������<br />
���
������ ���� �������������� �������� ������ ������ ��������������� ��� ��� ∘<br />
����������� �� ����������� ������� �� � �� ���������� ������ �� ��% ������<br />
��� ��������� ���� �� ��� ����� ����� ����������� ��� ����� ��������� ������ ���<br />
�����������<br />
���
������ ���� �������������� �������� ������ ������ ��������������� ��� ��� ∘<br />
����������� �� ����������� ������� �� � �� ���������� ������ �� ��% ������<br />
��� ��������� ���� �� ��� ����� ����� ����������� ��� ����� ��������� ������ ���<br />
�����������<br />
���
Tightening ° :<br />
30<br />
speed [%]:<br />
30<br />
Duty cycle [s]:<br />
7.5<br />
5<br />
ST6 temperature distribution [ o C]<br />
at 23 o C ambient temperature<br />
Simulated/Measured [<br />
0<br />
−5<br />
5<br />
0<br />
−5<br />
0<br />
10<br />
20<br />
30<br />
44.1 46.1 48.1 50 52 54 56<br />
o C] :<br />
Handle:<br />
42.2<br />
40.8<br />
Rear cap:<br />
51.1<br />
50.7<br />
Motor:<br />
55.4<br />
54.5<br />
Front cap:<br />
57.9<br />
56<br />
Planetary gear:<br />
54.5<br />
54.6<br />
Bevel gear:<br />
48.6<br />
47.9<br />
Max temp:<br />
57.9<br />
o C<br />
������ ���� ��� �� ∘ ��% ����� ���� ���������� ��� ����������� ��������<br />
���<br />
40
Tightening ° :<br />
120<br />
speed [%]:<br />
30<br />
Duty cycle [s]:<br />
10<br />
5<br />
ST6 temperature distribution [ o C] at<br />
23 o C ambient temperature<br />
Simulated/Measured [<br />
0<br />
−5<br />
5<br />
0<br />
−5<br />
0<br />
10<br />
20<br />
30<br />
43.2 45 46.8 48.6 50.4 52.2 54<br />
o C] :<br />
Handle:<br />
41.4<br />
41<br />
Rear cap:<br />
49.9<br />
51.3<br />
Motor:<br />
54<br />
55.5<br />
Front cap:<br />
55.8<br />
56.4<br />
Planetary gear:<br />
52.7<br />
54<br />
Bevel gear:<br />
47.4<br />
47.6<br />
Max temp:<br />
55.8<br />
o C<br />
������ ���� ��� ��� ∘ ��% ����� ���� ���������� ��� ����������� ��������<br />
���<br />
40
Tightening ° :<br />
120<br />
speed [%]:<br />
60<br />
Duty cycle [s]:<br />
7.5<br />
5<br />
ST6 temperature distribution [ o C]<br />
at 23 o C ambient temperature<br />
Simulated/Measured [<br />
0<br />
−5<br />
5<br />
0<br />
−5<br />
0<br />
10<br />
20<br />
30<br />
45 47.3 49.6 51.8 54.1 56.4 58.7<br />
o C] :<br />
Handle:<br />
42.7<br />
41.2<br />
Rear cap:<br />
51.8<br />
51.6<br />
Motor:<br />
56.3<br />
55.7<br />
Front cap:<br />
61<br />
57.5<br />
Planetary gear:<br />
58.4<br />
56.8<br />
Bevel gear:<br />
51.9<br />
49.7<br />
Max temp:<br />
61<br />
o C<br />
������ ���� ��� ��� ∘ ��% ����� ���� ���������� ��� ����������� ��������<br />
���<br />
40
Tightening ° :<br />
720<br />
speed [%]:<br />
30<br />
Duty cycle [s]:<br />
10<br />
5<br />
ST6 temperature distribution [ o C]<br />
at 23 o C ambient temperature<br />
Simulated/Measured [<br />
0<br />
−5<br />
5<br />
0<br />
−5<br />
0<br />
10<br />
20<br />
30<br />
52.7 55.2 57.7 60.2 62.7 65.2 67.7<br />
o C] :<br />
Handle:<br />
50.2<br />
49.1<br />
Rear cap:<br />
63.5<br />
67.6<br />
Motor:<br />
70.2<br />
75.4<br />
Front cap:<br />
69.7<br />
75.5<br />
Planetary gear:<br />
64.3<br />
68.8<br />
Bevel gear:<br />
56.6<br />
58.3<br />
Max temp:<br />
70.2<br />
o C<br />
������ ���� ��� ��� ∘ ��% ����� ���� ���������� ��� ����������� ��������<br />
���<br />
40
Tightening ° :<br />
720<br />
speed [%]:<br />
55<br />
Duty cycle [s]:<br />
7.5<br />
5<br />
ST6 temperature distribution [ o C]<br />
at 23 o C ambient temperature<br />
Simulated/Measured [<br />
0<br />
−5<br />
5<br />
0<br />
−5<br />
0<br />
10<br />
20<br />
30<br />
53.5 56.5 59.4 62.4 65.4 68.3 71.3<br />
o C] :<br />
Handle:<br />
50.5<br />
48.6<br />
Rear cap:<br />
64<br />
66.3<br />
Motor:<br />
70.8<br />
73.5<br />
Front cap:<br />
74.3<br />
75.1<br />
Planetary gear:<br />
70.4<br />
71.1<br />
Bevel gear:<br />
61.9<br />
60<br />
Max temp:<br />
74.3<br />
o C<br />
������ ���� ��� ��� ∘ ��% ����� ���� ���������� ��� ����������� ��������<br />
���<br />
40
�������� �<br />
���� �� �������<br />
������ ����<br />
�� ���� ������<br />
�� ������ ������<br />
�� ������� ������<br />
�� ������� ������<br />
�� ������� ������<br />
�� �������� ������<br />
�� ������ ������<br />
����� ���� ������������� �������<br />
���
������ �������������� ����
������ �������������� ����
������������<br />
��� ����� � ���������� ������������ �� ���� ��� ���� ��������� ����� �����<br />
