PFC_ParaZ_VOLUM II.pdf - Recercat

PLANTA DE PRODUCCIÓ DE PARACETAMOL 3. Control i instrumentació
produir amb més facilitat problemes de sobreimpuls i oscil·lacions a la sortida del
sistema.
Per tant, aquest controlador presenta les següents característiques:
o Elimina l’error a expenses, moltes vegades, de desviacions grans.
o Dóna respostes oscil·lants.
o Si s’augmenta el guany (Kc) per tal obtenir una resposta més ràpida,
aquesta esdevé més oscil·latòria i pot conduir a inestabilitats.
d) Controlador PID (proporcional+integral+derivatiu)
La descripció matemàtica de l’acció derivativa ve donada per l’expressió;
y(
t)
= τ D
L’acció derivativa aporta una acció de control més forta com més gran sigui la
velocitat de canvi de l’error. Aquest tipus d’acció de control és capaç d’aportar una
acció de control forta amb errors petits donat que te la capacitat anticipar-se , es a
dir, actua abans de que es produeixin errors grans. Donat que l’acció derivativa
actua segons la velocitat de canvi de l’error, si l’error es constant el controlador no
aplicarà cap correcció al sistema. Per tant, l’acció derivativa s’utilitza en
combinació amb les accions PI per donar estabilitat i robustesa al llaç.
Per tant, aquest controlador presenta les següents característiques:
o Anticipa errors futurs i introdueix una acció apropiada.
o Estabilitza la resposta en llaç tancat.
o L’acció derivativa produeix una amplificació del soroll de fons
o Ajust del controlador més complex ( 3 paràmetres).
d
x
dt
d
3-8