Manual de referencia de RAPID

Índice6.4 Activación de salidas o interrupciones en posiciones concretas .................................... 216.5 Control de una señal analógica de salida de forma proporcional al TCP real................ 216.6 Control del movimiento si se produce un error o una interrupción................................ 226.7 Obtención de la información de robot en un sistema MultiMove.................................. 226.8 Control de ejes externos ................................................................................................. 226.9 Ejes independientes ........................................................................................................236.10 Corrección de trayectoria ............................................................................................. 246.11 Grabadora de trayectorias............................................................................................. 246.12 Conveyor tracking (Control de transportadores).......................................................... 256.13 Sincronización de sensores........................................................................................... 256.14 Identificación de carga y detección de colisiones ........................................................ 256.15 Funciones de posición .................................................................................................. 266.16 Comprobación de la interrupción de una trayectoria después de una caída de alimentación...............................................................................................................................266.17 Funciones de estado...................................................................................................... 266.18 Datos de movimiento.................................................................................................... 276.19 Datos básicos de los movimientos................................................................................ 277 Señales de entrada y salida..................................................................................................... 297.1 Principios de programación............................................................................................ 297.2 Modificación del valor de una señal............................................................................... 297.3 Lectura del valor de una señal de entrada ...................................................................... 297.4 Gestión de errores........................................................................................................... 307.5 Lectura del valor de una señal de salida......................................................................... 307.6 Comprobación de la entrada en las señales de salida..................................................... 307.7 Desactivación y activación de módulos de E/S.............................................................. 307.8 Definición de señales de entrada y salida....................................................................... 317.9 Obtención del estado de la unidad de E/S ...................................................................... 318 Comunicación.......................................................................................................................... 338.1 Principios de programación............................................................................................ 338.2 Comunicación a través del FlexPendant ........................................................................ 338.3 Lectura o escritura a través de un canal serie o un archivo alfanumérico...................... 348.4 Comunicación a través de canales serie o archivos o buses de campo binarios............. 348.5 Conversión...................................................................................................................... 358.6 Datos para canales serie ................................................................................................. 359 Interrupciones ......................................................................................................................... 379.1 Principios de programación............................................................................................ 379.2 Conexión de interrupciones a rutinas TRAP.................................................................. 379.3 Petición de interrupciones .............................................................................................. 38IIDescripción general de RAPID