VKR C2 edition2005 - KUKA Robotics

VKR C2 edition2005© Copyright 2010KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 AugsburgNémetországJelen dokumentációt a KUKA Roboter GmbH kifejezett engedélye nélkül tilos sokszorosítani (mégkivonatos formában is), továbbá harmadik fél számára hozzáférhetővé tenni.A vezérlésben további, jelen dokumentációban nem szereplő funkciók is rendelkezésre állhatnak. Újszállítás, illetve szervizelés esetén azonban ezen funkciókra nincs igény.A nyomtatott változat tartalmát összevetettük a bemutatott hard- és szoftverrel a megegyezésre vonatkozóan.Ennek ellenére nem zárhatók ki az eltérések, ezért a teljes egyezőségért felelősségetnem vállalunk. A jelen nyomtatott változatban szereplő adatokat azonban rendszeresen felülvizsgáljuk,és a szükséges javításokat a következő kiadás tartalmazza.A műszaki változtatások joga a működésre gyakorolt hatás nélkül fenntartva.Az eredeti dokumentáció fordításaKIM-PS5-DOCPublication: Pub Spez VKR C2 ed05 huBookstructure: Spez VKR C2 ed05 V2.1Label: Spez VKR C2 ed05 V2 hu2 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

TartalomjegyzégTartalomjegyzég1 Termékleírás ................................................................................................ 71.1 Az ipari robot áttekintése ........................................................................................... 71.2 A robotvezérlés áttekintése ........................................................................................ 71.3 A vezérlő számítógép leírása ..................................................................................... 81.3.1 A vezérlő számítógép portjai ................................................................................ 91.3.2 PCI bővítőhelyek kiosztása ................................................................................... 101.4 A KUKA Control Panel (VKCP) leírása ...................................................................... 111.4.1 Elülső oldal ........................................................................................................... 111.4.2 Hátoldal ................................................................................................................. 121.5 Electronic Safety Circuit (ESC) biztonsági áramkör ................................................... 121.5.1 A CI3-bővítőkártyák áttekintése ............................................................................ 141.6 A táp leírása ............................................................................................................... 141.7 A portok leírása .......................................................................................................... 151.7.1 XS1 hálózati csatlakozás ...................................................................................... 161.7.2 X19 VKCP-csatlakozó .......................................................................................... 181.7.3 X20 motorcsatlakozó, 1-6. tengely ....................................................................... 191.7.4 X7 motorcsatlakozó (opció) .................................................................................. 201.7.5 X21 adatkábel, 1-8. tengely .................................................................................. 212 Műszaki adatok ............................................................................................ 232.1 Robotvezérlés ............................................................................................................ 232.2 A robotvezérlés méretei ............................................................................................. 252.3 A robotvezérlés minimális távolságai ......................................................................... 262.4 A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai .......................................... 272.5 A furatok mérete padlóra való rögzítéshez ................................................................ 272.6 Szekrényajtó elfordulási tartománya .......................................................................... 283 Biztonság ..................................................................................................... 293.1 Általános információk ................................................................................................. 293.1.1 Felelősségre vonatkozó tudnivalók ....................................................................... 293.1.2 Az ipari robot rendeltetésszerű használata ........................................................... 293.1.3 EK megfelelőségi nyilatkozat és beépítési nyilatkozat ......................................... 303.1.4 Használt fogalmak ................................................................................................ 303.2 Személyzet ................................................................................................................ 313.3 Munkatartomány, védett és veszélyes terület ............................................................ 333.4 Leállítási reakciók kiváltó okai .................................................................................... 343.5 Biztonsági funkciók .................................................................................................... 343.5.1 A biztonsági funkciók áttekintése .......................................................................... 343.5.2 ESC biztonsági áramkör ....................................................................................... 353.5.3 Üzemmódválasztó kapcsoló ................................................................................. 353.5.4 Kezelővédelem ..................................................................................................... 373.5.5 Vészleállító berendezés ........................................................................................ 383.5.6 Külső vészleállító berendezés .............................................................................. 383.5.7 Engedélyező berendezés ..................................................................................... 393.5.8 Külső engedélyező berendezés ............................................................................ 393.6 Kiegészítő védőfelszerelés ........................................................................................ 403.6.1 Léptető üzemmód ................................................................................................. 40Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu3 / 99

VKR C2 edition20053.6.2 Szoftveres végálláskapcsoló ................................................................................ 403.6.3 Mechanikus végütközők ....................................................................................... 403.6.4 Mechanikus tengelytartomány-határoló (opció) .................................................... 403.6.5 Tengelytartomány-felügyelet (opció) .................................................................... 413.6.6 Szabadon forgató berendezés (opció) ................................................................. 413.6.7 KCP-csatoló (opció) .............................................................................................. 413.6.8 Jelölések az ipari roboton ..................................................................................... 423.6.9 Külső védőberendezések ..................................................................................... 423.7 Az üzemmódok és védőfunkciók áttekintése ............................................................. 433.8 Biztonsági intézkedések ............................................................................................ 433.8.1 Általános biztonsági intézkedések ........................................................................ 433.8.2 A biztonsággal kapcsolatos vezérlőelemek ellenőrzése ...................................... 443.8.3 Szállítás ................................................................................................................ 453.8.4 Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés ...................................................... 453.8.5 Vírusvédelem és hálózati biztonság ..................................................................... 483.8.6 Kézi üzemmód ...................................................................................................... 483.8.7 Szimuláció ............................................................................................................ 493.8.8 Automatikus üzemmód ......................................................................................... 493.8.9 Karbantartás és javítás ......................................................................................... 493.8.10 Üzemen kívül helyezés, tárolás és ártalmatlanítás .............................................. 503.8.11 Biztonsági intézkedések a „Single Point of Control" számára .............................. 513.9 Alkalmazott szabványok és előírások ........................................................................ 524 Tervezés ....................................................................................................... 534.1 A tervezés áttekintése ............................................................................................... 534.2 Elektromágneses összeférhetőség (EMC) ................................................................ 534.3 Felállítási feltételek .................................................................................................... 544.4 Csatlakozási feltételek ............................................................................................... 564.5 Hálózati csatlakozás XS1 CEE-dugasszal ................................................................ 574.6 Vészleállító kör és védőberendezés .......................................................................... 584.7 VW és Audi portok ..................................................................................................... 594.7.1 VW port ................................................................................................................ 594.7.1.1 XS2 VW port ......................................................................................................... 604.7.1.2 XS2 VW-port CI3-Tech bővítőkártyával ................................................................ 624.7.1.3 XS3 VW port ......................................................................................................... 644.7.2 Audi port ............................................................................................................... 654.7.2.1 XS2 Audi port ....................................................................................................... 664.7.2.2 XS2 Audi-port CI3-Tech bővítőkártyával .............................................................. 684.7.2.3 XS3 Audi port ....................................................................................................... 704.7.2.4 XS5 Audi port ....................................................................................................... 714.7.2.5 XS VW-port CI3-Tech bővítőkártyával .................................................................. 724.8 PE potenciálkiegyenlítés ........................................................................................... 734.9 A KCP-csatoló opció vizualizációja ........................................................................... 754.10 Teljesítőképesség (PL) .............................................................................................. 754.10.1 A biztonsági funkciók PFH-értékei ........................................................................ 755 Szállítás ........................................................................................................ 775.1 Szállítás szállítószerszámmal .................................................................................... 775.2 Szállítás emelőkocsival ............................................................................................. 784 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

Tartalomjegyzég5.3 Szállítás villástargoncával .......................................................................................... 785.4 Szállítás rászerelt görgőkészlettel (opció) ................................................................. 786 Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés ........................................... 816.1 Az üzembe helyezés áttekintése ............................................................................... 816.2 A robotvezérlés felállítása .......................................................................................... 836.3 Az összekötővezetékek csatlakoztatása .................................................................... 836.4 A VKCP csatlakoztatása ............................................................................................ 846.5 A PE potenciálkiegyenlítés csatlakoztatása ............................................................... 846.6 A robotvezérlés csatlakoztatása a hálózatra ............................................................. 846.7 Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetése .................................. 846.8 A vészleállító kör és a védőberendezés csatlakoztatása ........................................... 846.9 Az XS2/XS3/XS5 (Audi) csatlakozó konfigurálása és csatlakoztatása ...................... 856.10 A robotvezérlés bekapcsolása ................................................................................... 856.11 A ventilátor forgásirányának ellenőrzése ................................................................... 857 KUKA szerviz ............................................................................................... 877.1 Támogatási igények ................................................................................................... 877.2 KUKA ügyféltámogatás .............................................................................................. 87Tárgymutató ................................................................................................. 95Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu5 / 99

VKR C2 edition20056 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

1 Termékleírás1 Termékleírás1.1 Az ipari robot áttekintéseAz ipari robot a következő komponensekből áll:• manipulátor• robotvezérlés• kézi programozókészülék• összekötővezetékek• szoftver• opciók, tartozékokÁbra 1-1: Példa ipari robotra1 manipulátor 3 robotvezérlés2 összekötővezetékek 4 kézi programozókészülék1.2 A robotvezérlés áttekintéseA robotvezérlés a következő komponensekből áll:• Vezérlő számítógép• Tápegység• VKCP kézi programozókészülék• ESC biztonsági áramkör• CsatlakozómezőKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu7 / 99

VKR C2 edition2005Ábra 1-2: A robotvezérlés áttekintése1 Tápegység 6 Biztonsági áramkör (ESC)2 Vezérlő számítógép 7 KCP-csatolókártya (opció)3 KCP-csatoló kezelő- és 8 Csatlakozópanelkijelzőelemek (opció)4 VKCP 9 Szervizcsatlakozó aljzat (opció)5 Szerelési hely az ügyfelekszámára1.3 A vezérlő számítógép leírásaFunkciókA vezérlő számítógép a rácsatlakoztatott komponensekkel ellátja a robotvezérlésvalamennyi funkcióját.• Windows felhasználói felület vizualizációval és adatbevitellel• programok létrehozása, javítása, archiválása és nyilvántartása• folyamatvezérlés• pályatervezés• a hajtómű áramkörének vezérlése• felügyelet• az ESC biztonsági áramkör részei• külső perifériákkal (más vezérlések, irányító számítógép, egyébszámítógépek, hálózat) folytatott kommunikációÁttekintés A vezérlő számítógéphez a következő komponensek tartoznak:• alaplap a portokkal• processzor és memória• merevlemez• hajlékonylemez-meghajtó (opció)• CD-ROM-meghajtó (opció)• MFC3• KVGA• DSE-IBS-C338 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

1 Termékleírás• akkumulátorok• opcionális részegységek, pl. mezőbusz kártyákÁbra 1-3: A vezérlő számítógép áttekintése1 vezérlő számítógép 4 hajlékonylemez-meghajtó azajtóban (opció)2 számítógépes portok 5 meghajtók (opció)3 számítógéphűtő ventilátorok 6 akkumulátorok1.3.1 A vezérlő számítógép portjaiÁttekintésÁbra 1-4: A vezérlő számítógép portjaiKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu9 / 99

VKR C2 edition2005Poz. Port Poz. Port1 1–6. PCIbővítőhely(>>> 1.3.2 "PCIbővítőhelyek kiosztása"Oldal 10)9 billentyűzetcsatlakozó2 AGP PRO bővítőhely 10 egércsatlakozó3 USB 2x 11 X961 DC 24 V-os feszültségellátás4 X804 Ethernet 12 ST5 COM 3 soros valósidejű port5 COM 1 soros port 13 ST6 ESC/KCP és hasonlók6 LPT1 párhuzamos port 14 ST3 hajtóbusz a KPS600-hoz7 COM 2 soros port 15 ST4 X21 soros RDW-port8 USB 2x1.3.2 PCI bővítőhelyek kiosztásaÁttekintésÁbra 1-5: PCI bővítőhelyekA számítógép bővítőhelyei a következő bővítőkártyák fogadására alkalmasak:Bővítőhely Bővítőkártya1 • Interbus-kártya (optikai kábeles) (opció)• Interbus-kártya (rézdrótos) (opció)• LPDN szkennerkártya (opció)• Profibus master/slave kártya (opció)• CN_EthernetIP-kártya (opció)2 • LPDN szkennerkártya (opció)3 KVGA-kártya4 DSE-IBS-C33 AUX-kártya (opció)5 MFC3-kártya10 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

1 TermékleírásBővítőhely Bővítőkártya6 • hálózati kártya (opció)• LPDN szkennerkártya (opció)• Profibus master/slave kártya (opció)• LIBO-2PCI-kártya (opció)• KUKA modemkártya (opció)7 szabad1.4 A KUKA Control Panel (VKCP) leírásaMűködésA VKCP (VW KUKA Control Panel) a robotrendszer kézi programozókészüléke.A VKCP rendelkezik mindazon kezelési és kijelzési lehetőségekkel,amelyek a robotrendszer kezeléséhez és programozásához szükségesek.1.4.1 Elülső oldalÁttekintésÁbra 1-6: A VKCP elülső oldala1 üzemmódválasztó kapcsoló 10 numerikus blokk2 hajtások BE 11 programozható gombok3 hajtások KI / SSB-GUI 12 Start visszafelé gomb4 vészleállító gomb 13 Start gomb5 Space Mouse 14 STOP gomb6 állapotgombok, jobb 15 ablakválasztó gomb7 Enter gomb 16 ESC gomb8 kurzormozgató gombok 17 állapotgombok, bal9 billentyűzet 18 menügombokKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu11 / 99

VKR C2 edition20051.4.2 HátoldalÁttekintésÁbra 1-7: A VKCP hátoldala1 Típustábla 4 Engedélyező kapcsoló2 Start gomb 5 Engedélyező kapcsoló3 Engedélyező kapcsolóLeírásElemTípustáblaStart gombEngedélyezőkapcsolóLeírásA VKCP típustáblájaA Start gombbal indíthatja el a programokat.Az engedélyező kapcsolónak 3 állása van:• felengedve• középállás• teljesen lenyomvaAhhoz, hogy a robot elmozdulhasson, az engedélyezőkapcsolót T1 vagy T2 üzemmódban középállásban kelltartani.Automatikus külső üzemmódban az engedélyező kapcsolónaknincs funkciója.1.5 Electronic Safety Circuit (ESC) biztonsági áramkörÁttekintésAz ESC (Electronic Safety Circuit = elektronikus biztonsági áramkör) biztonságiáramkör egy kétcsatornás, processzor támogatású biztonsági rendszer.Az áramkör folyamatosan felügyeli az összes csatlakoztatott, biztonságiszempontból fontos komponenst. Üzemzavar vagy a biztonsági áramkörmegszakadása esetén lekapcsolja a hajtások feszültségellátását és ezzelleállítja a robotrendszert.Az ESC rendszer a következő komponensekből áll:12 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

1 Termékleírás• CI3-bővítőkártya• VKCP (master)• KPS600• MFC (passzív csomópont)A csomóponti perifériás ESC-rendszer a klasszikus biztonsági rendszervalamennyi portját helyettesíti.Az ESC biztonsági áramkör a következő bemeneteket felügyeli:• helyi vészleállító• külső vészleállító• kezelővédelem• engedélyezés• hajtások KI• hajtások BE• üzemmódok• minősítő bemenetekÁbra 1-8: Az ESC-áramkör felépítése1 KPS600 5 MFC32 CI3-bővítőkártya 6 DSE3 KCP-csatoló (opció) 7 számítógép4 VKCPCsomópont aVKCP-benA VKCP-ben lévő csomópont a master, inicializálása innen történik.A csomópont kétcsatornás jeleket fogad a következőktől:• Vészleállító gomb• Engedélyező kapcsolóA csomópont egycsatornás jeleket fogad a következőktől:• hajtás BE• külső automatika üzemmód• teszt üzemmódKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu13 / 99

VKR C2 edition2005KCP-csatoló használata esetén az ESC-áramkör üzemeltetéséhez csatlakoztatnikell a KCP-t. Ha üzem közben a KCP-t a KCP-csatoló nélkül kihúzzák,a hajtások azonnal lekapcsolnak.Csomópont aKPS-benCsomópont azMFC3-onA KPS-ben egy ESC-csomópont található, amely meghibásodás eseténlekapcsolja a hajtás mágneskapcsolót.Az MFC3-bővítőkártyán egy passzív ESC-csomópont található, amely azESC-áramkör információit felügyeli és a robotvezérlésnek továbbítja azokat.1.5.1 A CI3-bővítőkártyák áttekintéseLeírásA CI3-bővítőkártya az ESC-rendszer egyes csomópontjait köti össze az ügyfélcsatolófelületével.A robotvezérlésben az ügyfél kérésétől függően különböző bővítőkártyákalkalmazhatók:PanelSajátcsomópontLeírásCI3-Standard nem A következő állapotok kijelzése:• helyi vészleállítóCI3-Extended igen A következő állapotok kijelzése:• üzemmódok• helyi vészleállító• hajtások beCI3-Bus nem összekötő bővítőkártya az ESCáramkörés a PILZ gyártmányúSafetyBus p közöttCI3-Tech igen Erre a bővítőkártyára akövetkező komponensekhezvan szükség:• KUKA.RoboTeam• KUKA.SafeRobot• SafetyBus-Gateway• kimenet a feltétszekrényhez(kiegészítő tengelyek)• 2. RDW feszültségellátásaX19A-n keresztülA következő állapotok kijelzése:• üzemmódok• helyi vészleállító• hajtások be1.6 A táp leírásaÁttekintésA tápegységhez a következő komponensek tartoznak:• tápegységek• szervoátalakító (KSD)• biztosítóelemek14 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

1 Termékleírás• ventilátor• főkapcsoló• hálózati szűrőÁbra 1-9: Teljesítményrész1 KPS-27 kisfeszültségű tápegység2 biztosítóelemek (24 V nem pufferelt)3 hálózati szűrő4 főkapcsoló (EU-s kivitel)5 belső hűtési körfolyamat ventilátora6 KPS600 teljesítmény-tápegység7 KSD 2 kiegészítő tengelyhez (opció)8 KSD 6 alaptengelyhez9 biztosítóelemek (24 V pufferelt)1.7 A portok leírásaÁttekintésA robotvezérlés csatlakozópanelje alapkivitelben a következő vezetékcsatlakozókattartalmazza:• hálózati vezeték/betáplálás• motorvezetékek a robothoz• vezérlővezetékek a robothoz• VKCP-csatlakozóA csatlakozópanel az opcióktól és az ügyfél változatától függően különbözőfelszereltségű lehet.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu15 / 99

