Manual de referencia de RAPID

Posicionamiento durante la ejecución del programaInterpolación de ejes externos en trayectorias de esquinaTambién es posible definir zonas para los ejes externos, de la misma forma que para laorientación. Si la zona del eje externo definida es más grande que la zona del TCP, lainterpolación de los ejes externos hacia el destino de la siguiente posición programadacomenzará antes de que comience la trayectoria de la esquina del TCP. Esto puedeusarse para suavizar los movimientos de los ejes externos, del mismo modo que la zonade orientación se utiliza para suavizar los movimientos de la muñeca.Trayectorias de esquina al cambiar de método de interpolaciónLas trayectorias de esquina también se generan cuando se sustituye un método deinterpolación por otro. El método de interpolación utilizado en las trayectorias deesquina reales se elige de tal forma que la transición de un método a otro sea lo mássuave posible. Si las zonas de orientación y posición de la trayectoria de esquina no sondel mismo tamaño, es posible utilizar más de un método de interpolación en latrayectoria de esquina (consulte la Figura 26).p1Interpolación linealInterpolaciónSing Area\WristInterpolación de ejesp4p2p3Interpolación SingArea\WristZona de posiciónZona de orientaciónFigura 26Interpolación al cambiar de un método de interpolación a otro. La interpolación se haprogramado entre p1 y p2; interpolación de ejes entre p2 y p3; e interpolación deárea singular y muñeca entre p3 y p4.Si se cambia la interpolación de un movimiento normal de TCP a una reorientación sinmovimiento de TCP o viceversa, no se genera ninguna zona de esquina. Lo mismo seproduce si se cambia la interpolación a o de un movimiento de ejes externos sinmovimiento de TCP.Interpolación al cambiar de sistema de coordenadasCuando se produce un cambio de sistema de coordenadas en una trayectoria de esquina,por ejemplo, con un nuevo TCP o un nuevo objeto de trabajo, se utiliza la interpolaciónde la trayectoria de esquina. Esto también se aplica al cambiar de una operacióncoordinada a una operación no coordinada y viceversa.160 Descripción general de RAPID