Manual de referencia de RAPID

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Posicionamiento durante la ejecución del programaLa segunda singularidad se produce cuando se prevé que el TCP pase cerca del eje zdel eje 1 (z1 en la figura anterior). En este caso, el eje 1 se da la vuelta a la máximavelocidad y la reorientación de la herramienta se realiza a continuación de la mismaforma. El sentido de giro depende de hacia qué lado se dirige el TCP. Se recomiendacambiar a la interpolación de ejes (MoveJ) cerca del eje z. Recuerde que el elementoque causa la singularidad es el TCP, no el WCP como cuando se usan los parámetrosSingArea\Off.En el caso de SingArea\Wrist, la orientación en el punto de apoyo del círculo será lamisma que la programada. Sin embargo, la herramienta no tendrá una direcciónconstante respecto del plano de círculo como en el caso de la interpolación circularnormal. Si la trayectoria circular atraviesa una singularidad, la orientación de lasposiciones programadas requiere en ocasiones una modificación para evitar losgrandes movimientos de la muñeca que pueden producirse si se genera unareconfiguración total de la muñeca cuando se ejecuta el círculo (los ejes 4 y 6 semueven 180 grados cada uno).33.3 Interpolación de trayectorias de esquinaEl punto de destino se define como un punto de paro para conseguir el movimiento deun punto a otro. Esto significa que el robot y todos los ejes externos se detienen y queno será posible continuar con el posicionamiento hasta que las velocidades de todos losejes sean cero y los ejes estén cerca de sus destinos.Se utilizan puntos de paso para conseguir un movimiento continuo más allá de lasposiciones programadas. De esta forma, es posible atravesar las posiciones a alta velocidadsin necesidad de reducir innecesariamente la velocidad. Los puntos de paso generan unatrayectoria de esquina (trayectoria de parábola) más allá de la posición programada, lo quesuele implicar que la posición programada nunca se alcanza realmente. El inicio y el finalde esta trayectoria de esquina se definen mediante una zona alrededor de la posiciónprogramada (consulte la Figura 22).La zona para latrayectoria del TCPPosiciónprogramadaTrayectoria deesquinaFigura 22Los puntos de paso generan una trayectoria de esquina para pasar la posiciónprogramada.Todos los ejes están coordinados, con el fin de conseguir una trayectoria independientede la velocidad. La aceleración se optimiza automáticamente.Descripción general de RAPID 157
Posicionamiento durante la ejecución del programaInterpolación de ejes en trayectorias de esquinaEl tamaño de las trayectorias de esquina (zonas) del movimiento del TCP se expresanen mm (consulte la Figura 23). Dado que la interpolación se realiza eje por eje, eltamaño de las zonas (en mm) debe recalcularse en ángulos de eje (radianes). Estecálculo tiene un factor de error (normalmente un 10% como máximo), lo que significaque la zona real se desviará hasta cierto punto de la programada.Si se han programado distintas velocidades antes o después de la posición, la transiciónde una velocidad a otra será suave y se realizará dentro de la trayectoria de esquina sinafectar a la trayectoria real.Punto de pasoprogramadoZonePunto de inicioVelocidad del TCPTrayectoria de esquinaFigura 23Durante la interpolación de ejes, se genera una trayectoria de esquina para atravesarun punto de paso.Interpolación lineal de una posición en trayectorias de esquinaEl tamaño de las trayectorias de esquina (zonas) del movimiento del TCP se expresanen mm (consulte la Figura 24).Posición de esquinaprogramadaZonePunto de inicioTrayectoria de esquinaFigura 24Durante la interpolación lineal, se genera una trayectoria de esquina para atravesarun punto de paso.158 Descripción general de RAPID
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