VKR C2 edition2005CsatlakozópanelÁbra 1-10: VKR C2 csatlakozópanel1 XS1 hálózati csatlakozó 9 opció2 X20 motorcsatlakozó 10 X19 VKCP-csatlakozó3 X7 motorcsatlakozó 11 X21 RDW-csatlakozó4 opció 12 SL1 védővezető a robothoz5 XS5 port (opció) 13 SL2 védővezető a fő betápláláshoz6 XS2 port 14 X30 motorcsatlakozó a csatlakozódobozon7 XS3 port 15 X30.2 motorcsatlakozó a csatlakozódobozon8 XS4 kábelátvezetés 16 X31 RDW-csatlakozó a csatlakozódobozonAz X7 motorcsatlakozót az alábbi esetekben használják:• nehézrobotok• nagy teherbírású robotokA robotvezérléssel az ügyfél által összekapcsolt valamennyi mágneskapcsoló-,relé- és szeleptekercset arra alkalmas zavarszűrő diódával kell ellátni.Erre nem alkalmasak az RC-tagok és a VCR-ellenállások.1.7.1 XS1 hálózati csatlakozásLeírásA robotvezérlés egy CEE-dugasz segítségével csatlakoztatható a hálózatra.Ábra 1-1116 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

1 TermékleírásFigyelem!A robotvezérlés hibás működéséhez vezethet és károkat okozhat a hálózatialkatrészekben, ha a robotvezérlést földelt csillagpont nélküli hálózatbanüzemeltetik. A következmény akár elektromos feszültség okozta testi sérülésis lehet. A robotvezérlést csak földelt csillagpontos hálózatban szabadüzemeltetni.* A nullavezető csak az opcionális 400 V-os szervizcsatlakozó aljzathoz szükséges.A robotvezérlést csak jobbra forgó mezőjű hálózatra csatlakoztassa. A ventilátormotorokhelyes forgásiránya csak ebben az esetben biztosított.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu17 / 99

VKR C2 edition20051.7.2 X19 VKCP-csatlakozóCsatlakozólábkiosztásÁbra 1-1218 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

1 Termékleírás1.7.3 X20 motorcsatlakozó, 1-6. tengelyCsatlakozólábkiosztásÁbra 1-13: X20 szabványos fék multicsatlakozóKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu19 / 99

VKR C2 edition20051.7.4 X7 motorcsatlakozó (opció)CsatlakozólábkiosztásÁbra 1-1420 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

1 Termékleírás1.7.5 X21 adatkábel, 1-8. tengelyCsatlakozólábkiosztásÁbra 1-15: X21 csatlakozó kiosztásKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu21 / 99

VKR C2 edition200522 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

2 Műszaki adatok2 Műszaki adatok2.1 RobotvezérlésAlapadatokSzekrénytípusSzínTengelyek száma max. 8TömegVédettség IP 54Zajszint a DIN 45635-1 szerintSorba rendezhetőséghűtőkészülékkel és anélkülTetőterhelés egyenletes eloszláseseténVKR C2 edition2005lásd a szállítólevélenlásd a típustáblánátlagosan 67 dB (A)egymás mellett, 50 mm-estávolsággal1000 NHálózaticsatlakozásNévleges csatlakozási feszültséga DIN/IEC 38 szerintNévleges feszültségmegengedett tűréseHálózati frekvenciaHálózati impedancia arobotvezérlés csatlakozásipontjáigNévleges bemeneti teljesítmény• szabványosNévleges bemeneti teljesítmény• nehézrobotok• palettázó robotok• présgépeket összekötő átrakodórobotokHálózatoldali biztosításHibaáram (FI) védőreléalkalmazása esetén: kioldásiáramPotenciálkiegyenlítésAC 3x400 V – AC 3x415 V400 V -10 % – 415 V +10 %49 ... 61 Hz≤ 300 mΩ7,3 kVA, lásd a típustáblán13,5 kVA, lásd a típustáblánmin. 3x25 A lomha, max. 3x32 Alomha, lásd a típustáblán300 mA robotvezérlésenként,minden áramfajtára érzékenyA potenciálkiegyenlítő vezetékek ésaz összes védővezető közöscsillagpontja a teljesítményrészreferenciasínje.FékvezérlésKimeneti feszültségFék kimeneti áramaFelügyeletDC 25 – 26 Vmax. 6 Avezetékszakadás és rövidzárlatKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu23 / 99

VKR C2 edition2005Szervizcsatlakozóaljzat(opció)Kimeneti áramAlkalmazásmax. 4 AA szervizcsatlakozó aljzat csakellenőrző- és diagnosztikai készülékekhezhasználható.Környezeti feltételekKörnyezeti hőmérséklethűtőkészülék nélküli üzemmódeseténKörnyezeti hőmérséklethűtőkészülékes üzemmód eseténKörnyezeti hőmérséklet tárolásés szállítás eseténakkumulátorokkalKörnyezeti hőmérséklet tárolásés szállítás eseténakkumulátorok nélkülHőmérséklet-változásNedvességi osztályFelállítási magasság+5 ... 45 °C (278 – 318 K)+5 ... 55 °C (278 – 328 K)-25 ... +40 °C (248 – 313 K)-25 ... +70 °C (248 – 343 K)max. 1,1 K/min3k3 a DIN EN 60721-3-3 szerint;1995• max. 1000 m középtengerszintfelett, teljesítménycsökkenésnélkül• 1000 m – 4000 m középtengerszintfelett, 5 %/1000m teljesítménycsökkenésFigyelem!Az akkumulátorok végleges lemerülésének és tönkremenetelének elkerüléseérdekében töltse fel rendszeresen az akkumulátorokat a tárolásihőmérséklet függvényében.+20 °C vagy alacsonyabb tárolási hőmérséklet esetén az akkumulátorokat 9havonta fel kell tölteni.+20 °C és +30 °C közötti tárolási hőmérséklet esetén az akkumulátorokat 6havonta kell feltölteni.+30 °C és +40 °C közötti tárolási hőmérséklet esetén az akkumulátorokat 3havonta kell feltölteni.Rázó igénybevétellelszembeniellenállásTerhelési típus Szállításkor Tartós üzem közbenGyorsulás effektív értéke0,37 g 0,1 g(tartós rezgés)Frekvenciatartomány (tartós4–120 Hzrezgés)Gyorsulás (X/Y/Z irányú10 g 2,5 gütés)Görbe időtartama (X/Y/Z irányúütés)félszinusz/11 msAmennyiben nagyobb mechanikai terhelések várhatók, a vezérlést rezgéscsillapítókomponensekre kell helyezni.VezérlőrészTápfeszültségDC 25,8 – 27,3 V24 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

2 Műszaki adatokVezérlőszámítógépProcesszorDIMM memóriamodulokMerevlemez, hajlékonylemezmeghajtó,CD-ROM-meghajtólásd a kiszállításkori állapototmin. 512 MBlásd a kiszállításkori állapototKUKA ControlPanelTápfeszültségDC 25,8 – 27,3 VMéretek (szé x ma x mé) kb. 33x26x8 cm 3VGA-kijelző felbontása640x480 pixelVGA-kijelző mérete 8"KCP felső rész: IP54VédettségKCP alsó rész: IP23Tömeg1,4 kgKábelhosszúságokA kábelmegnevezések, kábelhosszúságok (szabványos), valamint a speciálishosszúságok az alábbi táblázatban találhatók.VezetékSzabványoshosszúság [m]Speciális hosszúság[m]Motorvezeték 7 15 / 25 / 35 / 50Adatvezeték 7 15 / 25 / 35 / 50Hálózati tápkábel XS1csatlakozóval (opcionális)3 -VezetékSzabványoshosszúság [m]Hosszabbító [m]VKCP kábel 10 10 / 20 / 30 / 40VKCP-hosszabbítókábel alkalmazása esetén csak egy hosszabbító használható,és a teljes kábelhosszúság nem haladhatja meg a 60 m-t.2.2 A robotvezérlés méreteiA (>>> Ábra 2-1 ) ábrán a robotvezérlés méretei láthatók.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu25 / 99

VKR C2 edition2005Ábra 2-1: Méretek (mm)1 hűtőkészülék (opció) 3 oldalnézet2 elölnézet 4 felülnézet2.3 A robotvezérlés minimális távolságaiA (>>> Ábra 2-2 ) ábrán a robotvezérlés betartandó minimális távolságai láthatók.Ábra 2-2: Minimális távolságok (mm)1 hűtőkészülék (opció)Figyelmeztetés!Ha nem tartja be a minimális távolságokat, a robotvezérlés károsulhat.Tartsa be feltétlenül a megadott minimális távolságokat.26 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

2 Műszaki adatokA robotvezérlésen bizonyos karbantartási és javítási munkákat oldalról vagyhátulról kell elvégezni. Ehhez a robotvezérlésnek hozzáférhetőnek kelllennie. Ha a hátsó vagy oldalfal nem hozzáférhet, gondoskodjon róla, hogya robotvezérlést olyan pozícióba lehessen állítani, ahol elvégezhetők amunkák.2.4 A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságaiÁbra 2-3: A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai1 feltétszekrény2 technológiai szekrény2.5 A furatok mérete padlóra való rögzítéshezA (>>> Ábra 2-4 ) ábrán a padlóra való rögzítéshez szükséges furatok méretelátható.Ábra 2-4: Furatok padlóra való rögzítéshezKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu27 / 99

VKR C2 edition20051 alulnézet2.6 Szekrényajtó elfordulási tartományaÁbra 2-5: Szekrényajtó elfordulási tartományElfordulási tartomány, ha a szekrények különállóak:• ajtó számítógépkerettel kb. 180 °Elfordulási tartomány, ha a szekrények egymás mellé vannak felállítva:• ajtó kb. 155 °28 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

3 Biztonság3 Biztonság3.1 Általános információk3.1.1 Felelősségre vonatkozó tudnivalókA jelen dokumentumban szereplő készülék ipari robot vagy annak egyikalkotóeleme.Az ipari robot alkotóelemei:• manipulátor• robotvezérlés• kézi programozókészülék• összekötővezetékek• kiegészítő tengelyek (opcionális)pl. lineáris egység, forgó-billenő asztal, pozicionáló• szoftver• opciók, tartozékokAz ipari robot a technika mai állása és az elismert biztonságtechnikai szabályokszerint készült. Ennek ellenére a helytelen használat veszélyeztetheti aszemélyzet testi épségét és életét, valamint magát az ipari robotot és másanyagi értékeket is.Az ipari robot csak kifogástalan műszaki állapotban és rendeltetésszerűen, abiztonsági követelmények és veszélyek figyelembevételével használható. Akészülék használatakor be kell tartani a jelen dokumentumban és az ipari robotszállításkor mellékelt beépítési nyilatkozatban szereplő előírásokat. A biztonságotcsökkentő üzemzavarokat haladéktalanul el kell hárítani.Biztonsági információkA biztonságra vonatkozó információk nem használhatók fel a KUKA RoboterGmbH ellenében. Még az összes biztonsági utasítás betartása esetén semszavatolható, hogy az ipari robot nem okoz sérüléseket vagy károkat.A KUKA Roboter GmbH engedélye nélkül tilos módosításokat végrehajtani azipari roboton. Az ipari robotba a KUKA Roboter GmbH szállítási terjedelmébenem tartozó kiegészítő alkotóelemek (szerszámok, szoftverek stb.) integrálhatók.Amennyiben ezek az alkotóelemek kárt okoznak az ipari robotbanvagy más anyagi értékekben, azokért az üzemeltető felel.A dokumentáció biztonságról szóló fejezete mellett további biztonsági utasításokis találhatók. Ezeket is be kell tartani.3.1.2 Az ipari robot rendeltetésszerű használataAz ipari robot kizárólag az üzemeltetési útmutató vagy a szerelési útmutató„Célmeghatározás” című fejezetében megnevezett alkalmazásra rendeltetett.További információk az alkotóelemek üzemeltetési útmutatójában vagy szerelésiútmutatójában szereplő „Célmeghatározás” című fejezetben olvashatók.Más vagy ezen túlmutató használat helytelen használatnak minősül és nemmegengedett. Az ebből eredő károkért a gyártó semmiféle felelősséget nemvállal. A kockázatot kizárólag az üzemeltető viseli.A rendeltetésszerű használat részét képezi az egyes alkotóelemek üzemeltetésiés szerelési útmutatójának figyelembevétele és főként a karbantartásielőírások betartása is.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu29 / 99

VKR C2 edition2005HelytelenhasználatA rendeltetésszerű használattól eltérő összes alkalmazás helytelen használatnakminősül és nem megengedett. Ezek közé tartozik pl.:• emberek és állatok szállítása• feljutási segédeszközként történő alkalmazás• a megengedett üzemi határokon kívüli alkalmazás• robbanásveszélyes környezetben történő alkalmazás• kiegészítő védőberendezések nélküli alkalmazás• a szabadban való alkalmazás3.1.3 EK megfelelőségi nyilatkozat és beépítési nyilatkozatAz EK gépekről szóló irányelv értelmében ez az ipari robot részben kész gépnekminősül. Az ipari robot csak a következő feltételek teljesülése eseténhelyezhető üzembe:• Az ipari robotot beépítették egy berendezésbe.Vagy: Az ipari robot más gépekkel együtt egy berendezést alkot.Vagy: Az ipari robotot kiegészítették minden olyan biztonsági funkcióvalés védőberendezéssel, amelyek az EK gépekről szóló irányelve értelmébena végleges géphez szükségesek.• A berendezés megfelel az EK gépekről szóló irányelv rendelkezéseinek,amit egy megfelelőségi értékelési eljárás elvégzése igazol.MegfelelőséginyilatkozatBeépítési nyilatkozatA rendszerintegrátornak egy, a gépekről szóló irányelv szerinti megfelelőséginyilatkozatot kell kiállítania a teljes berendezésre vonatkozóan. Amegfelelőségi nyilatkozat szükséges a berendezés CE-jelöléséhez. Az iparirobot csak az adott országban érvényes törvények, előírások és szabványokszerint üzemeltethető.A robotvezérlés az elektromágneses összeférhetőségről (EMC) és akisfeszültségről szóló irányelv szerinti CE-tanúsítvánnyal rendelkezik.Az ipari robotot részben kész gépként a 2006/42/EK gépekről szóló irányelvII. B melléklete szerinti beépítési nyilatkozattal szállítjuk. A beépítési nyilatkozathozaz I. melléklet szerint összeállított, a betartott alapvető követelményekettartalmazó jegyzék és a szerelési útmutató tartozik.A beépítési nyilatkozatban a gyártó kijelenti, hogy a részben kész gép üzembehelyezése mindaddig nem engedélyezett, amíg a részben kész gépet be nemépítik a végleges gépbe, vagy más részekkel együtt össze nem szerelikvégleges géppé, és ez meg nem felel a gépekről szóló EK-irányelvnek, ésnem áll rendelkezésre a II. A melléklet szerinti EK megfelelőségi nyilatkozat.A beépítési nyilatkozat a mellékletekkel együtt a rendszerintegrátornál marad,és a végleges gép műszaki dokumentációjának részét képezi.3.1.4 Használt fogalmakFogalomTengelytartományMegállási útMunkatartományLeírásA tengelyek fokban vagy milliméterben kifejezett tartománya, amelyenbelül mozoghatnak. A tengelytartományt minden tengely esetében megkell határozni.Megállási út = reakcióút + fékútA megállási út a veszélyes terület része.A manipulátor a munkatartományon belül mozoghat. A munkatartományaz egyes tengelytartományokból tevődik össze.30 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

3 BiztonságFogalomÜzemeltető(felhasználó)Veszélyes területKCPManipulátorVédett területAz ipari robot üzemeltetője lehet a vállalat, a munkaadó vagy olyanhatáskörrel felruházott személy, aki az ipari robot használatáért felelős.A veszélyes terület a munkatartományt és a megállási utakat foglaljamagában.A KCP (KUKA Control Panel) kézi programozókészülék rendelkezikmindazon kezelési és kijelzési lehetőségekkel, amelyek az ipari robotkezeléséhez és programozásához szükségesek.A VKR C2 edition 2005 robotvezérlés a VKCP változatot alkalmazza.Ebben a biztonságról szóló fejezetben a "KCP" általános megnevezésthasználjuk.A robot mechanikája és a hozzá tartozó elektromos felszerelésekA védett terület a veszélyes területen kívül található.0. leállítási kategória A hajtások azonnal lekapcsolnak és működésbe lépnek a fékek. Amanipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a pályához közelfékeződnek le.Megjegyzés: Ez a leállítási kategória STOP 0-ként szerepel adokumentumban.1. leállítási kategória A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a pályán maradvafékeződnek le. A hajtások 1 másodperc után kapcsolnak le, ésműködésbe lépnek a fékek.Megjegyzés: Ez a leállítási kategória STOP 1-ként szerepel adokumentumban.2. leállítási kategória A hajtások nem kapcsolnak le és a fékek nem lépnek működésbe. Amanipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a normális fékezésirámpa szerint fékeződnek le.Megjegyzés: Ez a leállítási kategória STOP 2-ként szerepel adokumentumban.Rendszerintegrátor(berendezésintegrátor)T1T2Kiegészítő tengelyLeírásA rendszerintegrátorok azok a személyek, akik az ipari robotot beépítikegy berendezésbe a biztonsági előírásoknak megfelelően, és aztüzembe helyezik.Tesztüzemmód, kézi, csökkentett sebességgel ( 250 mm/smegengedett)Olyan mozgástengely, amely nem tartozik a manipulátorhoz, de vezérlésea robotvezérléssel történik. Pl. KUKA lineáris egység, forgó-billenőasztal, Posiflex3.2 SzemélyzetAz ipari robot számára a következő személyeket vagy személycsoportokatkell meghatározni:• üzemeltető• személyzetAz ipari roboton dolgozó valamennyi személynek el kell olvasnia és meg kellértenie az ipari robot dokumentációját a biztonsági fejezettel egyetemben.ÜzemeltetőAz üzemeltetőnek kötelessége figyelembe venni a munkavédelmi jogielőírásokat. Ezek közé tartozik pl.:• Az üzemeltetőnek eleget kell tennie a felügyeleti kötelezettségének.• Az üzemeltetőnek meghatározott időközönként oktatást kell tartania.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu31 / 99

