Manual de referencia de RAPID

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Comunicación8 ComunicaciónExisten cuatro formas posibles de comunicarse a través de canales serie:- Es posible enviar mensajes a la pantalla del FlexPendant y el usuario puederesponder a las preguntas, por ejemplo, sobre el número de piezas a procesar.- Es posible almacenar información alfanumérica en archivos de texto de lamemoria de almacenamiento o leerse de éstos. Por ejemplo, es posiblealmacenar de esta forma las estadísticas de producción y procesarlas másadelante en un PC. También es posible enviar directamente la información auna impresora conectada al robot.- Es posible transferir información binaria entre el robot y un sensor, porejemplo.- También es posible transferir información binaria entre el robot y otroordenador, por ejemplo, a través de un protocolo de comunicaciones.8.1 Principios de programaciónLa decisión de utilizar información alfanumérica o binaria depende de cómo manejanesta información los equipos con los que se comunica el robot. Por ejemplo, un archivopuede contener datos almacenados en formato alfanumérico o binario.Si se requiere una comunicación en ambos sentidos de forma simultánea, debeutilizarse la transmisión binaria.En primer lugar es necesario abrir el canal serie o el archivo. Al hacerlo, se asigna alcanal o archivo un descriptor que se utiliza posteriormente como referencia al leer oescribir. El FlexPendant está disponible en todo momento y no es necesario abrirlo.Es posible imprimir tanto textos como los valores de determinados tipos de datos.8.2 Comunicación a través del FlexPendantInstrucciónTPEraseTPWriteErrWriteTPReadFKTPReadNumTPShowTipo de datotpnumFinalidad:Vaciar la pantalla de usuario del FlexPendantEscribir un texto en la pantalla de usuario del FlexPendantEscribir un texto en la pantalla del FlexPendant y almacenarloa la vez en el registro de errores del programa.Asignar etiquetas a las teclas de función y leer qué tecla se hapulsadoLeer un valor numérico del FlexPendantSeleccionar una ventana del FlexPendant desde RAPIDFinalidad:Representar la ventana del FlexPendant con una constantesimbólicaDescripción general de RAPID 33
Comunicación8.3 Lectura o escritura a través de un canal serie o un archivo alfanuméricoInstrucciónOpen 1Write 1Close 1FunciónReadNum 1ReadStr 1Finalidad:Abrir un canal o un archivo para lectura o escrituraEscribir un texto en el canal o el archivoCerrar el canal o el archivoFinalidad:Leer un valor numéricoLeer una cadena de caracteres8.4 Comunicación a través de canales serie o archivos o buses de campo binariosInstrucciónOpen 1WriteBin 1WriteAnyBin 1WriteStrBin 1Rewind 1Close 1ClearIOBuff 1ReadAnyBin 1WriteRawBytes 1ReadRawBytes 1FunciónReadBin 1ReadStrBin 1Finalidad:Abrir un canal serie o un archivo para una transferencia binariade datosEscribir en un canal serie o un archivo binarioEscribir en cualquier canal serie o archivo binarioEscribir una cadena de caracteres en cualquier canal serie oarchivo binarioSeleccionar el principio del archivo como posición actualCerrar el canal o el archivoVaciar el búfer de entrada de un canal serieLeer de cualquier canal serie binarioEscribir los datos de tipo rawbytes en un canal serie o unarchivo o un bus de campo binarioLeer los datos de tipo rawbytes de un canal serie o un archivoo un bus de campo binarioFinalidad:Leer de un canal serie binarioLeer una cadena de caracteres de un canal serie o un archivobinario1. Sólo si el robot está equipado con la opción “File and serial channel handling”34 Descripción general de RAPID
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