PFC_ParaZ_VOLUM II.pdf - Recercat

PLANTA DE PRODUCCIÓ DE PARACETAMOL 3. Control i instrumentació
b) Controlador P (proporcional)
Els controladors de tipus proporcional (P), en contraposició als controladors tot o
res, realitzen una acció de control proporcional a l’error entre el punt de consigna i
la sortida del sistema:
Y = Kp · Xd
On Y correspon a la sortida del controlador, Kp és el coeficient d’acció proporcional
(guany proporcional) del controlador i Xd correspon a la diferència entre el set
point i la variable de sortida (Xd=Xw-X).
Per tant, aquest controlador presenta les següents característiques:
o Accelera la resposta d’un procés controlat
o La variable controlada sempre presenta un error (offset), a no ser que el
procés sigui un integrador pur.
c) Controlador PI (proporcional+integral)
Els controladors de tipus proporcional i integrals (PI) incorporen un acció integral a
la acció proporcional modificant el comportament del controlador. Aquest tipus de
controladors aporten un seguit de millores al comportament dels controladors P
malgrat que també tenen alguns punts febles.
La part integral del controlador respon a la següent equació:
d y(
t)
=
dt
1
τ
I
Llavors, com més petit sigui τI més gran serà la relació 1/ τI (relació que ens indica
el número de vegades que l’acció integral repeteix l’efecte de l’acció proporcional
en una unitat de temps) i el controlador tendirà a corregir l’error més ràpidament
aplicant una acció correctora més forta. No obstant, aquesta acció més forta pot
x
d
3-7