VKR C2 edition2005SzemélyzetA munkakezdés előtt tájékoztassa a személyzetet a munkák fajtájáról ésterjedelméről, valamint a lehetséges veszélyekről. Szervezzen rendszeresenoktatásokat. Ezenkívül különleges események vagy műszaki változtatásokután minden esetben újból el kell végezni az oktatást.A személyzethez tartozik:• a rendszerintegrátor• a felhasználók, akik a következő csoportokba sorolhatók:• üzembe helyező, karbantartó és szervizszemélyzet• kezelő• tisztítószemélyzetA felállítási, csere-, beállítási, kezelési, karbantartási és javítási munkákat kizárólagspeciálisan képzett személyzet végezheti az ipari robotok egyesalkotóeleminek üzemeltetési és szerelési útmutatóban szereplő előírásokszerint.RendszerintegrátorAz ipari robotot a rendszerintegrátornak kell beépítenie egy berendezésbe abiztonsági előírásoknak megfelelően.A rendszerintegrátor a következő feladatokért felelős:• az ipari robot felállítása• az ipari robot csatlakoztatása• a kockázatelemzés végrehajtása• a szükséges biztonsági funkciók és védőberendezések alkalmazása• a megfelelőségi nyilatkozat kiállítása• a CE-jelölés elhelyezése• a berendezés üzemeltetési útmutatójának elkészítéseFelhasználóPéldaA felhasználónak a következő feltételeknek kell megfelelnie:• A felhasználónak az elvégzendő munkáknak megfelelő képzettséggel kellrendelkeznie.• Az ipari robotokon kizárólag szakképzett személyzet végezhet munkákat.Ezek a személyek szakmai képesítésüknek, ismereteiknek éstapasztalataiknak, valamint a vonatkozó szabványok ismereténekköszönhetően képesek megítélni az elvégzendő munkákat és felismerni alehetséges veszélyeket.A személyzet feladatait az alábbi táblázat tartalmazza.Munkafeladatok Kezelő ProgramozóRendszerintegrátorRobotvezérlés be-/kikapcsolásax x xProgram indítása x x xProgram kiválasztása x x xÜzemmód kiválasztása x x xBemérés(Tool, Base)A manipulátorbeszabályozásaxxxxKonfigurálás x x32 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

3 BiztonságMunkafeladatok Kezelő ProgramozóRendszerintegrátorProgramozás x xÜzembe helyezésKarbantartásJavításÜzemen kívül helyezésSzállításxxxxxAz ipari robot elektromos és mechanikus alkatrészein csak szakembervégezhet munkát.3.3 Munkatartomány, védett és veszélyes területA munkatartományok a szükséges minimumra korlátozódjanak. A munkatartománytvédőberendezésekkel kell biztosítani.A védőberendezéseknek (pl. védőajtók) a védett területen kell lenniük.Megállás esetén a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) lefékeznekés megállnak a veszélyes területen belül.A veszélyes terület a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális)munkatartományát és megállási útjait foglalja magában. A személyi sérülésekés anyagi károk kizárása érdekében ezeket leválasztó védőberendezésekkelkell biztosítani.Ábra 3-1: Példa az A1 tengelytartományra1 munkatartomány 3 megállási út2 manipulátor 4 védett területKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu33 / 99

VKR C2 edition20053.4 Leállítási reakciók kiváltó okaiAz ipari robot leállítási reakcióit kezelési műveletek vagy a felügyeletre éshibajelzésekre adott válaszok váltják ki. A következő táblázat a leállításireakciókat mutatja be a beállított üzemmód függvényében.A STOP 0, STOP 1 és STOP 2 kategóriákat a DIN EN 60204-1:2006 szabványhatározza meg.Kiváltó ok T1, T2 AUT EXTVédőajtó kinyitása - STOP 1Vészleállító megnyomása STOP 0 STOP 1Engedélyezés megvonása STOP 0 -START gomb elengedése STOP 2 -"Hajtások KI" gomb megnyomása STOP 0STOP gomb megnyomása STOP 2Üzemmód váltása STOP 0Jeladó hibaSTOP 0(DSE-RDW kapcsolat nyitva)Nincs indítási engedélyezés STOP 2Robotvezérlés lekapcsolásaFeszültségkimaradásSTOP 03.5 Biztonsági funkciók3.5.1 A biztonsági funkciók áttekintéseBiztonsági funkciók:• üzemmód választás• kezelővédelem (= csatlakozó a leválasztó védőberendezések lezárásához)• helyi vészleállító berendezés (= vészleállító gomb a KCP-n)• külső vészleállító berendezés• engedélyező berendezés• külső engedélyező berendezés• helyi biztonsági megállás a minősítő bemeneten keresztül• RoboTeam: nem kiválasztott robotok letiltásaEzek a kapcsolási körök megfelelnek az EN ISO 13849-1 szerinti d jelűteljesítőképesség és 3-as kategória követelményeinek. Ez azonban csak azalábbi feltételek mellett érvényes:• A vészleállító kioldására átlagban naponta legfeljebb egyszer kerül sor.• Az üzemmódot átlagban naponta legfeljebb 10-szer változtatják meg.• A főmegszakító kapcsolási ciklusainak száma: naponta max. 100Figyelmeztetés!Ha ezek a feltételek nem teljesülnek, vegye fel a kapcsolatot a KUKA RoboterGmbH vállalattal.Veszély!Működőképes biztonsági funkciók és védőberendezések hiányában az iparirobot személyi sérüléseket vagy anyagi károkat okozhat. Az ipari robotot tilosleszerelt vagy kikapcsolt biztonsági funkciókkal vagy védőberendezésekkelüzemeltetni.34 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

3 Biztonság3.5.2 ESC biztonsági áramkörAz elektronikus biztonsági funkciók működését és kioldását az ESC biztonságiáramkör felügyeli.Az ESC (Electronic Safety Circuit = elektronikus biztonsági áramkör) biztonságiáramkör egy kétcsatornás, processzor támogatású biztonsági rendszer.Az áramkör folyamatosan felügyeli az összes csatlakoztatott, biztonságiszempontból fontos komponenst. Üzemzavar vagy a biztonsági áramkörmegszakadása esetén lekapcsolja a hajtások feszültségellátását, és ezzelleállítja az ipari robotot.Az ESC biztonsági áramkör az ipari robot üzemmódjától függően különbözőleállítási reakciókat vált ki.Az ESC biztonsági áramkör a következő bemeneteket felügyeli:• kezelővédelem• helyi vészleállító (= vészleállító gomb a KCP-n)• külső vészleállító• engedélyező berendezés• külső engedélyező berendezés• hajtások KI• hajtások BE• üzemmódok• minősítő bemenetekAz ESC biztonsági áramkör a következő kimeneteket felügyeli:• üzemmód• hajtások BE• helyi vészleállító3.5.3 Üzemmódválasztó kapcsolóAz ipari robot a következő üzemmódokban üzemeltethető:• kézi, csökkentett sebesség (T1)• kézi, megnövelt sebesség (T2)• automatikus külső (AUT EXT)Az üzemmód a KCP-n található üzemmódválasztó kapcsolóval választható ki.A kapcsoló egy kihúzható kulccsal működtethető. Kihúzott kulcs esetén a kapcsolóle van zárva, azaz az üzemmód nem módosítható.Az üzem közbeni üzemmódváltás esetén a hajtások azonnal lekapcsolnak. Amanipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 0 kategória szerintállnak le.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu35 / 99

VKR C2 edition2005Ábra 3-2: Üzemmódválasztó kapcsoló1 AUT EXT (automatikus, külső)2 T1 / T2A KCP-n keresztül nem lehet T1 és T2 között átváltani. Ehhez külső kulcsoskapcsolót alkalmazunk, amely a robot munkatartományán kívül található.ÜzemmódT1T2AUT EXTRendeltetésTesztüzemmódhoz,programozáshoz ésbetanításos programozáshozTesztüzemmódhozFölérendelt vezérléssel(pl. PLC-vel)rendelkező ipari robotokszámáraCsak zárt biztonságiáramkör esetén lehetségesSebességek• Programellenőrzés:programozott sebesség, max.250 mm/s• Kézi üzemmód:kézi mozgatási sebesség, max.250 mm/s• Programellenőrzés:programozott sebesség• Program üzemmód:programozott sebesség• Kézi üzemmód: nem lehetséges36 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

3 BiztonságAz ipari roboton a T1 és a T2 üzemmódban nyitott védőajtó mellett valómunkavégzés érdekében az alábbi áthidalások állnak rendelkezésre:E2-zárásE2+E7-zárásT1 üzemmód aktív.A "Védőajtó nyitva" védelmi áramkör áthidalásrakerül. A manipulátor nyitott védőajtó mellett T1üzemmódban mozgatható.T2 üzemmód aktív.A gépi biztosítás áthidalásra kerül. A manipulátornyitott védőajtó mellett T2 üzemmódbanmozgatható.ÜzemmódT1T2E2-zárásE7-zárásVédőajtóállapotaHajtások bekapcsolhatóknem nem nyit nemnem nem BE igenigen nem nyit igenigen nem BE igennem nem nyit nemnem nem BE igenigen igen nyit igenigen igen BE igenTovábbi információk a robotvezérlés szerelési és üzemeltetési útmutatójábantalálhatók.3.5.4 KezelővédelemA kezelővédelem bemenete a leválasztó védőberendezések lezárásáraszolgál. A kétcsatornás bemenetre védőberendezések köthetők, pl.védőajtók. Ha erre a bemenetre semmi sem csatlakozik, az automatikusüzemmód nem lehetséges. A kézi, csökkentett sebesség (T1) és kézi, megnöveltsebesség (T2) tesztüzemmódokban a kezelővédelem E2- és E2+E7-zárással áthidalható.Ha az automatikus üzemmód alatt a jel megszűnik (pl. kinyitják a védőajtót), amanipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 1 kategória szerintmegállnak. Amikor a bemeneten ismét jelen van a jel, folytatódhat az automatikusüzemmód.A kezelővédelmet a periféria interfészen keresztül csatlakoztathatja a robotvezérléshez.Figyelmeztetés!Gondoskodjon róla, hogy a kezelővédelem jel helyreállítása ne csupán avédőberendezés (pl. védőajtó) zárása révén, hanem kiegészítő manuális nyugtázásután történjen. Csak így biztosítható, hogy az automatikusüzemmód nem folytatódik véletlenül, mialatt személyek tartózkodnak a veszélyesterületen, pl. a védőajtó becsapódása következtében.Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentősanyagi károkat okozhat.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu37 / 99

VKR C2 edition20053.5.5 Vészleállító berendezésAz ipari robot vészleállító berendezését a KCP-n található vészleállító gombalkotja. Veszélyes helyzetben vagy vészhelyzet esetén nyomja meg agombot.Az ipari robot reakciói a vészleállító gomb megnyomása esetén:• Kézi, csökkentett sebesség (T1) és kézi, megnövelt sebesség (T2)üzemmódban:A hajtások azonnal lekapcsolnak. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek(opcionális) a STOP 0 kategória szerint állnak le.• Automatikus üzemmódban (AUT és AUT EXT):A hajtások 1 másodperc elteltével kapcsolnak le. A manipulátor és akiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 1 kategória szerint állnak le.A munka folytatásához oldja ki a vészleállító gomb reteszelését annak elforgatásával,majd nyugtázza a leállítási üzenetet.Ábra 3-3: Vészleállító gomb a KCP-n1 vészleállító gombFigyelmeztetés!A manipulátorral összekapcsolt szerszámokat vagy más berendezéseket aberendezés oldalán be kell kötni a vészleállító körbe, ha azok veszély forrásailehetnek.Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentősanyagi károkat okozhat.3.5.6 Külső vészleállító berendezésMinden kezelőállványon és minden olyan helyen, ahol a vészleállítás szükségeslehet, álljanak rendelkezésre vészleállító berendezések. Erről a rendszerintegrátornakkell gondoskodnia. A külső vészleállító berendezésekcsatlakoztatása az ügyfél csatolófelületén keresztül történik.A külső vészleállító berendezések nem tartoznak az ipari robot szállítási terjedelméhez.38 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

3 Biztonság3.5.7 Engedélyező berendezésAz ipari robot engedélyező berendezése a KCP-n található engedélyező kapcsolókbóláll.A KCP-n 3 engedélyező kapcsoló található. Az engedélyező kapcsolóknak 3állása van:• felengedve• középállás• teljesen lenyomvaA manipulátor a tesztüzemmódokban csak akkor mozgatható, ha azengedélyező kapcsolót középállásban tartja. Az engedélyező kapcsolóelengedése vagy teljes lenyomása (pánikállás) esetén a hajtások azonnallekapcsolnak, és a manipulátor a STOP 0 kategória szerint leáll.Figyelmeztetés!Az engedélyező kapcsolókat ragasztószalaggal vagy más segédeszközzelrögzíteni, ill. más módon befolyásolni tilos.Ennek következménye halál, súlyos testi sérülés vagy jelentős anyagi kárlehet.Ábra 3-4: Engedélyező kapcsoló a KCP-n1 - 3 engedélyező kapcsoló3.5.8 Külső engedélyező berendezésKülső engedélyező berendezésekre abban az esetben van szükség, ha azipari robot veszélyes területén több személynek kell tartózkodnia. Ezek a berendezéseka periféria interfészen keresztül csatlakoztathatók a robotvezérléshez.Az ipari robot szállítási terjedelme nem tartalmazza a külső engedélyező berendezéseket.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu39 / 99

VKR C2 edition20053.6 Kiegészítő védőfelszerelés3.6.1 Léptető üzemmódKézi, csökkentett sebesség (T1) és kézi, megnövelt sebesség (T2) tesztüzemmódokbana robotvezérlő csak léptető üzemmódban képes a programoklefuttatására. Ez a következőt jelenti: Egy program lefuttatásáhozvalamelyik engedélyező kapcsolót és a Start gombot kell nyomva tartani.Az engedélyező kapcsoló elengedése vagy teljes lenyomása (pánikállás) eseténa hajtások azonnal lekapcsolnak és a manipulátor, valamint a kiegészítőtengelyek (opcionális) a STOP 0 kategória szerint leállnak.Ha a kezelő csak a Start gombot engedi el, az ipari robot a STOP 2 kategóriaszerint áll meg.3.6.2 Szoftveres végálláskapcsolóAz összes manipulátor- és pozicionálótengely tengelytartományát beállíthatószoftveres végálláskapcsolók határolják. Ezek a szoftveres végálláskapcsolókcsak a gép védelmét szolgálják, és úgy kell őket beállítani, hogy a manipulátor/pozicionálóne ütközhessen neki a mechanikus végütközőknek.A szoftveres végálláskapcsolókat az ipari robot üzembe helyezése során állítjákbe.További információk a Kezelési és programozási útmutatóban találhatók.3.6.3 Mechanikus végütközőkA manipulátor A1 - A3 alaptengelyének és A5 kézitengelyének tengelytartományaitcsillapítótaggal ellátott mechanikus végütközők határolják.A kiegészítő tengelyekre további mechanikus végütközők szerelhetők fel.Figyelmeztetés!Az ipari roboton anyagi károk keletkezhetnek, ha a manipulátor vagy egykiegészítő tengely akadályba vagy a mechanikus végütköző, ill. a tengelytartomány-határolócsillapítótagjának ütközik. Az ipari robot újbóli üzembehelyezése előtt a KUKA Roboter GmbH-val folytatott egyeztetés(>>> 7 "KUKA szerviz" Oldal 87) szükséges. Cserélje ki az érintettcsillapítótagot új csillapítótaggal, mielőtt tovább üzemelteti az ipari robotot.Amennyiben a manipulátor (a kiegészítő tengely) 250 mm/s-nál nagyobbsebességgel ütközik neki egy csillapítótagnak, akkor a manipulátort (akiegészítő tengelyt) ki kell cserélni, vagy újbóli üzembe helyezést kell végeztetnia KUKA Roboter GmbH-val.3.6.4 Mechanikus tengelytartomány-határoló (opció)Egyes manipulátorok A1 – A3 tengelye felszerelhető mechanikus tengelytartomány-határolókkal.Az állítható tengelytartomány-határolók a szükségesminimumra korlátozzák a munkatartományt. Ezzel javítható a személy- és berendezésvédelem.A mechanikus tengelytartomány-határolók felszerelésére nem alkalmasmanipulátoroknál úgy kell kialakítani a munkahelyet, hogy az a mechanikusmunkatartomány-határolók nélkül se jelenthessen veszélyt a személyzetrevagy a környező tárgyakra.40 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

3 BiztonságHa ez nem lehetséges, akkor a munkatartományt berendezésoldali fénysorompókkal,fényfüggönyökkel vagy akadályokkal kell elhatárolni.Behelyezési és átadási tartományoknál nem keletkezhetnek nyíró vagybecsípődést okozó helyek.Ez az opció nem áll rendelkezésre minden robotmodell esetén. Az adott robotmodellekrevonatkozó információkért forduljon a KUKA Roboter GmbHvállalathoz.3.6.5 Tengelytartomány-felügyelet (opció)Egyes manipulátorok az A1 – A3 alaptengelyen felszerelhetők kétcsatornástengelytartomány-felügyelettel. A pozicionálótengelyekre további tengelytartomány-felügyeletekszerelhetők. A tengelytartomány-felügyelet segítségévelbeállíthatja és felügyelheti egy tengely védett területét. Ezzel javítható aszemély- és berendezésvédelem.Ez az opció nem áll rendelkezésre minden robotmodell esetén. Az adott robotmodellekrevonatkozó információkért forduljon a KUKA Roboter GmbHvállalathoz.3.6.6 Szabadon forgató berendezés (opció)LeírásA szabadon forgató berendezés a manipulátor baleset vagy üzemzavar utánikézi mozgatására szolgál. A szabadon forgató berendezés az alaptengelyhajtómotorokhozés robotváltozattól függően a kézitengely-hajtómotorokhozis alkalmazható. Csak kivételes esetekben és vészhelyzetben – pl. személyekkiszabadítására – használható.Figyelmeztetés!A motorok üzem közben olyan hőmérsékletekre melegedhetnek fel, amelyekégési sérüléseket okozhatnak a bőrön. Ne érintse meg őket. Gondoskodjona megfelelő óvintézkedésekről, pl. viseljen védőkesztyűt.Lépések 1. Kapcsolja ki a robotvezérlést és biztosítsa illetéktelen visszakapcsolásellen (pl. függőlakattal).2. Vegye le a motor védősapkáját.3. Helyezze fel a szabadon forgató berendezést a megfelelő motorra, ésmozgassa a tengelyt a kívánt irányba.Az irányokat a motoron lévő nyilak jelölik. A mechanikus motorfékellenállását és adott esetben a további tengelyterheléseket le kell győzni.Figyelmeztetés!A tengelyek szabadon forgató berendezéssel történő mozgatásakor károsodhata motorfék. Személyi sérülések és anyagi károk keletkezhetnek. Aszabadon forgató berendezés használata után az érintett motort ki kell cserélni.3.6.7 KCP-csatoló (opció)A KCP-csatoló lehetővé teszi a KCP le- és felcsatlakoztatását a robotvezérlésműködése közben.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu41 / 99