��� � � ������� ��� ������� ���������� ���� �������� ���� ������ ��������<br />
���������� �������� �� ���� �������� ��� ��� �������� ������ ��� �����<br />
����� �� ��������<br />
��� ������ � ���������� ������� ���� ���������� ���� � ���������� ��������<br />
���� ������� ���� ���� �������� ������� �� ���� ��� ���� �������� ��� ��<br />
�������� ������ ����� �� ��������<br />
��� ������ � ��������� ��� � � � ���� ������������� ������� �� ���� ���<br />
���� ��������� ��� ��� ���� ���� �����<br />
��� ������ � ��������� ��� � � � ���� ������������� ������� �� ���� ���<br />
���� ��������� ��� ��� ���� ����� �����<br />
��� ������ � ��������� ��� � ����� ���� ��������� ��� ��� ���� ��� �����<br />
��� � �������� ������� ���� �������������� ��� �� ���� ���� �����<br />
��� � � ������� ��� � � ����� ����� �������� ��� ���� ��������� �������<br />
����� ��� ����� �����<br />
��� � ������ ������� ��������� �� ���� ����� ��������� ��������� ���� �����<br />
�������� ������������� ��������� �����<br />
���� ���� �������� �������������� �������� �������� �� ����� ����� ����� ���<br />
������� �������� ���������� �����<br />
���� � �������� ��� � � �������� ������������ �� ���� ���������� �������<br />
����� ���������� ������� ����<br />
���� � ����� � �������� ��� � � ������� ��������� ������� ���������� ����<br />
���������� ���������� ������������� ������� �� ���� ��� ���� ��������� �����<br />
���� ����� ��� ����� �������� �����<br />
���� ����� � ������� ���� ��� ���� ��������� � ��������� ��������� ������<br />
����� ��� ����� �����<br />
���
���� ���� ������ ������ ���� �������� ���� ��� ���� ��������� ���������<br />
�������� �����<br />
���� ����� � �������� ����������� ��� �������� ������������ �������� ����<br />
��� ��������� ��� ���� �����<br />
���� ���� ��� ������� ���� �������� ������ ���������� �� ������� ��������<br />
������ �� ���� ����� ����� ��������� ������� �������� ������������� ��� ����<br />
����� ���������� �������� �� ����� ����<br />
���� ���� �� ��������� ��� ������ �� ����������� ���������������� ��������<br />
�� ���� ��� ���� ����� �����<br />
���� ������� ������� � ����� �� ��� �������� ������ �� � �������� �� ������<br />
������� ������������ ����� ���������� ������ �� ������� �� ����� �����<br />
���� ��� ��������� ����������� ��� ������� � ���������� �������� ��� ��������<br />
�����<br />
���� � ��������� ������ ��� ��������� ���� ��� ����� �� ��������� ����������� ��<br />
���������� ���� ��� ������ ��� ��� ��� ��� ������� ���� ���� ����<br />
�����<br />
���� ������ � ��� ������ �� ����� ��� ������ ��� ������������� �� ���������<br />
���� ��� ������ ��� ���������� ���� ����� �����<br />
���� ��� ������������� ������� ���� ��� ���� �����<br />
���� ���� �������� ���� ��������� ��� �� ���� �������� �� ����� ������ ��<br />
� ���� ����� �� ���������� ������ �� ���������� ������������ ���������<br />
���������� �� ����������� �������� ������� ������<br />
���� ���� ��������� ��� ���� ����������� ������� ������� ���������� ��<br />
��������������� ���������� ������� ���������� �������� �� ����������<br />
������ ��������� ���� ��������� �� ������� ���� ��������� ���������<br />
������ ��������� ����� ��� ��������<br />
���� � � ��� ��� � � ���� ������� ������� ���������� ����������� ��� ������<br />
������ ������ ������� ���������� �� ���������� ��� ���������� ������������<br />
������� ������ ������� �����<br />
���� ������� ������ ������� ������ �� ��������� ���������� ������������� ������<br />
���� �������� ��� ���� ������� �����<br />
���� ������� ����������� ����������� ��� ������ �� ������� ��� ��������������<br />
��� ������� ��� ����������� ������ ��� ����������� ���� ����� �����<br />
���� � �������� ����������� ����� ����� ����� ��� �������� �������� ����������<br />
���� ������������������������������������������������ ���� ������<br />
�������� �����<br />
���
���� �������������������������������������������������<br />
�������������������������������������������������<br />
������������������� ���� ������ �������� �����<br />
���� ��������������������������������� ���� ������ �������� �����<br />
���� �������������������������������������������� ���� ������ ��������<br />
�����<br />
���� ������� ������������ ���������� ��������� ������ ��� �������� �� ���<br />
������� ��� ��������� ������ ������� ������ ���� �������� �� ����������<br />
��������� ��� �����<br />
���