2 Taglio della vegetazione - Intro Page - Università degli Studi di ...

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che ha analizzato diverse architetture per il sistema idraulico al fine di stabilire quale soluzione consentisse di raggiungere gli scopi prefissi al costo minimo e con la maggiore semplicità possibili. Per la semplicità, la robustezza e il basso costo della soluzione, è stato scelto di utilizzare un cilindro a doppio effetto che, ricevendo il movimento da un eccentrico, lo trasmette a tre cilindri in serie che movimentano, con uguale legge di moto, le tre barre falcianti. I cilindri a doppio effetto sono stati dimensionati e la loro realizzazione è stata affidata alla Commercio Oleodinamica Pneumatica Elettronica S.r.l. che fornisce anche i giunti sferici per il collegamento alla macchina. Sono stati scelti inoltre l’olio idraulico Agip OSO 15 ed i tubi FlexIT/SC216 della Intertraco (Italia) S.p.A. La scelta della restante componentistica minore per l’impianto idraulico è stata lasciata, per motivi logistici ed economici, al personale in Sri Lanka. Si è quindi proceduto alla progettazione del telaio che sostiene e collega le tre barre falcianti e che alloggia il cilindro motore e l’eccentrico. Dopo aver modellato con il software Pro Engineer alcune soluzioni costruttive, sono stati condotti opportuni confronti tra le stesse versioni realizzate in alluminio e in acciaio; per tale operazione è stato utilizzato il pacchetto di analisi statica agli elementi finiti del modellatore solido. Nonostante il peso maggiore è stato scelto di utilizzare come materiale l’acciaio in quanto più rigido e facile da saldare. E’stata quindi progettata la versione definitiva del telaio e ne è stato analizzato il comportamento statico in risposta alle sollecitazioni possibili sul campo. Dopo aver assemblato, sempre con l’ausilio del modellatore solido, il telaio e le barre falcianti si è proceduto alla progettazione di due attacchi che consentissero di collegare i cilindri attuatori alle barre falcianti. Sono state infine descritte le operazioni di montaggio e manutenzione ed è stata progettata un’unica chiave speciale che consente da sola di assemblare il modulo di taglio della vegetazione in ogni sua parte. In aggiunta alla progettazione meccanica del modulo di taglio è stato implementato, con il linguaggio di programmazione Visual Basic .NET, il software di navigazione del robot sminatore. Tale software consente di inserire una mappa del campo minato suddivisa in quadrati elementari delle dimensioni del robot. L’utente provvede ad assegnare ad ogni quadrato un peso che tiene conto della sua importanza strategica all’interno del campo minato e della probabilità che al suo interno possa trovarsi una mina. Il software, attraverso una sequenza di regole elaborate in cascata, guida quindi il robot ottimizzandone il percorso. IV
Indice 1 Introduzione 1 1.1 Campi minati, mine e ordigni inesplosi 1 1.2 Impatto socio-economico delle mine 3 1.3 Le mine in Sri Lanka 5 1.3.1 Type 72 6 1.3.2 P4 Mk1 7 1.3.3 Comparazione 8 1.3.4 Jony-95 8 1.3.5 Claymore 10 1.4 Sistemi di sminamento 12 1.4.1 Sminamento manuale 12 1.4.2 Sminamento con animali addestrati 14 1.4.3 Sistemi meccanici di sminamento 15 2 Taglio della vegetazione 22 2.1 Ausilio della tecnologia nelle operazioni di sminamento 22 2.2 Vegetazione 23 2.3 Taglio della vegetazione 24 2.4 Sicurezza 25 2.5 Efficienza 25 2.6 Sistemi meccanici di taglio della vegetazione 26 2.7 Obiettivo della tesi 31 3 Analisi preliminari 34 3.1 Considerazioni preliminari 34 3.2 Requisiti della macchina 34 3.3 Scelta di massima della macchina e sue caratteristiche 35 3.4 Tipologia del territorio e requisiti di taglio 36 3.5 Requisiti tecnici 38 3.5.1 Basso costo 38 3.5.2 Robustezza 39 3.5.3 Minima manutenzione 39 3.5.4 Facilità di montaggio e smontaggio 39 3.5.5 Facilità di riparazione 39 3.5.6 Modularità 39 3.6 Stato dell’arte 40 3.6.1 Decespugliatori 40 3.6.2 Rasaerba 41 3.6.3 Trinciaerba o trinciatutto 42 3.6.4 Barre falcianti 44 3.7 Architetture esaminate 45 3.7.1 Soluzione 1 45 3.7.2 Soluzione 2 46 3.7.3 Soluzione 3 47 3.8 Scelta dell’architettura e del sistema di taglio 48 V
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Si veda lo schema in figura: Fa Per
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Supponendo di posizionare i cilindr
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Eguagliando Σ F e F m si ha, dalla
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Si noti che il verso di F2 è lo st
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