VKR C2 edition2005Figyelmeztetés!Az üzemeltetőnek gondoskodnia kell arról, hogy a lecsatlakoztatott KCP-ketazonnal eltávolítsa a berendezésből és olyan helyen őrizze, ahol az ipari robotondolgozó személyzet nem láthatja és nem érheti el őket. Ez a hatásosés hatástalan vészleállító berendezések összekeverésének elkerüléséreszolgál.Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentősanyagi károkat okozhat.További információk a robotvezérlés üzemeltetési vagy szerelési útmutatójábantalálhatók.3.6.8 Jelölések az ipari robotonValamennyi tábla, utasítás, szimbólum és jelzés az ipari robot biztonsági szempontbólfontos része. Ezeket tilos megváltoztatni vagy eltávolítani.Az ipari roboton elhelyezett jelölések a következők:• teljesítményadat táblák• figyelmeztető jelzések• biztonsági szimbólumok• azonosító táblák• vezetékjelölések• típustáblákTovábbi információkat az ipari robot komponenseinek üzemeltetési vagyszerelési útmutatójában szereplő műszaki adatok nyújtanak.3.6.9 Külső védőberendezésekVédő-berendezésekVédőberendezésekkel meg kell akadályozni, hogy személyek hozzáférjeneka manipulátor veszélyes területéhez.A leválasztó védőberendezéseknek a következő követelményeket kell teljesíteniük:• Megfelelnek az EN 953 szabvány követelményeinek.• Megakadályozzák, hogy személyek beléphessenek a veszélyes területre,és nem hatástalaníthatók könnyen.• Megfelelően rögzítve vannak, és ellenállnak az előrelátható üzemi és környezetierőhatásoknak.• Önmagukban nem jelentenek és nem okozhatnak veszélyt.• Biztosítják az előírt minimális távolság betartását a veszélyes területtől.A védőajtóknak (karbantartási ajtóknak) a következő követelményeket kellteljesíteniük:• Számuk a szükséges minimumra korlátozódik.• A reteszelések (pl. védőajtó-kapcsolók) védőajtó-kapcsolókészülékenvagy biztonsági PLC-n keresztül összeköttetésben állnak a robotvezérléskezelővédelmi bemenetével.• A kapcsolókészülékek, kapcsolók és a kapcsolás módja megfelel az ENISO 13849-1 szerinti d jelű teljesítőképesség és 3-as kategória követelményeinek.• A veszélyességi helyzettől függően: A védőajtót a fentieken kívül olyan záris biztosítja, amely csak akkor engedélyezi a védőajtó kinyitását, ha amanipulátor már biztonságosan megállt.42 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

3 Biztonság• A védőajtó nyugtázására szolgáló nyomógomb a védőberendezésekkelelhatárolt területen kívül található.További információk a vonatkozó szabványokban és előírásokbantalálhatók. Ezek közé tartozik az EN 953 szabvány is.EgyébvédőberendezésekEgyéb védőberendezéseket a vonatkozó szabványok és előírások szerint kella berendezésbe beépíteni.3.7 Az üzemmódok és védőfunkciók áttekintéseAz alábbi táblázatban látható, hogy melyik üzemmódban aktívak avédőfunkciók.Óvintézkedések T1 T2 AUT EXTKezelővédelem - * - * aktívVészleállító berendezés aktív aktív aktívEngedélyező berendezés aktív aktív -Csökkentett sebességprogramellenőrzés soránaktív - -Léptető üzemmód aktív aktív -Szoftveres végálláskapcsoló aktív aktív aktív* T1 és T2 üzemmódban a kezelővédelem E2- és E2+E7-zárással áthidalható.3.8 Biztonsági intézkedések3.8.1 Általános biztonsági intézkedésekAz ipari robot csak kifogástalan műszaki állapotban, rendeltetésszerűen és abiztonsági kockázatok ismeretében használható. Hibás kezelés eseténszemélyi sérülések és anyagi károk keletkezhetnek.Még kikapcsolt és biztosított robotvezérlés esetén is számolni kell azzal, hogyaz ipari robot esetleg megmozdul. Helytelen szerelés (pl. túlterhelés) vagymechanikai meghibásodások (pl. fékhiba) miatt a manipulátor vagy akiegészítő tengelyek elmozdulhatnak. Ha a kikapcsolt ipari roboton munkátvégez, akkor előzőleg mozgassa olyan helyzetbe a manipulátort és akiegészítő tengelyeket, hogy se teherrel, se anélkül ne mozdulhassanak elmaguktól. Ha ez nem lehetséges, a manipulátort és a kiegészítő tengelyeketmegfelelő módon biztosítani kell.Veszély!Működőképes biztonsági funkciók és védőberendezések hiányában az iparirobot személyi sérüléseket vagy anyagi károkat okozhat. Az ipari robotot tilosleszerelt vagy kikapcsolt biztonsági funkciókkal vagy védőberendezésekkelüzemeltetni.Figyelmeztetés!A robot mechanikus alkatrészei alatt való tartózkodás halálhoz vagy súlyitesti sérülésekhez vezethet. Ezért tilos a robot mechanikus alkatrészei alatttartózkodni!Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu43 / 99

VKR C2 edition2005Figyelmeztetés!A motorok üzem közben olyan hőmérsékletekre melegedhetnek fel, amelyekégési sérüléseket okozhatnak a bőrön. Ne érintse meg őket. Gondoskodjona megfelelő óvintézkedésekről, pl. viseljen védőkesztyűt.KCPAz üzemeltetőnek biztosítania kell, hogy a KCP-vel felszerelt ipari robotot kizárólagfelhatalmazott személyek kezelik.Ha egy berendezéshez több KCP használatos, ügyeljen arra, hogy mindenKCP egyértelműen hozzá legyen rendelve a hozzá tartozó ipari robothoz. Zárjaki az összetévesztés lehetőségét.Figyelmeztetés!Az üzemeltetőnek gondoskodnia kell arról, hogy a lecsatlakoztatott KCP-ketazonnal eltávolítsa a berendezésből és olyan helyen őrizze, ahol az ipari robotondolgozó személyzet nem láthatja és nem érheti el őket. Ez a hatásosés hatástalan vészleállító berendezések összekeverésének elkerüléséreszolgál.Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentősanyagi károkat okozhat.Külsőbillentyűzet,külső egérKülső billentyűzet és/vagy külső egér csak a következő feltételek teljesüléseesetén használható:• Üzembe helyezési vagy karbantartási munkák zajlanak.• A hajtásokat lekapcsolták.• Senki sem tartózkodik a veszélyes területen.A KCP-t mindaddig tilos használni, amíg a külső billentyűzet és/vagy a külsőegér csatlakoztatva van.A külső billentyűzetet és/vagy a külső egeret az üzembe helyezési vagy karbantartásimunkák befejeződése után vagy a KCP csatlakoztatása eseténhaladéktalanul el kell távolítani.ÜzemzavarokMódosításokAz ipari roboton fellépő üzemzavarok esetén az alábbi módon járjon el:• Kapcsolja ki a robotvezérlést és biztosítsa illetéktelen visszakapcsolásellen (pl. függőlakattal).• Helyezzen el egy erre figyelmeztető táblát az üzemzavar jelzésére.• Készítsen feljegyzéseket az üzemzavarról.• Hárítsa el az üzemzavart és ellenőrizze a működést.Az ipari roboton végzett módosítások után ellenőrizni kell, hogy biztosított-e aszükséges biztonsági színvonal. Az ellenőrzéshez vegye figyelembe az adottországban vagy régióban hatályos munkavédelmi előírásokat. Ezenkívülellenőrizni kell az összes biztonsági áramkör megbízható működését is.Az új vagy módosított programokat először mindig kézi, csökkentett sebesség(T1) üzemmódban kell tesztelni.Az ipari roboton végzett módosítások után a meglévő programokat előszörmindig kézi, csökkentett sebesség (T1) üzemmódban kell tesztelni. Ez az iparirobot összes alkotóelemére vonatkozik, beleértve a szoftveren és akonfigurálási beállításokon végzett módosításokat is.3.8.2 A biztonsággal kapcsolatos vezérlőelemek ellenőrzéseAz összes biztonsággal kapcsolatos vezérlőelem 20 éves élettartammalrendelkezik (a biztonságos buszrendszerek számára szolgáló be-/kimeneti44 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

3 Biztonságkapcsok kivételével). Ennek ellenére rendszeren ellenőrizni kell, hogy avezérlőelemek működőképesek-e.Ellenőrzés:• vészleállító gomb, üzemmódválasztó kapcsolóA vészleállító gombot és az üzemmódválasztó kapcsolót legalább minden6 hónapban egyszer be kell kapcsolni a hibás működés felismeréseérdekében.• SafetyBUS-Gateway kimenetekHa a kimenetre relék vannak kapcsolva, akkor ezeket legalább minden6 hónapban egyszer le kell kapcsolni a hibás működés felismeréseérdekében.További ellenőrzések az üzembe helyezés és az újbóli üzembe helyezéssorán szükségesek.(>>> 3.8.4 "Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés" Oldal 45)Figyelmeztetés!Ha a robotvezérlésben a biztonságos buszrendszerek számára szolgáló be-/kimeneti kapcsok találhatók, akkor legkésőbb 10 év után ki kell cserélniőket. Ellenkező esetben nem biztosított a biztonsági funkciók integritása.Ennek következménye halál, testi sérülés és anyagi károk lehetnek.3.8.3 SzállításManipulátorRobotvezérlésKiegészítőtengely(opcionális)Tartsa be a manipulátor előírt szállítási helyzetét. A szállítást a manipulátorüzemeltetési vagy szerelési útmutatójában található utasítások szerint végezze.A robotvezérlést függőlegesen kell szállítani és felállítani. A robotvezérléskárosodásának elkerülése érdekében kerülje a szállítás közbeni rázkódásokatés ütődéseket.A szállítást a robotvezérlés üzemeltetési vagy szerelési útmutatójábantalálható utasítások szerint végezze.Tartsa be a kiegészítő tengely (pl. KUKA lineáris egység, forgó-billenő asztal,pozicionáló) előírt szállítási helyzetét. A szállítást a kiegészítő tengely üzemeltetésivagy szerelési útmutatójában található utasítások szerint végezze.3.8.4 Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezésA berendezések és készülékek első üzembe helyezése előtt olyan ellenőrzéstkell végezni, amely megállapítja, hogy a berendezések és készülékek teljesekés működőképesek, biztonságosan üzemeltethetők és a károk felismerhetők.Az ellenőrzéshez vegye figyelembe az adott országban vagy régióban hatályosmunkavédelmi előírásokat. Ezenkívül ellenőrizni kell az összes biztonságiáramkör megbízható működését is.Üzembe helyezés előtt meg kell változtatni a KUKA rendszerszoftverbe valóbejelentkezéshez használt szakértői és rendszergazdai jelszavakat, ésazokat csak felhatalmazott személyekkel szabad közölni.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu45 / 99

VKR C2 edition2005Veszély!A robotvezérlés gyárilag van konfigurálva az adott ipari robot számára. Akábelek felcserélése esetén a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális)hamis adatokat kaphatnak, és ezáltal személyi sérüléseket vagyanyagi károkat okozhatnak. Ha egy berendezés több manipulátorból áll, azösszekötővezetékeket minden esetben a manipulátorhoz és az ahhoz tartozórobotvezérléshez csatlakoztassa.Figyelmeztetés!Ha az ipari robotba olyan kiegészítő alkotóelemeket (pl. vezetékeket) integrálnak,amelyek nem tartoznak a KUKA Roboter GmbH szállítási terjedelméhez,akkor az üzemeltető vállalja a felelősséget azért, hogy ezek azalkotóelemek ne veszélyeztessék és ne helyezzék üzemen kívül egyik biztonságifunkciót sem.Figyelem!Ha a robotvezérlés szekrényének belső hőmérséklete jelentősen eltér a környezetihőmérséklettől, kondenzvíz keletkezhet benne, amely károsíthatjaaz elektromos alkatrészeket. A robotvezérlést csak azután helyezzeüzembe, hogy a sorompó belső hőmérséklete kiegyenlítődött a környezetihőmérséklettel.Megszakítások/keresztzárlatokAzokat a megszakításokat és keresztzárlatokat, amelyek a biztonságifunkciókra vonatkoznak, és amelyeket a robotvezérlés vagy a SafeRDW nemismer fel, vagy ki kell zárni (pl. szerkezeti módon) vagy az ügyfélnek kell felismernieőket (pl. PLC-n keresztül vagy a kimenetek ellenőrzése révén).Javaslat: Zárja ki a keresztzárlatokat szerkezeti úton. Ehhez vegyefigyelembe az EN ISO 13849-2 D.5, D.6 és D.7 táblázatában szereplőmegjegyzéseket.Áttekintés: lehetséges keresztzárlatok, amelyeket a robotvezérlés vagya SafeRDW nem ismer felKeresztzárlatA köv. helyen lehetségesKeresztzárlat a 0 V-on • hajtások BE ESCkimenet• vészleállító ESC-kimenetKeresztzárlat a 24 V-on • hajtások BE ESCkimenet• vészleállító ESC-kimenet• üzemmód ESC-kimenet• SafeRDW-bemenetekA kimenet érintkezői közötti keresztzárlat • hajtások BE ESCkimenetkülönböző kimenetek érintkezői közöttikeresztzárlat• vészleállító ESC-kimenetESC-kimenet és ESC-bemenet közöttikeresztzárlat• üzemmód ESC-kimenetKülönböző ESC-kimenetek csatornái ESC-bemenetekközötti keresztzárlat2 SafeRDW-bemenet közötti keresztzárlat SafeRDW-bemenetekSafeRDW-kimenet és SafeRDW-bemenetközötti keresztzárlatSafeRDW-kimenetek,SafeRDW-bemenetek46 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

3 BiztonságMűködésellenőrzésAz üzembe helyezés és az újbóli üzembe helyezés előtt a következőellenőrzéseket kell elvégezni:Általános ellenőrzés:Győződjön meg az alábbiakról:• Az ipari robotot a dokumentációban leírt adatoknak megfelelően, helyesenállították fel és rögzítették.• Nincsenek idegen testek, hibás, meglazult vagy szabadon álló alkatrészekaz ipari roboton.• Valamennyi szükséges védőberendezést megfelelő módon szereltek felés azok működőképesek.• Az ipari robot csatlakozási értékei megegyeznek a helyi hálózati feszültséggelés a hálózat fajtájával.• A védővezető és a potenciálkiegyenlítő vezetékek méretezése megfelelőés helyesen vannak bekötve.• Az összekötőkábelek csatlakoztatása megfelelő és a csatlakozódugaszokreteszeltek.A biztonsági áramkörök ellenőrzése:Az alábbi biztonsági áramkörök esetében egy működési teszt keretében kellmegállapítani azok helyes működését:• helyi vészleállító berendezés (= vészleállító gomb a KCP-n)• külső vészleállító berendezés (be- és kimenet)• engedélyező berendezés (a tesztüzemmódokban)• kezelővédelem (az automatikus üzemmódokban)• minősítő bemenetek (ha csatlakoztatva vannak)• az összes többi biztonság szempontjából fontos be- és kimenetA csökkentett sebesség vezérlésének ellenőrzése:Ezt az ellenőrzést az alábbi módon végezze el:1. Programozzon be egy egyenes pályát és sebességként a maximálisanlehetséges sebességet adja meg.2. Határozza meg a pálya hosszát.3. T1 üzemmódban 100%-os override-dal futtassa le a pályát, eközbenpedig stopperórával mérje meg a mozgásidőt.Figyelmeztetés!A pályán való végighaladás alatt tilos személyeknek tartózkodniuk a veszélyesterületen.4. A pálya hosszából és a mért mozgásidőből meghatározható a sebesség.A csökkentett sebesség vezérlése az alábbi eredmény elérése eseténműködik helyesen:• Az így megállapított sebesség nem nagyobb, mint 250 mm/s.• A robot végighaladt a pályán a programozásnak megfelelően (azaz egyenesen,kitérések nélkül).GépadatokGyőződjön meg arról, hogy a robotvezérlésen elhelyezett típustáblán ugyanazoka gépadatok szerepelnek, mint a beépítési nyilatkozatban. A manipulátorés a kiegészítő tengelyek (opcionális) típustáblájának gépadatait az üzembehelyezés során kell megadni.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu47 / 99

