la correction du devoir 5 - IUFM de Toulouse

Page 22 Référence K 5446 C05
Comme V(p) = 0,848 m(p )/(2 une vitesse de 10mm/s (à 0.6% prés), correspond à
une vitesse de rotation de l'axe du moteur de 74 rd/s. Donc le couple de frottement
visqueux fv. et le couple moteur ont un module égal à 0,0074 N.m.
m est égal à Km.Im. Donc pour appliquer le couple moteur de 0,0074 N.m de
manière à compenser juste les frottements visqueux et tourner une vitesse constante, il faut
un courant dans le moteur d'intensité -0,37 A.
Vic sera alors égal à -1.38 V
NEV égal à 0.06 mm/s c'est à dire 6% de NVCO (10mm/s)
En réalité comme les grandeurs NEV, NVC et NVM sont numérisées, NEV ne peut
qu'être entier.
A cause de cette quantification NEV va donc osciller entre deux valeurs, 1 et 0.
Q18) Déterminer la valeur initiale de NEV et du courant dans le moteur au début de
l'application de l'échelon de consigne NVC0 égal à 10 en supposant que la
vitesse initiale du moteur est nulle.
La valeur initiale de NEVNA est donc NVC0 - 0 soit 10
Cela donne pour NEV un échelon égal de 10.
A cause de la présence des condensateurs, la valeur initiale de Vic est égale à
Kna
2
1
NEV ou encore,
Vic (0) = - I ref
16
R
601
NEV = Kna
R
601
R
601
R
602
NEV = 2,12 NEV
En effet, le comportement pour le front raide à t égal à zéro correspond à une
impédance nulle pour les condensateurs. (On peut auusi se servir du théorème de la valeur
initiale.
L'application numérique donne Vic (0) = -21,2 V
Compte tenu de l'alimentation du circuit L291, on aura une saturation à -11V environ
puis une limitation du courant à -2A par le L292
La présence des condensateurs permet donc de limiter l'amplification lors de front
raide et d'éviter une saturation trop importante des composants de la chaîne directe.
2.2 ETUDE DE LA STABILITE DE LA BOUCLE
Q19) Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte en fonction de Te.
Déterminer la valeur de la marge de phase et préciser la valeur de f odb en boucle
ouverte pour Fe =141, 5 Hz.
Compte tenu de la valeur de i on peut négliger le déphasage apporté par la fonction
de transfert 1/(1 + p/ i ) par rapport à celui dû à 4 , 2 ou le retard Te. Cela signifie que
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