Esplorazione MultiRobot.pdf - Automatica

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[m] 0.6 0.55 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 Traiettoria di riferimento Posizione misurata 1.75 1.8 1.85 1.9 [m] 1.95 2 2.05 Figura 12: Traiettorie misurate in uno degli esperimenti presso il laboratorio Navlab. La direzione del movimento del robot è dal basso a sinistra verso in alto a destra. L’andamento nel tempo dell’angolo θ di un robot è plottato in figura 13. L’andamento irregolare è spiegato più avanti. In questa sede si può notare come vi sia ad ogni cambio di direzione una sovraelongazione abbastanza accentuata, tuttavia, l’interesse in questo progetto era la precisione sulla posizione, al fine che un robot rimanga all’interno delle celle coinvolte nello spostamento. Il controllo è stato implementato nel file controllore.m, il quale restituisce in uscita direttamente le velocità da applicare alle ruote dell’e-Puck. 16 Figura 13: Andamento dell’angolo θ di un robot misurato in Navlab y 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 Traiettoria 0 1.5 2 x 2.5 Figura 14: Traiettoria relativa all’angolo theta di figura 13. Il movimento del robot è dall’alto verso il basso
Goal Algoritmo di esplorazione T Celle obiettivo Cella Actor Mappa Conosciuta Traiettoria di riferimento Traiettoria di riferimento Traiettoria di riferimento Celle Observer Vruote Controllore Dispositivo di comunicazione bluetooth Attuatori GPS (x1, y1) Mappa Tc Vruote Controllore Dispositivo di comunicazione bluetooth Attuatori GPS Vruote Controllore Dispositivo di comunicazione bluetooth Attuatori GPS Tc Radar (xn, yn) (xa,ya) Indici cella Figura 15: Schema della struttura del controllo di n robot observer e un actor. 17 Tc Coordinate sula pedana Indici cella
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