VKR C2 edition2005Figyelmeztetés!Az ipari robotot tilos mozgatni, ha téves gépadatok töltődtek be! Ellenkezőesetben ennek következménye halál, súlyos testi sérülés vagy jelentős anyagikár lehet. Mindig a helyes gépadatokat kell betölteni.3.8.5 Vírusvédelem és hálózati biztonságAz ipari robot üzemeltetője vállalja a felelősséget azért, hogy a szoftver mindiga legfrissebb vírusvédelemmel legyen biztosítva. Ha a robotvezérlés egy olyanhálózat része, amely a vállalati hálózathoz vagy az internethez csatlakozik,akkor a robothálózatot ajánlott tűzfallal biztosítani a külvilág felé.Termékeink optimális alkalmazása érdekében ügyfeleinknek a vírusok ellenirendszeres védelmet javasoljuk. A biztonsági frissítésekkel kapcsolatosinformációk a www.kuka.com címen találhatók.3.8.6 Kézi üzemmódA kézi üzemmód a beállítási munkákhoz használatos üzemmód. Minden olyanmunka beállítási munkának számít, amelyet az automatikus üzemmód elindításáhozaz ipari roboton el kell végezni. A beállítási munkákhoz az alábbiaktartoznak:• léptető üzemmód• betanítás (teach-in)• programozás• programellenőrzésKézi üzemmód esetén vegye figyelembe a következőket:• Ha a hajtásokra nincs szüksége, kapcsolja le őket, hogy a manipulátorvagy a kiegészítő tengelyek (opcionális) ne mozdulhassanak el véletlenül.Az új vagy módosított programokat először mindig kézi, csökkentettsebesség (T1) üzemmódban kell tesztelni.• A szerszámok, a manipulátor vagy a kiegészítő tengelyek (opcionális)soha nem érinthetik az elválasztó kerítést és nem is nyúlhatnak túl azon.• Alkatrészek, szerszámok és más tárgyak nem szorulhatnak be, nem okozhatnakrövidzárlatot és nem eshetnek le az ipari robot mozgásai miatt.• Az összes beállítási munkát lehetőleg a védőberendezésekkel elkerítettterületen kívül tartózkodva kell elvégezni.Vegye figyelembe a következőket, ha a beállítási munkákat avédőberendezésekkel elkerített területen tartózkodva kell elvégezni.Kézi, csökkentett sebesség (T1) üzemmódban:• Más személy nem tartózkodhat a védőberendezésekkel elkerítettterületen, ha ez elkerülhető.Vegye figyelembe az alábbiakat, ha a védőberendezésekkel elkerítettterületen több személynek kell tartózkodnia:• Minden személy rendelkezzen egy engedélyező berendezéssel.• Valamennyi személy akadály nélküli rálátással rendelkezzen az iparirobotra.• A személyek közötti szemkontaktus lehetősége folyamatosan biztosítottlegyen.• A kezelő olyan helyen tartózkodjon, ahonnan beláthatja a veszélyesterület és kitérhet a veszély elől.48 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

3 BiztonságKézi, megnövelt sebesség (T2) üzemmódban:• Ez az üzemmód kizárólag akkor használható, ha az alkalmazáshoz a kézi,csökkentett sebességnél nagyobb sebességgel végzett teszt szükséges.• Ebben az üzemmódban a betanítás és a programozás nem megengedett.• A teszt megkezdése előtt a kezelőnek meg kell győződnie az engedélyezőberendezések működőképességéről.• A kezelő a veszélyes területen kívül tartózkodjon.• A védőberendezésekkel elkerített területen más személyek nem tartózkodhatnak.Erről a kezelőnek kell gondoskodnia.3.8.7 SzimulációA szimulációs programok nem egyeznek meg teljesen a valósággal. Aszimulációs programokban készített robotprogramokat a berendezésen kézi,csökkentett sebesség (T1) üzemmódban kell tesztelni. Szükség esetén aprogramot át kell dolgozni.3.8.8 Automatikus üzemmódAz automatikus üzemmód csak az alábbi biztonsági intézkedések betartásaesetén engedélyezett:• Valamennyi biztonsági és védőberendezés fel van szerelve ésműködőképes.• A berendezésben senki sem tartózkodik.• Betartják a meghatározott munkafolyamatokat.Ha a manipulátor vagy egy kiegészítő tengely (opcionális) nyilvánvaló ok nélkülmegáll, akkor a veszélyes területre csak abban az esetben szabad belépni,ha előzőleg kioldják a a vészleállító funkciót.3.8.9 Karbantartás és javításA karbantartási és javítási munkák után ellenőrizni kell, hogy biztosított-e aszükséges biztonsági színvonal. Az ellenőrzéshez vegye figyelembe az adottországban vagy régióban hatályos munkavédelmi előírásokat. Ezenkívülellenőrizni kell az összes biztonsági áramkör megbízható működését is.A karbantartás és javítás célja, hogy fenntartsa, ill. meghibásodás eseténhelyreállítsa a berendezés működőképes állapotát. A javítás a hibakereséstés a hiba elhárítását foglalja magában.Biztonsági intézkedések az ipari roboton végzett tevékenységek során:• A tevékenységeket a veszélyes területen kívül tartózkodva kell végezni.Ha a tevékenységeket a veszélyes területen tartózkodva kell elvégezni,akkor az üzemeltetőnek kiegészítő óvintézkedéseket kell hoznia amegbízható személyvédelem szavatolása érdekében.• Kapcsolja ki az ipari robotot, és biztosítsa illetéktelen visszakapcsolásellen (pl. függőlakattal). Ha a tevékenységeket bekapcsolt robotvezérlésmellett kell elvégezni, akkor az üzemeltetőnek kiegészítő óvintézkedéseketkell hoznia a megbízható személyvédelem szavatolása érdekében.• Ha a tevékenységeket bekapcsolt robotvezérlés mellett kell elvégezni,azok csak T1 üzemmódban engedélyezettek.• A tevékenységeket a berendezésen elhelyezett táblával kell jelezni. Ezt atáblát a tevékenységek ideiglenes megszakítása esetén is a helyén kellhagyni.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu49 / 99

VKR C2 edition2005• A vészleállító berendezések maradjanak aktívak. Ha karbantartási vagyjavítási munkák miatt a biztonsági funkciókat vagy védőberendezéseketletiltják, akkor védőfunkcióikat a munkák befejezése után azonnal helyrekell állítani.A meghibásodott komponenseket azonos cikkszámú új, ill. olyan komponensekrekell cserélni, amelyeket a KUKA Roboter GmbH egyenértékűnek ismertel.A tisztítási és ápolási munkákat az üzemeltetési útmutató szerint kell elvégezni.RobotvezérlésSúlykiegyenlítésVeszélyesanyagokA perifériakészülékekhez csatlakoztatott alkatrészek még a robotvezérléskikapcsolása után is feszültség alatt állhatnak. Ezért a robotvezérlésen végzettmunkák esetén ki kell kapcsolni a külső forrásokat.A robotvezérlés komponensein végzett tevékenységek során tartsa be azelektrosztatikusan veszélyeztetett alkatrészekre vonatkozó előírásokat.A robotvezérlés kikapcsolása után különböző komponensek még több percenát 50 V fölötti (max. 600 V) feszültség alatt állhatnak. Az életveszélyes sérülésekelkerülése érdekében ezen időtartam alatt az ipari roboton semmiféletevékenység nem végezhető.Gondoskodjon róla, hogy ne kerülhessen víz vagy por a robotvezérlésbe.Néhány robotváltozat hidropneumatikus, rugós vagy gázhengeressúlykiegyenlítő rendszerrel van felszerelve.A hidropneumatikus és gázhengeres súlykiegyenlítők nyomástartó berendezések,és a felügyelendő berendezések csoportjába tartoznak. Asúlykiegyenlítő rendszerek robotváltozattól függően a nyomástartóberendezésekről szóló európai uniós irányelv szerinti 2. folyadékcsoport II.vagy III. kategóriájába tartoznak.Az üzemeltetőnek be kell tartania a nyomástartó berendezésekre az adott országbanérvényes törvényeket, előírásokat és szabványokat.Németországban az ellenőrzési határidőket az üzembiztonságról szólórendelet 14. és 15. §-a határozza meg. Az ellenőrzést az üzemeltető a felállításihelyen és az üzembe helyezés előtt köteles elvégezni.Biztonsági intézkedések a súlykiegyenlítő rendszeren végzett tevékenységeksorán:• Biztosítsa a manipulátornak a súlykiegyenlítő rendszer által támogatottalkatrészcsoportjait.• A súlykiegyenlítő rendszeren kizárólag szakképzett személyzet végezhettevékenységeket.Biztonsági intézkedések a veszélyes anyagok kezeléséhez:Kerülje a bőrrel való hosszabb és ismételt intenzív érintkezést.Ne lélegezze be az olajködöket és -gőzöket.Gondoskodjon a bőr tisztításának és ápolásának lehetőségéről.Termékeink biztonságos alkalmazása érdekében azt javasoljuk ügyfeleinknek,hogy rendszeresen szerezzék be a veszélyes anyagok biztonságiadatlapjainak aktuális változatát a gyártótól.3.8.10 Üzemen kívül helyezés, tárolás és ártalmatlanításAz ipari robot üzemen kívül helyezése, tárolása és ártalmatlanítása kizárólagaz adott országban hatályos törvények, előírások és szabványok szerint történhet.50 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

3 Biztonság3.8.11 Biztonsági intézkedések a „Single Point of Control" számáraÁttekintésBizonyos komponenseknek az ipari roboton való használatakor biztonsági intézkedésekkelkell gondoskodni a „Single Point of Control” alapelvénekérvényesüléséről.Komponensek:• Submit interpreter• PLC• OPC kiszolgáló• Remote Control Tools• külső billentyűzet/egérTovábbi biztonsági intézkedésekre is szükség lehet. Ezt az alkalmazás függvényébena berendezés rendszerintegrátorának, programozójának vagyüzemeltetőjének kell tisztáznia.Mivel csak a rendszerintegrátor ismeri a robotvezérlés perifériájában találhatóműködtetők biztonságos állapotát, az ő feladata gondoskodni a működtetőkbiztonságos állapotba való helyezéséről, pl. a vészleállító funkció kioldásakor.Submit interpreter,PLCOPC kiszolgáló,Remote ControlToolsKülsőbillentyűzet/egérHa a mozgatások (pl. hajtások vagy megfogók) vezérlése a B/K rendszerenkeresztül submit interpreter vagy PLC segítségével történik és ezek nincsenekmás módon biztosítva, akkor ez a vezérlés T1 és T2 üzemmódban vagy vészleállításkoris hatásos.Ha a Submit interpreterrel vagy a PLC-vel a robot mozgásaira kiható változókatmódosítanak (pl. override), akkor ez T1 és T2 üzemmódban vagy vészleállításkoris hatásos.Biztonsági intézkedések:• Ne módosítsa a a biztonsági szempontból fontos jeleket és változókat (pl.üzemmód, vészleállítás, védőajtó-érintkező) submit interpreter vagy aPLC segítségével.• Ha a módosításokra mégis szükség van, akkor a biztonsági szempontbólfontos jeleket és változókat úgy kell összekapcsolni, hogy a submit interpretervagy a PLC ne hozhassa őket a biztonságot veszélyeztető állapotba.Ezekkel a komponensekkel anélkül lehet hozzáférni a robotvezérlés programjaihoz,kimeneteihez vagy egyéb paramétereihez, hogy azt a berendezésbenlévő személyek észrevennék.Biztonsági intézkedések:• A KUKA ezeket a komponenseket kizárólag diagnosztikai és vizualizációscélokra készítette.Tilos ezekkel a komponensekkel módosítani a robotvezérlés programjait,kimeneteit vagy egyéb paramétereit.Ezekkel a komponensekkel anélkül lehet módosítani a robotvezérlés programjait,kimeneteit vagy egyéb paramétereit, hogy azt a berendezésben lévőszemélyek észrevennék.Biztonsági intézkedések:• Minden robotvezérléshez csak egy kezelőegységet használjon.• Ha a berendezésben a KCP segítségével végeznek munkát, előzőleg elkell távolítani a billentyűzetet és az egeret a robotvezérlésből.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu51 / 99

VKR C2 edition20053.9 Alkalmazott szabványok és előírásokNév Meghatározás Kiadás éve2006/42/EK Gépek irányelv:Az Európai Parlament és a Tanács 2006. május 17-i 2006/42/EK irányelve a gépekről és a 95/16/EK irányelvmódosításáról (átdolgozás)20062004/108/EK97/23/EKEN ISO 13850EN ISO 13849-1EN ISO 13849-2EN ISO 12100-1EN ISO 12100-2EN ISO 10218-1EN 614-1EMC irányelv:Az Európai Parlament és a Tanács 2004. december 15-i2004/108/EK irányelve az elektromágnesesösszeférhetőségre vonatkozó tagállami jogszabályokközelítéséről és a 89/336/EGK irányelv hatályon kívülhelyezésérőlNyomástartó berendezések irányelv:Az Európai Parlament és a Tanács 1997. május 29-i 97/23/EK irányelve a nyomástartó berendezésekre vonatkozótagállami jogszabályok közelítésérőlGépek biztonsága.Vészkikapcsolás. Tervezési alapelvekGépek biztonsága.Vezérlőrendszerek biztonságával összefüggő szerkezetirészek. 1. rész: A kialakítás általános elveiGépek biztonsága.Vezérlőrendszerek biztonságával összefüggő szerkezetirészek. 2. rész: ValidálásGépek biztonsága.Alapfogalmak, a kialakítás általános elvei. 1. rész:Fogalommeghatározások, módszertanGépek biztonsága.Alapfogalmak, a kialakítás általános elvei. 2. rész:Műszaki alapelvekRobotok ipari környezethez.BiztonságGépek biztonsága.200419972008200820082003200320082006EN 61000-6-2EN 61000-6-4EN 60204-1A kialakítás ergonómiai alapelvei. 1. rész: Szakkifejezésekés általános alapelvekElektromágneses összeférhetőség (EMC).6-2. rész: Általános szabványok. Az ipari környezetekzavartűréseElektromágneses összeférhetőség (EMC).6-4. rész: Általános szabványok. Az ipari környezetekzavarkibocsátási szabványaGépek biztonsága.Gépek villamos szerkezetei. 1. rész: Általános követelmények20052007200652 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

4 Tervezés4 Tervezés4.1 A tervezés áttekintéseEz a rész áttekintést nyújt a legfontosabb tervezési adatokról. A pontos tervezésfügg az alkalmazástól, a robottípustól, az alkalmazott technológiaicsomagoktól és a további ügyfélspecifikus körülményektől.Ezért az áttekintésben nem tartottunk igényt a teljességre.RobotvezérlésLépésLeírás1 elektromágnesesösszeférhetőség (EMC)2 a robotvezérlés felállítási feltételeiInformációk(>>> 4.2 "Elektromágnesesösszeférhetőség(EMC)" Oldal 53)(>>> 4.3 "Felállítási feltételek"Oldal 54)3 csatlakozási feltételek (>>> 4.4 "Csatlakozási feltételek"Oldal 56)4 hálózati csatlakozás (>>> 1.7.1 "XS1 hálózati csatlakozás"Oldal 16)5 vészleállító kör ésvédőberendezés6 végezze el az XS2/XS3/XS5(Audi) port konfigurálását.(>>> 4.6 "Vészleállító kör ésvédőberendezés" Oldal 58)(>>> 4.7 "VW és Audi portok"Oldal 59)7 potenciálkiegyenlítés (>>> 4.8 "PE potenciálkiegyenlítés"Oldal 73)8 KCP-csatoló opció (>>> 4.9 "A KCP-csatoló opcióvizualizációja" Oldal 75)9 teljesítőképesség (PL) (>>> 4.10 "Teljesítőképesség(PL)" Oldal 75)4.2 Elektromágneses összeférhetőség (EMC)LeírásHa külső csatlakozóvezetékek (pl. terepi buszok stb.) csatlakoznak a vezérlőszámítógéphez, csak megfelelő mértékben árnyékolt vezetékek használhatók.A vezetékárnyékolásnak a szekrényben nagy felületen, árnyékolt(csavarozható, szorítóbilincs nélküli) kapcsokon keresztül kell csatlakoznia aPE-sínhez.A robotvezérlés csak ipari környezetben üzemeltethető.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu53 / 99

VKR C2 edition20054.3 Felállítási feltételekMéretekÁbra 4-1: Méretek (mm)1 hűtőkészülék (opció) 3 oldalnézet2 elölnézet 4 felülnézetA (>>> Ábra 4-2 ) ábrán a robotvezérlés betartandó minimális távolságai láthatók.Ábra 4-2: Minimális távolságok (mm)1 hűtőkészülék (opció)Figyelmeztetés!Ha nem tartja be a minimális távolságokat, a robotvezérlés károsulhat.Tartsa be feltétlenül a megadott minimális távolságokat.54 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

4 TervezésA robotvezérlésen bizonyos karbantartási és javítási munkákat oldalról vagyhátulról kell elvégezni. Ehhez a robotvezérlésnek hozzáférhetőnek kelllennie. Ha a hátsó vagy oldalfal nem hozzáférhet, gondoskodjon róla, hogya robotvezérlést olyan pozícióba lehessen állítani, ahol elvégezhetők amunkák.MinimálistávolságokfeltéttelÁbra 4-3: A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai1 feltétszekrény 2 technológiai szekrényAz ajtó elfordulásitartományaÁbra 4-4: Szekrényajtó elfordulási tartományElfordulási tartomány, ha a szekrények különállóak:• ajtó számítógépkerettel kb. 180 °Elfordulási tartomány, ha a szekrények egymás mellé vannak felállítva:• ajtó kb. 155 °Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu55 / 99

VKR C2 edition2005FuratokÁbra 4-5: Furatok padlóra való rögzítéshez1 felülnézet2 alulnézet4.4 Csatlakozási feltételekHálózaticsatlakozásNévleges csatlakozási feszültséga DIN/IEC 38 szerintNévleges feszültségmegengedett tűréseHálózati frekvenciaHálózati impedancia arobotvezérlés csatlakozásipontjáigNévleges bemeneti teljesítmény• szabványosNévleges bemeneti teljesítmény• nehézrobotok• palettázó robotok• présgépeket összekötő átrakodórobotokHálózatoldali biztosításHibaáram (FI) védőreléalkalmazása esetén: kioldásiáramPotenciálkiegyenlítésAC 3x400 V – AC 3x415 V400 V -10 % – 415 V +10 %49 ... 61 Hz≤ 300 mΩ7,3 kVA, lásd a típustáblán13,5 kVA, lásd a típustáblánmin. 3x25 A lomha, max. 3x32 Alomha, lásd a típustáblán300 mA robotvezérlésenként,minden áramfajtára érzékenyA potenciálkiegyenlítő vezetékek ésaz összes védővezető közöscsillagpontja a teljesítményrészreferenciasínje.56 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

