Esplorazione MultiRobot.pdf - Automatica

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con diverse condizioni di luce ambientale (luci accese, spente, giorno, notte... ). Per acquisire le immagini si è sfruttato il file vcapg2.dll scritto in linguaggio C++ dall’autore Kazuyuki Kobayashi, il quale permette di acquisire un frame dalla telecamera collegata ogni volta che viene chiamato dal file in esecuzione in Matlab. Un’altra possibilità è quella di usare le funzioni del pacchetto “imaqtool” di Matlab. Queste ultime però hanno dei tempi di elaborazione dell’ordine di qualche decimo di secondo, rispetto a qualche centesimo di secondo della libreria “vcapg2.dll”. Pertanto non è utilizzabile per un’applicazione real-time come quella implementata in questo progetto. 28 Riferimenti bibliografici [1] W. Burgard, M.Moors, D. Fox R., Simmons, S. Thrun, Collaborative Multi-Robot Exploration, IEEE Aprile 2000. [2] Jiming Liu, Jianbing Wu Multi-Agent Robotic Systems CRC Press, 2001 [3] G. Barbera, P. Calore, G. Cosi. Approccio comportamentale al controllo coordinato di WMR. Università degli studi di Padova, Marzo 2008. [4] I.M. Rekleitis, G. Dudek, E.E. Milios Multi-robot exploration of an unknown environment, efficiently reducing the odometry error. In Proc. of International Joint Conference in Artificial Intelligence (IJCAI), 1997. [5] I.M. Rekleitis, G. Dudek, and E.E. Milios. Accurate mapping of an unknown world and online landmark positioning. In Proc. of Vision Interface (VI), 1998 [6] K. Singh and K. Fujimura. Map making by cooperating mobile robot. In Proc. of the IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA), 1993. [7] B. Yamauchi. Frontier-based exploration using multiple robot. In Proceedings of the Second International Conference on Autonomous Agents, pages 47, 53, 1998. [8] Matteo Fischetti, Lezioni di Ricerca Operativa Edizioni Libreria Progetto, Padova 1999 [9] Alessandro Agnoli, Controllo di veicoli anolonomi su ruota, Tesi di laurea Specialistica, Universitá degli studi di Padova - Dipartimento di Ingegneria dell’automazione, Ottobre 2007 . [10] www.e-puck.org [11] K. Kakusho, T. Kitahashi, K. Kondo, J. C. Latombe. Continuous Purposive Sensing and Motion for 2D Map Building [12] I. Rekleitis, G. Dudek, E. Milios. Multi-robot collaboration for robust exploration, Annals of Mathematics and Artificial Intelligence, 2001.
[13] S Thrun - Exploring Artificial Intelligence in the New Millennium, 2002 [14] G.A. Bekey. Autonomous Robots, Massachussets Institute of technology 2005. [15] Jean-Claude Latombe Robot Motion Planning 29
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