Esplorazione MultiRobot.pdf - Automatica

[m]
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
Traiettoria di riferimento
Posizione misurata
1.75 1.8 1.85 1.9
[m]
1.95 2 2.05
Figura 12: Traiettorie misurate in uno degli esperimenti
presso il laboratorio Navlab. La direzione del
movimento del robot è dal basso a sinistra verso in
alto a destra.
L’andamento nel tempo dell’angolo θ di un robot è
plottato in figura 13. L’andamento irregolare è spiegato
più avanti. In questa sede si può notare come vi
sia ad ogni cambio di direzione una sovraelongazione
abbastanza accentuata, tuttavia, l’interesse in questo
progetto era la precisione sulla posizione, al fine che
un robot rimanga all’interno delle celle coinvolte nello
spostamento.
Il controllo è stato implementato nel file
controllore.m, il quale restituisce in uscita direttamente
le velocità da applicare alle ruote
dell’e-Puck.
16
Figura 13: Andamento dell’angolo θ di un robot
misurato in Navlab
y
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Traiettoria
0
1.5 2
x
2.5
Figura 14: Traiettoria relativa all’angolo theta di figura
13. Il movimento del robot è dall’alto verso il
basso