4 TervezésFigyelem!A robotvezérlés hibás működéséhez vezethet és károkat okozhat a hálózatialkatrészekben, ha a robotvezérlést földelt csillagpont nélküli hálózatbanüzemeltetik. A következmény akár elektromos feszültség okozta testi sérülésis lehet. A robotvezérlést csak földelt csillagpontos hálózatban szabadüzemeltetni.KábelhosszúságokA kábelmegnevezések, kábelhosszúságok (szabványos), valamint a speciálishosszúságok az alábbi táblázatban találhatók.VezetékSzabványoshosszúság [m]Speciális hosszúság[m]Motorvezeték 7 15 / 25 / 35 / 50Adatvezeték 7 15 / 25 / 35 / 50Hálózati tápkábel XS1csatlakozóval (opcionális)3 -VezetékSzabványoshosszúság [m]Hosszabbító [m]VKCP kábel 10 10 / 20 / 30 / 40VKCP-hosszabbítókábel alkalmazása esetén csak egy hosszabbító használható,és a teljes kábelhosszúság nem haladhatja meg a 60 m-t.4.5 Hálózati csatlakozás XS1 CEE-dugasszalLeírásA robotvezérlés egy CEE-dugasz (1) segítségével csatlakoztatható a hálózatra.A kb. 3 m hosszú kábel egy kábelcsavarzaton (1) keresztül vezet afőkapcsolóhoz.Ábra 4-6* A nullavezető csak az opcionális 400 V-os szervizcsatlakozó aljzathoz szükséges.A robotvezérlést csak jobbra forgó mezőjű hálózatra csatlakoztassa. A ventilátormotorokhelyes forgásiránya csak ebben az esetben biztosított.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu57 / 99

VKR C2 edition2005Ábra 4-7: XS1 hálózati csatlakozó4.6 Vészleállító kör és védőberendezésPéldaA következő példák azt mutatják be, hogyan kell összekötni a robotrendszervészleállító körét a többi robotrendszerrel, illetve a perifériákkal.Ábra 4-8: Robot perifériával58 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

4 TervezésPéldaÁbra 4-9: Robot perifériával és külső feszültségellátással4.7 VW és Audi portok4.7.1 VW portLeírásBekötésAz XS2 portra a vészleállító berendezéseket kell csatlakoztatni vagy a föléjükrendelt vezérlések (pl. PLC) segítségével egymással összekapcsolni.Az XS2/XS3 port bekötését a következő pontok figyelembevételével végezzeel:• rendszerkoncepció• biztonsági koncepcióA CI3-bővítőkártya típusától függően különböző jelek és funkciók állnakrendelkezésre.(>>> 1.5.1 "A CI3-bővítőkártyák áttekintése" Oldal 14)A fölérendelt vezérlésekbe történő integrálással kapcsolatos részletes információka rendszerintegrátorok számára készült kezelési és programozási útmutató"Automatikus külső jeldiagramok" című fejezetében találhatók.Be- és kimenetekA be- és kimenetek (I/O) a következő komponensek segítségévelkonfigurálhatók:• DeviceNet (master) MFC-n keresztül• opcionális terepi buszkártyákKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu59 / 99

VKR C2 edition2005• Interbus• Profibus• DeviceNet• Profinet• Az ügyfél által biztosított specifikus csatolófelületek4.7.1.1 XS2 VW portCsatlakozólábkiosztásÁbra 4-1060 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

4 TervezésJel"A" tesztkimenet(tesztjel)"B" tesztkimenet(tesztjel)+24 V belső0 V+24 V belső0 VHelyi vészleállító, "B"csatornaHelyi vészleállító, "A"csatornaInterbus-S és ESCbetáplálásDC 24VKülső vészleállító,"A" csatornaKülső vészleállító,"B" csatornaVédőberendezés,"A" csatornaVédőberendezés,"B" csatornaE2 kulcsos kapcsoló,(A) csatornaE2 kulcsos kapcsoló,(B) csatornaTüskeb1b5d7b3b7d9d1d2f1f2a1a2a3a4a5a6Be- és kimenetekmegnevezése/TA24V(A)_extern/TA24V(A)_extern/TA24V(A)_extern/TA24V(B)_extern/TA24V(B)_extern/TA24V(B)_extern24V_UGP_4A_F13_SIGND_NEMPUFFERELTLNA(B)_OLNA(B)_ILNA(A)_OLNA(A)_I24V_BEMENET_SZŰRŐGND_BEMENET_SZŰRŐLeírásÜtemezett feszültségetszolgáltat az "A"csatorna egyes portbemeneteiszámára.Ütemezett feszültségetszolgáltat a "B"csatorna egyes portbemeneteiszámára.24 Vvezérlőfeszültségmax. 4 A24 Vvezérlőfeszültségmax. 4 AKimenet,potenciálmentesérintkezők a belsővészleállítótól, max.24 V, 600 mA.+24 V külső (max. 30V), max. 32 Wb2 ENA(A) Vészleállító, kétcsatornásbemenet,b4 ENA(B)max. 24 V, 10 mA.b6 BS(A) Védőajtó reteszeléskétcsatornás csatlakoztatásához,max.b8 BS(B)24 V, 10 mA.d8 E2(A) E2-zárás, kétcsatornás,max. 24 V, 10d10 E2(B)mA.MegjegyzésAz érintkezőknemműködtetettállapotbanzárva vannak.A bemenet avészleállítómegnyomásakor0V-ra áll.A bemenet avédőberendezésműködtetésekor0 V-ra áll.A bemenetZárás KI állapotban0 V-ra áll.+24V KCP/MFC d11 +VCC_KCP/MFC 20–33 V + 24 V E7-záráseseténE7-zárás d12 INPUT1_MFC Input 1 Bemenet, E7-zárásKereszthidak azXS3-hozb11b12Az XS3-hoz a7lábAz XS3-hoz a8lábAz XS2 port Harting modulokból áll. Típus: Han DD, tizenkét pólusú perselyesés csapos modulok.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu61 / 99

VKR C2 edition20054.7.1.2 XS2 VW-port CI3-Tech bővítőkártyávalCsatlakozólábkiosztásÁbra 4-1162 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

4 TervezésJel"A" tesztkimenet(tesztjel)"B" tesztkimenet(tesztjel)+24 V belső0 V+24 V belső0 VHelyi vészleállító, "B"csatornaHelyi vészleállító, "A"csatornaInterbus-S és ESCbetáplálásDC 24VKülső vészleállító,"A" csatornaKülső vészleállító,"B" csatornaVédőberendezés,"A" csatornaVédőberendezés,"B" csatornaE2 kulcsos kapcsoló,(A) csatornaE2 kulcsos kapcsoló,(B) csatornaTüskeb1b5d7f3b3b7d9f5d1d2f1f2a1a2a3a4a5a6Be- és kimenetekmegnevezése/TA24V(A)_extern/TA24V(A)_extern/TA24V(A)_extern/TA24V(A)_extern/TA24V(B)_extern/TA24V(B)_extern/TA24V(B)_extern/TA24V(B)_extern24V_UGP_4A_F13_SIGND_NEMPUFFERELTLNA(B)_OLNA(B)_ILNA(A)_OLNA(A)_I24V_BEMENET_SZŰRŐGND_BEMENET_SZŰRŐLeírásÜtemezett feszültségetszolgáltat az "A"csatorna egyes portbemeneteiszámára.Ütemezett feszültségetszolgáltat a "B"csatorna egyes portbemeneteiszámára.24 Vvezérlőfeszültségmax. 4 A24 Vvezérlőfeszültségmax. 4 AKimenet,potenciálmentesérintkezők a belsővészleállítótól, max.24 V, 600 mA.+24 V külső (max. 30V), max. 32 Wb2 ENA(A) Vészleállító, kétcsatornásbemenet,b4 ENA(B)max. 24 V, 10 mA.b6 BS(A) Védőajtó reteszeléskétcsatornás csatlakoztatásához,max.b8 BS(B)24 V, 10 mA.d8 E2(A) E2-zárás, kétcsatornás,max. 24 V, 10d10 E2(B)mA.MegjegyzésAz érintkezőknemműködtetettállapotban zárvavannak.A bemenet avészleállítómegnyomásakor0V-ra áll.A bemenet avédőberendezésműködtetésekor0 V-ra áll.A bemenetZárás KI állapotban0 V-ra áll.E7-zárás, A csatorna d11 CR_TA(A) 20–33 V + 24 V E7-záráseseténd12 E7 (A) Bemenet, E7-zárásE7-zárás, B csatorna d3 CR_TA(B) 20–33 V + 24 V E7-záráseseténd4 E7 (B) Bemenet, E7-zárásKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu63 / 99

VKR C2 edition2005JelMinősítő bemenet,"A" csatornaMinősítő bemenet,"B" csatornaKereszthidak azXS3-hozTüskef4 QE(A) A 0 jel az összesüzemmódban 0.f6 QE(B)kategóriájú STOP-otvált ki.b11b12Be- és kimenetekmegnevezéseLeírásMegjegyzésHa ezek abemeneteknincsenek használatban,az f4lábat az f3 tesztkimenettel,ill.az f6 lábat az f5tesztkimenettelkell rövidre kellzárni.Az XS3-hoz a7lábAz XS3-hoz a8lábAz XS2 port Harting modulokból áll. Típus: Han DD, tizenkét pólusú perselyesés csapos modulok.4.7.1.3 XS3 VW portCsatlakozólábkiosztásÁbra 4-1264 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

4 TervezésJelTüskeBe- és kimenetekmegnevezéseLeírásMegjegyzésBeállítótagok Start 1 a2 AE_OUT_4A 24 V, max. 4 A 24 V Hajtások BEBeállítótagok Start 2 a4 AE_OUT_2A 24 V, max. 2 A mellettGND beállítótagok 1 a1 GND_nem pufferelt 0 V belső 0 VGND beállítótagok 2 a3 GND_nem pufferelt 0 V belsőbeállítótagokhozteszt üzemmód b2 BA_TESZT A biztonságiáramkörpotenciálmentesérintkezői azüzemmódot jelzik,max. 30 V / 0,1 AKülső automatikaüzemmódHajtások BE, "B"csatorna24 Vvezérlőfeszültség0 VvezérlőfeszültségKereszthidak azXS2-hözHa a VKCP-n atesztüzemmód vankiválasztva, akkor ab1 / b2tesztérintkező zárvavan.b3 BA_AUTO Ezek az érintkezőkcsak CI3-Extendedvagy CI3-Techbővítőkártyákonállnak rendelkezésre.Ha a VKCP-n akülső automatikaüzemmód vankiválasztva, akkor ab1 / b3 automatikusérintkező zárva van.b4b5a5a6a7a8AE_INAE_OUT_7,5AA biztonságiáramkörpotenciálmentesérintkezői azüzemmódot jelzik,max. 30 V / 7,5 AEzek az érintkezőkcsak CI3-Extendedvagy CI3-Techbővítőkártyákonállnak rendelkezésre.Ha a "Hajtások BE"mágneskapcsolóbehúz, akkor zárvavan.24 V / 8 A Jelzők ésbuszrésztvevőkaz XS2-höz b11az XS2-höz b12Az XS3 port Harting modulokból áll. Típus: Han DD, tizenkét pólusú perselyesés csapos modulok.4.7.2 Audi portLeírásBekötésAz XS2 portra a vészleállító berendezéseket kell csatlakoztatni vagy a föléjükrendelt vezérlések (pl. PLC) segítségével egymással összekapcsolni.Az XS2/XS3/XS5 port bekötését a következő pontok figyelembevételévelvégezze el:• rendszerkoncepció• biztonsági koncepcióA CI3-bővítőkártya típusától függően különböző jelek és funkciók állnakrendelkezésre.(>>> 1.5.1 "A CI3-bővítőkártyák áttekintése" Oldal 14)Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu65 / 99

VKR C2 edition2005A fölérendelt vezérlésekbe történő integrálással kapcsolatos részletes információka rendszerintegrátorok számára készült kezelési és programozási útmutató"Automatikus külső jeldiagramok" című fejezetében találhatók.Be- és kimenetekA be- és kimenetek (I/O) a következő komponensek segítségévelkonfigurálhatók:• DeviceNet (master) MFC-n keresztül• opcionális terepi buszkártyák• Interbus• Profibus• DeviceNet• Profinet• Az ügyfél által biztosított specifikus csatolófelületek4.7.2.1 XS2 Audi portCsatlakozólábkiosztásÁbra 4-1366 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

4 TervezésJel"A" tesztkimenet(tesztjel)"B" tesztkimenet(tesztjel)+24 V belső0 VHelyi vészleállító,"B" csatornaHelyi vészleállító,"A" csatornaInterbus-S és ESCbetáplálásDC 24VKülső vészleállító,"A" csatornaKülső vészleállító,"B" csatornaVédőberendezés,"A" csatornaVédőberendezés,"B" csatornaKereszthidak azXS3-hozTüskeb1b5b3b7f1f2a1a2a3a4a5a6Be- és kimenetekmegnevezése/TA24V(A)_extern/TA24V(A)_extern/TA24V(B)_extern/TA24V(B)_extern24V_UGP_4A_F13_SIGND_NEMPUFFERELTLNA(B)_OLNA(B)_ILNA(A)_OLNA(A)_I24V_BEMENET_SZŰRŐGND_BEMENET_SZŰRŐLeírásÜtemezett feszültségetszolgáltat az"A" csatorna egyesportbemeneteiszámára.Ütemezett feszültségetszolgáltat a"B" csatorna egyesportbemeneteiszámára.24 Vvezérlőfeszültségmax. 4 AKimenet,potenciálmentesérintkezők a belsővészleállítótól,max. 24 V,600 mA.+24 V külső (max.30 V), max. 32 Wb2 ENA(A) Vészleállító, kétcsatornásb4 ENA(B)bemenet, max.24 V, 10 mA.b6 BS(A) Védőajtó reteszeléskétcsatornásb8 BS(B)csatlakoztatásához,max.24 V, 10 mA.b11b12MegjegyzésAz érintkezők nemműködtetett állapotbanzárvavannak.A bemenet a vészleállítómegnyomásakor0 V-raáll.A bemenet avédőberendezésműködtetésekor 0V-ra áll.az XS3-hoz a7 lábaz XS3-hoz a8 lábAz XS2 port Harting modulokból áll. Típus: Han DD, tizenkét pólusú perselyesés csapos modulok.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu67 / 99

VKR C2 edition20054.7.2.2 XS2 Audi-port CI3-Tech bővítőkártyávalCsatlakozólábkiosztásÁbra 4-14JelTüskeBe- és kimenetekmegnevezéseLeírásMegjegyzés"A" tesztkimenet(tesztjel)b1b5f3/TA24V(A)_extern/TA24V(A)_extern/TA24V(A)_externÜtemezett feszültségetszolgáltat az"A" csatorna egyesportbemeneteiszámára."B" tesztkimenet(tesztjel)b3b7f5/TA24V(B)_extern/TA24V(B)_extern/TA24V(B)_externÜtemezett feszültségetszolgáltat a"B" csatorna egyesportbemeneteiszámára.+24 V belső0 Vf1f224V_UGP_4A_F13_SIGND_NEMPUFFERELT24 Vvezérlőfeszültségmax. 4 A68 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

4 TervezésJelHelyi vészleállító,"B" csatornaHelyi vészleállító,"A" csatornaInterbus-S és ESCbetáplálásDC 24VKülső vészleállító,"A" csatornaKülső vészleállító,"B" csatornaVédőberendezés,"A" csatornaVédőberendezés,"B" csatornaMinősítő bemenet,"A" csatornaMinősítő bemenet,"B" csatornaKereszthidak azXS3-hozTüskea1a2a3a4a5a6LNA(B)_OLNA(B)_ILNA(A)_OLNA(A)_I24V_BEMENET_SZŰRŐGND_BEMENET_SZŰRŐKimenet,potenciálmentesérintkezők a belsővészleállítótól,max. 24 V,600 mA.+24 V külső (max.30 V), max. 32 Wb2 ENA(A) Vészleállító, kétcsatornásb4 ENA(B)bemenet, max.24 V, 10 mA.b6 BS(A) Védőajtó reteszeléskétcsatornásb8 BS(B)csatlakoztatásához,max.24 V, 10 mA.f4 QE(A) A 0 jel az összesüzemmódban 0.f6 QE(B)kategóriájú STOPotvált ki.b11b12Be- és kimenetekmegnevezéseLeírásMegjegyzésAz érintkezők nemműködtetett állapotbanzárvavannak.A bemenet a vészleállítómegnyomásakor0 V-raáll.A bemenet avédőberendezésműködtetésekor 0V-ra áll.Ha ezek abemenetek nincsenekhasználatban,az f4 lábat azf3 tesztkimenettel,ill. az f6 lábat az f5tesztkimenettel kellrövidre kell zárni.az XS3-hoz a7 lábaz XS3-hoz a8 lábAz XS2 port Harting modulokból áll. Típus: Han DD, tizenkét pólusú perselyesés csapos modulok.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu69 / 99

VKR C2 edition20054.7.2.3 XS3 Audi portCsatlakozólábkiosztásJelÁbra 4-15TüskeBe- és kimenetekmegnevezéseLeírásMegjegyzésBeállítótagok Start 1 a2 AE_OUT_4A 24 V, max. 4 A 24 V Hajtások BEBeállítótagok Start 2 a4 AE_OUT_2A 24 V, max. 2 A mellettGND beállítótagok 1 a1 GND_nem pufferelt 0 V belső 0 VGND beállítótagok 2 a3 GND_nem pufferelt 0 V belsőbeállítótagokhozteszt üzemmód b2 BA_TESZT A biztonságiáramkörpotenciálmentesérintkezői azüzemmódot jelzik,max. 30 V / 0,1 AKülső automatikaüzemmódHa a VKCP-n atesztüzemmód vankiválasztva, akkor ab1 / b2tesztérintkező zárvavan.b3 BA_AUTO Ezek az érintkezőkcsak CI3-Extendedvagy CI3-Techbővítőkártyákonállnak rendelkezésre.Ha a VKCP-n akülső automatikaüzemmód vankiválasztva, akkor ab1 / b3 automatikusérintkező zárva van.70 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

4 TervezésJelTüskeBe- és kimenetekmegnevezéseLeírásMegjegyzésHajtások BE, "B"csatornab4b5AE_INAE_OUT_7,5AA biztonságiáramkörpotenciálmentesérintkezői azüzemmódot jelzik,max. 30 V / 7,5 A.Ha a "Hajtások BE"mágneskapcsolóbehúz, akkor zárvavan.Ezek az érintkezőkcsak CI3-Extendedvagy CI3-Techbővítőkártyákonállnak rendelkezésre.24 Vvezérlőfeszültség0 Vvezérlőfeszültséga5a624 V / 8 A Jelzők ésbuszrésztvevőkKereszthidak azXS2-höza7a8az XS2-höz b11az XS2-höz b12Az XS3 port Harting modulokból áll. Típus: Han DD, tizenkét pólusú perselyesés csapos modulok.4.7.2.4 XS5 Audi portCsatlakozólábkiosztásÁbra 4-16Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu71 / 99

VKR C2 edition2005Jel"A" tesztkimenet(tesztjel)"B" tesztkimenet(tesztjel)+24 V belső0 VE2 kulcsos kapcsoló,(A) csatornaE2 kulcsos kapcsoló,(B) csatornaTüskeBe- és kimenetekmegnevezéseLeírásd7 /TA24V(A)_extern Ütemezett feszültségetszolgáltat az"A" csatorna egyesportbemeneteiszámára.d9 /TA24V(B)_extern Ütemezett feszültségetszolgáltat a"B" csatorna egyesportbemeneteiszámára.d1d224 Vvezérlőfeszültségmax. 4 Ad8 E2(A) E2-zárás, kétcsatornás,max. 24 V, 10d10 E2(B)mA.MegjegyzésE2-záráshozA bemenet Zárás KIállapotban 0 V-raáll.+24V KCP/MFC d11 +VCC_KCP/MFC 20–33 V + 24 V E7-záráseseténE7-zárás d12 INPUT1_MFC Input 1 Bemenet, E7-zárásAz XS5 port egy Harting modulból áll. Típus: Han DD, tizenkét pólusú csaposmodul.4.7.2.5 XS VW-port CI3-Tech bővítőkártyávalCsatlakozólábkiosztásÁbra 4-1772 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

4 TervezésJel"A" tesztkimenet(tesztjel)"B" tesztkimenet(tesztjel)+24 V belső0 VE2 kulcsos kapcsoló,(A) csatornaE2 kulcsos kapcsoló,(B) csatornaE7-zárás, AcsatornaE7-zárás, BcsatornaTüskeBe- és kimenetekmegnevezéseLeírásd7 /TA24V(A)_extern Ütemezett feszültségetszolgáltat az"A" csatorna egyesportbemeneteiszámára.d9 /TA24V(B)_extern Ütemezett feszültségetszolgáltat a"B" csatorna egyesportbemeneteiszámára.d1d224 Vvezérlőfeszültségmax. 4 Ad8 E2(A) E2-zárás, kétcsatornás,max. 24 V, 10d10 E2(B)mA.MegjegyzésE2-záráshozA bemenet Zárás KIállapotban 0 V-raáll.d11 CR_TA(A) 20–33 V + 24 V E7-záráseseténd12 E7 (A) Bemenet, E7-zárásd3 CR_TA(B) + 24 V E7-záráseseténd4 E7 (B) 20–33 V Bemenet, E7-zárásAz XS5 port egy Harting modulból áll. Típus: Han DD, tizenkét pólusú csaposmodul.4.8 PE potenciálkiegyenlítésLeírásAz üzembe helyezés előtt a következő vezetékeket kell még csatlakoztatni:• A robot és a robotvezérlés közötti 16 mm 2 keresztmetszetűpotenciálkiegyenlítő vezetéket.• Az ellátószekrény központi PE-sínje és a robotvezérlés PE-csapja közöttikiegészítő PE-vezetéket.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu73 / 99

VKR C2 edition2005Ábra 4-18: A robotvezérlés és a robot közötti potenciálkiegyenlítéskábelcsatornával1 PE az ellátószekrény központi PE sínjéhez2 robotvezérlés csatlakozópanele3 potenciálkiegyenlítő csatlakozó a roboton4 potenciálkiegyenlítő a robotvezérléstől a robothoz5 kábelcsatorna6 potenciálkiegyenlítő a kábelcsatorna elejétől a főpotenciálkiegyenlítőhöz7 főpotenciál-kiegyenlítő8 potenciálkiegyenlítő a kábelcsatorna végétől a főpotenciálkiegyenlítőhözÁbra 4-19: A robotvezérlés és a robot közötti potenciálkiegyenlítés1 PE az ellátószekrény központi PE sínjéhez2 robotvezérlés csatlakozópanele3 potenciálkiegyenlítő a robotvezérléstől a robothoz4 potenciálkiegyenlítő csatlakozó a roboton74 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

4 Tervezés4.9 A KCP-csatoló opció vizualizációjaLeírásHa a robotvezérlés üzemeltetése a fel- és lecsatlakoztatható KCP-vel történik,a következő rendszerváltozókat vizualizálni kell:• $T1 (T1 üzemmód)• $T2 (T2 üzemmód)• $EXT (külső üzemmód)• $AUT (automatikus üzemmód)• $ALARM_STOP• $PRO_ACT (program aktív)A kijelzés az I/O-kon vagy egy PLC-n keresztül konfigurálható. A rendszerváltozóka STEU/$MACHINE.DAT fájlban tervezhetők meg.Figyelmeztetés!Ha a KCP-t lecsatlakoztatják, a berendezés nem kapcsolható le a KCP vészleállítógombjával. A személyi sérülések és anyagi károk elkerüléseérdekében az X11 porthoz külső vészleállítót kell csatlakoztatni.4.10 Teljesítőképesség (PL)A robotvezérlés biztonsági funkciói az EN ISO 13849-1 szerinti 3. kategóriánakés d teljesítőképességnek (PL) felelnek meg.4.10.1 A biztonsági funkciók PFH-értékeiA biztonságtechnikai jellemző számértékek kiszámításához 20 év élettartamotvettünk alapul.A vezérlés PHF-érték besorolása csak akkor érvényes, ha betartja a vészleállítógomb, az üzemmódválasztó kapcsoló ellenőrzési ciklusait, valamint amágneskapcsolók kapcsolási gyakoriságát. A vészleállító gombot és azüzemmódválasztó kapcsolót legalább félévente működtetni kell. A bekapcsolásielérési úton a mágneskapcsolók kapcsolási gyakorisága évente min. 2és naponta max. 100.A berendezés szintjén a biztonsági funkciók értékelésekor figyelembe kellvenni, hogy több vezérlés kombinációja esetén a PFH-értékeket is többszörösenfigyelembe kell venni. A RobotTeam berendezések vagy az egymásratevődő veszélyeztetési területek esetén áll ez fenn. A biztonsági funkciók berendezésszintenmeghatározott PFH-értéke nem lépheti túl a d PL szint határát.A PFH-értékek az adott vezérlésváltozat biztonsági funkcióira vonatkoznak.A biztonsági funkciók csoportjai:• standard biztonsági funkciók (ESC)• vészleállító berendezés (KCP, szekrény, ügyfél csatolófelület)• kezelővédelem (ügyfél csatolófelület)• engedélyezés (KCP, ügyfél csatolófelület)• üzemmód (KCP, ügyfél csatolófelület)• biztonsági megállás (ügyfél csatolófelület)• a KUKA.SafeOperation biztonsági funkciói (opció)• tengelyterek felügyelete• karteziánus terek felügyelete• a tengelysebesség felügyelete• a karteziánus sebesség felügyeleteKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu75 / 99

VKR C2 edition2005• a tengelygyorsulás felügyelete• megállás felügyeletA vezérlésváltozatonkénti PFH-értékek áttekintése:Robotvezérlés változatPFH-érték(V)KR C2 (edition2005) 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) és 1 feltétszekrény 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) 2 feltétszekrénnyel 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) KCP-csatolóval 1 x 10 -7(V)KR C2 edition2005 KUKA.SafeOperation opcióval 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) 2 feltétszekrénnyel ésKUKA.SafeOperation opcióval1 x 10 -7KR C2 edition2005 titan 1 x 10 -7KR C2 edition2005 titan feltétszekrénnyel 1 x 10 -7KR C2 edition2005 titan KCP-csatolóval 1 x 10 -7KR C2 edition2005 titan KUKA.SafeOperation opcióval 1 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standard) 5 slavekártyával3 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) Safetybus Gateway opcióval 3 x 10 -7(V)KR C2 (edition2005) Safetybus Gateway opcióvalés KCP-csatolóval(V)KR C2 (edition2005) KCP-csatolóval, SafetybusGateway és KUKA.SafeOperation opcióval, I/O-csatlakozásoptikai csatolón keresztül és feltétszekrény(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (KCP-csatolóval,Safetybus Gateway opcióval) egyenként 2 slave kártyával,2feltétszekrénnyel és KUKA.SafeOperationopcióval(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standard) 5 slavekártyával és KUKA.SafeOperation opcióval3 x 10 -73 x 10 -73 x 10 -73 x 10 -7KR C2 edition2005 titan Safetybus Gateway opcióval 3 x 10 -7KR C2 edition2005 titan Safetybus Gateway opcióvalés KCP-csatolóval3 x 10 -7A táblázatban nem szereplő vezérlőváltozatok esetén kérjük, forduljon aKUKA Roboter GmbH vállalthoz.76 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

5 Szállítás5 Szállítás5.1 Szállítás szállítószerszámmalElőfeltételek • A robotvezérlésnek kikapcsolt állapotban kell lennie.• A robotvezérlésen nem lehetnek csatlakoztatott vezetékek.• A robotvezérlés ajtajának zárva kell lennie.• A robotvezérlésnek egyenesen kell állnia.• A robotvezérlésre borulásvédő kengyelt kell rögzíteni.Szükségesanyagok• szállítószerszám keresztmerevítéssel vagy anélkülLépések 1. Akassza be a keresztmerevítéses vagy anélküli szállítószerszámot a robotvezérlés4 szállítószemébe.Ábra 5-1: Szállítás szállítószerszámmal1 szállítószemek a robotvezérlésen2 helyesen beakasztott szállítószerszám3 helyesen beakasztott szállítószerszám4 helytelenül beakasztott szállítószerszám2. Akassza a szállítószerszámot az emelődarura.Veszély!A túl gyorsan végzett szállítás esetén a robotvezérlés kilenghet, és sérüléseketvagy anyagi károkat okozhat. Lassan végezze a robotvezérlés szállítását.3. Lassan emelje fel a robotvezérlést, majd szállítsa el.4. A célnál lassan engedje le a robotvezérlést.5. Akassza ki a szállítószerszámot a robotvezérlésből.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu77 / 99

VKR C2 edition20055.2 Szállítás emelőkocsivalElőfeltételek • A robotvezérlésnek kikapcsolt állapotban kell lennie.• A robotvezérlésen nem lehetnek csatlakoztatott vezetékek.• A robotvezérlés ajtajának zárva kell lennie.• A robotvezérlésnek egyenesen kell állnia.• A robotvezérlésre borulásvédő kengyelt kell rögzíteni.LépésekÁbra 5-2: Szállítás emelőkocsival1 vezérlőszekrény borulásvédő kengyellel2 megemelt robotvezérlés5.3 Szállítás villástargoncávalElőfeltételek • A robotvezérlésnek kikapcsolt állapotban kell lennie.• A robotvezérlésen nem lehetnek csatlakoztatott vezetékek.• A robotvezérlés ajtajának zárva kell lennie.• A robotvezérlésnek egyenesen kell állnia.• A robotvezérlésre borulásvédő kengyelt kell rögzíteni.LépésekÁbra 5-3: Szállítás villástargoncával1 robotvezérlés villahelyekkel a villástargonca számára2 robotvezérlés rászerelt transzformátorral5.4 Szállítás rászerelt görgőkészlettel (opció)A görgők csak a robotvezérlés szekrénysorból történő kihúzásra vagy visszatolásrahasználhatók, a vezérlés szállítására nem.78 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

5 SzállításÁbra 5-4: Szállítás görgőkkelFigyelmeztetés!A robotvezérlés járműről (villástargonca, elektromos jármű) történő lehúzakora robotvezérlés görgői megsérülhetnek. A robotvezérlést jármű utánkapcsolni és a görgőkön szállítani tilos.Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu79 / 99

VKR C2 edition200580 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

6 Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés6 Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés6.1 Az üzembe helyezés áttekintéseEz az áttekintés az üzembe helyezés legfontosabb lépéseit tartalmazza. Apontos folyamat függ az alkalmazástól, a robottípustól, az alkalmazotttechnológiai csomagoktól és a további ügyfélspecifikus körülményektől.Ez az áttekintés a robotrendszer üzembe helyezésére vonatkozik. A teljesberendezés üzembe helyezése e dokumentációnak nem tárgya.Ezért az áttekintésben nem tartottunk igényt a teljességre.RobotLépés Leírás Információk1 Végezze el a robot szemrevételezését Részletes információk a robot2 Szerelje fel a robotrögzítést. (Alaphoz rögzítés, üzemeltetési útmutatójában, azgépállványhoz rögzítés vagy épített állvány) "Üzembe helyezés" c. fejezetbentalálhatók3 Állítsa fel a robototVillamosságLépés Leírás Információk4 Végezze el a robotvezérlés szemrevételezését.5 Győződjön meg arról, hogy a robotvezérlésbennem képződött kondenzvíz.6 Állítsa fel a robotvezérlést. (>>> 6.2 "A robotvezérlés felállítása"Oldal 83)7 Csatlakoztassa az összekötővezetékeket. (>>> 6.3 "Az összekötővezetékekcsatlakoztatása" Oldal 83)8 Csatlakoztassa a VKCP-t (>>> 6.4 "A VKCP csatlakoztatása"Oldal 84)9 Hozza létre a potenciálkiegyenlítést a robot ésa robotvezérlés között10 Csatlakoztassa a robotvezérlést a hálózatra.11 Szüntesse meg az akkumulátor lemerüléselleni védelmét.12 Konfigurálja és csatlakoztassa az XS2/XS3/XS5 (Audi) portot.Megjegyzés: Ha az XS2 port nincs bekötve, arobot nem mozgatható kézzel.(>>> 6.5 "A PE potenciálkiegyenlítéscsatlakoztatása" Oldal 84)(>>> 6.7 "Az akkumulátorlemerülés elleni védelménekmegszüntetése" Oldal 84)(>>> 6.9 "Az XS2/XS3/XS5 (Audi)csatlakozó konfigurálása és csatlakoztatása"Oldal 85)13 Kapcsolja be a robotvezérlést (>>> 6.10 "A robotvezérlés bekapcsolása"Oldal 85)14 Ellenőrizze a ventilátor forgásirányát. (>>> 6.11 "A ventilátor forgásirányánakellenőrzése" Oldal 85)Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu81 / 99

VKR C2 edition2005Lépés Leírás InformációkSzoftver15 Ellenőrizze a biztonsági berendezéseket Részletes információk a robotvezérlésüzemeltetésiútmutatójában, a "Biztonság" c.fejezetben találhatók16 Konfigurálja a robotvezérlés és a perifériaközötti be-/kimeneteket.Részletes információk amezőbusz dokumentációjábantalálhatókLépés Leírás Információk17 Ellenőrizze a gépadatokat Részletes információk a Kezelési18 Szabályozza be a robotot teher nélkülés programozási útmutatóbantalálhatók19 Szerelje fel a szerszámot és szabályozza be arobotot terhelés mellett20 Ellenőrizze a szoftveres végálláskapcsolóit ésszükség esetén állítsa be21 Mérje be a szerszámotRögzített szerszám esetén: mérje meg a külsőTCP-t22 Adja meg a terhelési adatokat23 Mérje be az alapot. (opcionális)Rögzített szerszám esetén: mérje be amunkadarabot. (opcionális)24 Ha a robotot irányító számítógéppel vagy PLCvelkell vezérelni: konfigurálja a külső automatikainterfésztRészletes információk a rendszerintegrátoroknakszóló kezelési ésprogramozási útmutatóbantalálhatókA be-/kimenetek hosszú megnevezése, flagek stb. egy szövegfájlbaelmenthetők és az újratelepítés után beolvashatók. A hosszú szövegeket ígynem kell minden egyes robotnál kézzel megadni. Ezenkívül a hosszúmegnevezések felhasználói programok segítségével frissíthetők is.TartozékokElőfeltétel: A robot mozgatásra kész állapotban van, vagyis a szoftver üzembehelyezését a „Robot beszabályozása terhelés nélkül” pontig elvégezték.LeírásOpcionális: Szerelje fel a tengelytartomány-határolókat.Igazítsa be a szoftveres végálláskapcsolókat.Opcionális: Szerelje fel a tengelytartomány-felügyeletet ésállítsa be a programozás figyelembevételével.Opcionális: Ellenőrizze a külső energiaellátást és állítsa bea programozás figyelembevételével.Opció pontos pozícionálású robotokhoz: Ellenőrizze azadatokat.InformációkRészletes információk atengelytartomány-határolókdokumentációjában találhatók.Részletes információk atengelytartomány-felügyeletekdokumentációjában találhatók.Részletes információk az energiaellátásokdokumentációjábantalálhatók.82 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

6 Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés6.2 A robotvezérlés felállításaLépések 1. Állítsa fel a robotvezérlést. Tartsa be a falaktól, más szekrényektől stb.tartandó minimális távolságokat.(>>> 4.3 "Felállítási feltételek" Oldal 54)2. Ellenőrizze, hogy nem keletkeztek-e szállítási károk a a robotvezérlésben.3. Ellenőrizze a biztosítékok, mágneskapcsolók és panelek szoros rögzítését.4. Szükség esetén rögzítse a meglazult modulokat.5. Ellenőrizze az összes csavarkötés és kapocscsatlakozás rögzítettségét.6. Az üzemeltetőnek az adott ország nyelve szerinti táblát kell ragasztania azOlvassa el a kézikönyvet! figyelmeztető matricára.6.3 Az összekötővezetékek csatlakoztatásaÁttekintésA robotrendszerhez egy kábelkészlet van mellékelve. Alapfelszereltség eseténez a következő alkotóelemekből áll:• motorvezetékek a robothoz• vezérlővezetékek a robothozTovábbi alkalmazásokhoz a következő mellékelt kábelek tartozhatnak:• motorvezetékek kiegészítő tengelyekhez• perifériavezetékekVeszély!A robotvezérlés gyárilag van konfigurálva az adott robotrendszerhez. Akábelek felcserélése esetén a robot és a kiegészítő tengelyek (opcionális)hamis adatokat kaphatnak, ezáltal személyi sérüléseket vagy anyagi károkatokozhatnak. Ha egy berendezés több robotból áll, az összekötővezetékeketminden esetben a robothoz és az ahhoz tartozó robotvezérléshez csatlakoztassa.Előfeltételek • A csatlakoztatási feltételek betartása az alábbi szempontokra vonatkozóan:• vezetékkeresztmetszet• biztosítás• feszültség• hálózati frekvencia• A biztonsági utasítások betartása.Lépések 1. A motorkábeleket a vezérlőkábelektől elkülönítve húzza be a robotbekötődobozába. Csatlakoztassa az X20 dugaszt.2. A vezérlőkábeleket a motorkábelektől elkülönítve húzza be a robotbekötődobozába. Csatlakoztassa az X21 dugaszt.3. Csatlakoztassa a perifériakábeleket.Ábra 6-1: Példa: Kábelvezetés a kábelcsatornábanKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu83 / 99

VKR C2 edition20051 kábelcsatorna 4 motorkábelek2 elválasztó bordák 5 vezérlőkábelek3 hegesztőkábelek6.4 A VKCP csatlakoztatásaLépések • Csatlakoztassa a VKCP-t a robotvezérlés X19 csatlakozójához.6.5 A PE potenciálkiegyenlítés csatlakoztatásaLépések 1. Csatlakoztassa az ellátószekrény központi PE-sínje és a robotvezérlésPE-csapja közötti kiegészítő PE-vezetéket.2. Csatlakoztassa a robot és a robotvezérlés közötti 16 mm 2keresztmetszetű potenciálkiegyenlítő vezetéket.(>>> 4.8 "PE potenciálkiegyenlítés" Oldal 73)3. Ellenőrizze a védővezetőt a teljes robotrendszeren a DIN EN 60204-1 szerint.6.6 A robotvezérlés csatlakoztatása a hálózatraLépések • Csatlakoztassa a robotvezérlést XS1-en keresztül a hálózatra.6.7 Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetéseLeírásAz akkumulátor első üzembe helyezés előtti lemerülésének elkerüléseérdekében a robotvezérlés kiszállításakor a KPS600 X7 csatlakozója le vanhúzva.Lépések • Csatlakoztassa a KPS600 X7 (1) csatlakozóját.Ábra 6-2: Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetése6.8 A vészleállító kör és a védőberendezés csatlakoztatásaLépések 1. Csatlakoztassa a vészleállító kört és a védőberendezéseket(kezelővédelem) az XS2 porthoz.(>>> 4.6 "Vészleállító kör ésvédőberendezés" Oldal 58)84 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

6 Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés6.9 Az XS2/XS3/XS5 (Audi) csatlakozó konfigurálása és csatlakoztatásaLépések 1. Végezze el az XS2/XS3/XS5 (Audi) csatlakozó konfigurálását a berendezés-és biztonsági koncepció szerint.2. Csatlakoztassa az XS2-t, XS3-at és XS5-öt (Audi) a robotvezérlésre.6.10 A robotvezérlés bekapcsolásaElőfeltétel • A vezérlőszekrény ajtaja zárva.• Az összes elektromos csatlakozás megfelelő és az energia a megadotthatárokon belül van.• A perifériák megfelelően vannak csatlakoztatva.• A robot veszélyes területén senki sem tartózkodhat és semmiféle tárgynem lehet.• Valamennyi védőberendezés és óvintézkedés teljes és működőképes.• A szekrény belső hőmérsékletének alkalmazkodnia kell a környezetihőmérséklethez.Lépések 1. Kapcsolja be a robotvezérlés hálózati feszültségét.2. Oldja ki a VKCP vészleállító gombjának reteszelését.3. Kapcsolja be a főkapcsolót. A vezérlő számítógép betölti az operációsrendszert és a vezérlőszoftvert.A robot VKCP-n keresztül történő kezelésével kapcsolatos információk aKUKA rendszerszoftver (KSS) kezelési és programozási útmutatójábantalálhatók.6.11 A ventilátor forgásirányának ellenőrzéseLépések • Ellenőrizze a robotvezérlés hátoldalán található légkiömlő nyílást (2).Ábra 6-3: A ventilátor forgásirányának ellenőrzése1 légbeömlő nyílás 2 légkiömlő nyílásKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu85 / 99

VKR C2 edition200586 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

7 KUKA szerviz7 KUKA szerviz7.1 Támogatási igényekBevezetésA KUKA Roboter GmbH által kiadott dokumentáció az üzemeltetéssel és kezelésselkapcsolatos információkat tartalmaz, melyek támogatást nyújtanakaz üzemzavarok elhárításához. Ha további kérdése van, helyi képviseleteinkszívesen állnak rendelkezésére.A termelés kiesését okozó üzemzavarokat legkésőbb a hiba fellépése utániegy órán belül jelenteni kell a helyi képviseletnek.InformációkTámogatási igény lebonyolításához a következő információk szükségesek:• a robot típusa és sorozatszáma• a vezérlés típusa és sorozatszáma• a lineáris egység (opcionális) típusa és sorozatszáma• a KUKA rendszerszoftver verziója• opcionális szoftverek vagy módosítások• a szoftverek archívuma• meglévő alkalmazás• meglévő kiegészítő tengelyek (opcionális)• a probléma leírása, az üzemzavar időtartama és gyakorisága7.2 KUKA ügyféltámogatásElérhetőségA KUKA ügyféltámogatás számos országban elérhető. Bármilyen kérdés eseténállunk szíves rendelkezésére!ArgentínaRuben Costantini S.A. (iroda)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentínaTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAusztráliaMarand Precision Engineering Pty. Ltd. (iroda)153 Keys RoadMoorabbinVictoria 31 89AusztráliaTel. +61 3 8552-0600Fax +61 3 8552-0605robotics@marand.com.auKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu87 / 99

VKR C2 edition2005BelgiumKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgiumTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrazíliaKUKA Roboter do Brasil Ltda.Avenida Franz Liszt, 80Parque Novo MundoJd. GuançãCEP 02151 900 São PauloSP BrazíliaTel. +55 11 69844900Fax +55 11 62017883info@kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (iroda)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clKínaKUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.Shanghai Qingpu Industrial ZoneNo. 502 Tianying Rd.201712 ShanghaiKínai NépköztársaságTel. +86 21 5922-8652Fax +86 21 5922-8538Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cnwww.kuka.cnNémetországKUKA Roboter GmbHZugspitzstr. 14086165 AugsburgNémetországTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de88 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

7 KUKA szervizFranciaországKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6, Avenue du Parc91140 Villebon S/YvetteFranciaországTel. +33 1 6931660-0Fax +33 1 6931660-1commercial@kuka.frwww.kuka.frIndiaKUKA Robotics, Private Limited621 Galleria TowersDLF Phase IV122 002 GurgaonHaryanaIndiaTel. +91 124 4148574info@kuka.inwww.kuka.inOlaszországKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)OlaszországTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJapánKUKA Robotics Japan K.K.Daiba Garden City Building 1F2-3-5 Daiba, Minato-kuTokyo135-0091JapánTel. +81 3 6380-7311Fax +81 3 6380-7312info@kuka.co.jpKoreaKUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.4 Ba 806 Sihwa Ind. ComplexSung-Gok Dong, Ansan CityKyunggi Do425-110KoreaTel. +82 31 496-9937 or -9938Fax +82 31 496-9939info@kukakorea.comKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu89 / 99

VKR C2 edition2005MalajziaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalajziaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikóKUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.Rio San Joaquin #339, Local 5Colonia Pensil SurC.P. 11490 Mexico D.F.MexikóTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxNorvégiaKUKA Sveiseanlegg + RoboterBryggeveien 92821 GjövikNorvégiaTel. +47 61 133422Fax +47 61 186200geir.ulsrud@kuka.noAusztriaKUKA Roboter Austria GmbHRegensburger Strasse 9/14020 LinzAusztriaTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.atLengyelországKUKA Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowiceLengyelországTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.de90 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

7 KUKA szervizPortugáliaKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugáliaTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptOroszországOOO KUKA Robotics RusWebnaja ul. 8A107143 MoskauOroszországTel. +7 495 781-31-20Fax +7 495 781-31-19kuka-robotics.ruSvédországKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaSvédországTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seSvájcKUKA Roboter Schweiz AGRiedstr. 78953 DietikonSvájcTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chSpanyolországKUKA Sistemas de Automatización S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)SpanyolországTel. +34 93 814-2353Fax +34 93 814-2950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu91 / 99

VKR C2 edition2005Dél-AfrikaJendamark Automation LTD (iroda)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethDél-AfrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTajvanKUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.136, Section 2, Huanjung E. RoadJungli City, TaoyuanTaiwan 320Tel. +886 3 4371902Fax +886 3 2830023info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThaiföldKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThaiföldTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deCsehországKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceCseh KöztársaságTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.czMagyarországKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyMagyarországTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.hu92 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

7 KUKA szervizEgyesült ÁllamokKUKA Robotics Corp.22500 Key DriveClinton Township48036MichiganEgyesült ÁllamokTel. +1 866 8735852Fax +1 586 5692087info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comEgyesült KirályságKUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANEgyesült KirályságTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukKiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu93 / 99

VKR C2 edition200594 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

TárgymutatóTárgymutatóZahlen0. leállítási kategória 311. leállítási kategória 312. leállítási kategória 312004/108/EK 522006/42/EK 5289/336/EGK 5295/16/EK 5297/23/EK 52AA hálózat csatlakoztatása 84A PE potenciálkiegyenlítés csatlakoztatása 84A robotvezérlés bekapcsolása 85A robotvezérlés felállítása 83A robotvezérlés minimális távolságai 26A robotvezérlés méretei 25A robotvezérlés áttekintése 7A tervezés áttekintése 53A ventilátor forgásirányának ellenőrzése 85A vezérlő számítógép portjai 9A VKCP csatlakoztatása 84A védőberendezés csatlakoztatása 84A vészleállító kör csatlakoztatása 84ablakválasztó gomb 11Adatkábel, X21 21Alapadatok 23Alkalmazott szabványok és előírások 52Audi port 65Audi port, XS2 66Audi port, XS3 70Audi port, XS5 71AUT EXT 36Automatikus üzemmód 49Automatikus, külső 36Az akkumulátor lemerülés elleni védelménekmegszüntetése 84Az üzembe helyezés áttekintése 81Az XS2/XS3/XS5 konfigurálása és csatlakoztatása85BBemenetek, minősítő 34, 35, 47Berendezésintegrátor 31Beépítési nyilatkozat 29, 30Billentyűzet 11Billentyűzet, külső 44Biztonság 29Biztonság, Általános információk 29Biztonsági áramkör 7, 35Biztonsági áramkör, Electronic Safety Circuit,ESC 12Biztosítóelemek 14CCE-jelölés 30CEE XS1-en keresztül 57CI3-bővítőkártyák 14COM 1, soros port 10COM 2, soros port 10Csatlakozási feltételek 56Csatlakozómező 7Csomóponti periféria 13EEgér, külső 44EK megfelelőségi nyilatkozat 30Elektromágneses összeférhetőség, EMC 53EMC irányelv 52EMC-irányelv 30EN 60204-1 52EN 61000-6-2 52EN 61000-6-4 52EN 614-1 52EN ISO 10218-1 52EN ISO 12100-1 52EN ISO 12100-2 52EN ISO 13849-1 52EN ISO 13849-2 52EN ISO 13850 52Engedélyezés 13Engedélyező berendezés 35, 39, 43Engedélyező berendezés, külső 39Engedélyező kapcsoló 12, 39Enter gomb 11ESC 35ESC gomb 11Ethernet 10FFelelősségre vonatkozó tudnivalók 29Felhasználó 31, 32Felállítási feltételek 54FI-relé, kioldási áram 23, 56Fogalmak, biztonság 30Forgó-billenő asztal 29Furatok mérete 27Fékhiba 43Fékvezérlés 23Fékút 30Főkapcsoló 15GGépadatok 47Gépek irányelv 52Gépekről szóló irányelv 30HHajtások BE 11, 13, 35Hajtások KI 11, 13, 35Használat, nem rendeltetésszerű 29Használat, szakszerűtlen 29Helyi vészleállító 13Hálózati biztonság 48Hálózati csatlakozás XS1 57Hálózati csatlakozás, műszaki adatok 23, 56Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu95 / 99

VKR C2 edition2005Hálózati szűrő 15Hálózati vezeték 15IIpari robot 7, 29Ipari robot áttekintés 7JJavítás 49Jeldiagramok 59, 66Jelölések 42KKarbantartás 49KCP 31, 44KCP-csatoló 41KCP-csatoló, vizualizáció 75Keresztmerevítés 77Keresztzárlatok 46Kezelővédelem 13, 35, 37, 43Kiegészítő tengely 31Kiegészítő tengelyek 29Kisfeszültségű irányelv 30Környezeti feltételek 24KUKA Control Panel 25KUKA ügyféltámogatás 87Kurzormozgató gombok 11Külső vészleállító 13Kábelhosszúságok 25, 57kétcsatornás 12Kézi programozókészülék 7, 29Kézi üzemmód 48LLeválasztó védőberendezések zárolása 37Leállítási reakciók 34Lineáris egység 29LPT1, párhuzamos port 10Léptető üzemmód 40, 43MManipulátor 7, 29, 31, 33Mechanikus tengelytartomány-határoló 40Mechanikus végütközők 40Megfelelőségi nyilatkozat 30Megállási út 30, 33Menügombok 11minden áramfajtára érzékeny 23, 56Minimális távolságok, feltét- és technológiaiszekrény 27Motorcsatlakozó, X20 19Motorcsatlakozó, X7 20Motorvezetékek 15Munkatartomány 30, 33Munkatartomány-határoló 40Működésellenőrzés 47Műszaki adatok 23NNumerikus blokk 11Nyomástartó berendezések irányelv 50, 52OOpciók 7, 29ÖÖsszekötővezetékek 7, 29, 83PPadlóra való rögzítés 27PCI bővítőhelyek kiosztása 10PE potenciálkiegyenlítés 73PFH-értékek 75PL 75Portok 15Pozicionáló 29Programozható gombok 11Pánikállás 39RReakcióút 30Rendeltetésszerű használat 29Rendszerintegrátor 30, 31, 32Robotvezérlés 7, 29, 48Rázó igénybevétellel szembeni ellenállás 24SSingle Point of Control 51soros valós idejű port 10Space Mouse 11SSB-GUI 11Start gomb 11, 12Start visszafelé gomb 11STOP 0 31, 34STOP 1 31, 34STOP 2 31, 34STOP gomb 11Szabadon forgató berendezés 41Szekrényajtó elfordulási tartománya 28Személyzet 31Szerviz, KUKA robot 87Szervoátalakító, KSD 14Szimuláció 49Szoftver 7, 29Szoftveres végálláskapcsoló 40, 43Szállítás 45, 77Szállítás, rászerelt görgőkészlet 78Szállítás, szállítószerszám 77Szállítás, villástargonca 78Szállítási helyzet 45Súlykiegyenlítés 50TT1 31T2 31Tartozékok 7, 29Teljesítőképesség 34, 75Tengelytartomány 30Tengelytartomány-felügyelet 41Tengelytartomány-határoló 40Termékleírás 7Tervezés, áttekintés 53Tesztkimenet, A 61, 63, 67, 68, 72, 7396 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

TárgymutatóTesztkimenet, B 61, 63, 67, 68, 72, 73Tisztítási munkák 50Támogatási igények 87Tápegység 7, 14Tápegységek 14Tárolás 50Típustábla 12Túlterhelés 43Tűzfal 48ZÁllapotgombok 11Általános biztonsági intézkedések 43Ápolási munkák 50Ártalmatlanítás 50Élettartam, biztonság 45Élettartam, Safetybus kapcsok 45Óvintézkedések 43Újbóli üzembe helyezés 45, 81ÜÜzembe helyezés 45, 81Üzembe helyezés, áttekintés 81Üzemeltető 31Üzemen kívül helyezés 50Üzemmódok 13, 35Üzemmódválasztó kapcsoló 11, 35Üzemzavarok 44VVentilátor 15Veszélyes anyagok 50Veszélyes terület 31Vezérlő számítógép 7, 8, 25Vezérlőrész 24Vezérlővezetékek 15VKCP 31VKCP-csatlakozó, X19 18VKCP-vezeték 15VW KUKA Control Panel 11VW port 59VW port, XS2 60VW port, XS3 64VW és Audi portok 59Védett terület 31, 33Védőberendezés 58Védőberendezések, külső 42Védőfelszerelés 40Vészleállító 11, 34Vészleállító berendezés 38, 43Vészleállító gomb 34, 35, 38, 47Vészleállító kör 58Vészleállító, helyi 34, 35, 47Vészleállító, külső 34, 35, 38, 47Vírusvédelem 48XX19 csatlakozó lábkiosztás 18X20csatlakozó lábkiosztás 19X21 csatlakozó lábkiosztás 21X7 motorcsatlakozó 20XS1 hálózati csatlakozás 16XS2 Audi-port CI3-Tech bővítőkártyával 68XS2 csatlakozó lábkiosztás, Audi 66, 68XS2 csatlakozó lábkiosztás, VW 60, 62XS2 VW-port CI3-Tech bővítőkártyával 62XS3 csatlakozó lábkiosztás, Audi 70XS3 csatlakozó lábkiosztás, VW 64XS5 csatlakozó lábkiosztás, Audi 71, 72XS5 VW-port CI3-Tech bővítőkártyával 72Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu97 / 99

VKR C2 edition200598 / 99 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

VKR C2 edition2005Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu99 / 99