Esplorazione MultiRobot.pdf - Automatica
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una delle quattro versioni. L’utilizzo di pesi diversi<br />
per raggiungere celle interne e celle di frontiera nell’algoritmo<br />
di Dijkstra per gli observer, ha dato buoni<br />
risultati dal punto di vista esplorativo. La tecnica di<br />
path planning per le prime fasi della simulazione in<br />
cui non si conosce ancora un cammino al goal per<br />
l’actor, ha ridotto la durata delle simulazioni, pur<br />
peggiorando la lunghezza del percorso dell’actor.<br />
Sbocchi futuri<br />
Un’ulteriore proseguimento del progetto potrebbe<br />
essere una modifica dell’algoritmo di esplorazione e<br />
di path planning che permetta ai robot di muoversi<br />
non solo nelle celle adiacenti ma anche in quelle<br />
vicinanti. Inoltre per rilevare gli ostacoli si potrebbe<br />
utilizzare i sensori a infrarossi di cui sono dotati gli<br />
e-puck. Per quanto riguarda l’esplorazione, un’alternativa<br />
interessante da testare sarebbe quella di non riassegnare<br />
i target ad ogni passo, lasciando che gli observer<br />
li raggiungano (ed in questo caso si potrebbero<br />
studiare delle traiettorie e delle leggi del moto piú<br />
complesse per fare ció). Una mappatura differente si<br />
potrebbe ottenere dall’utilizzo della tecnica quadtree<br />
(una mappatura di tipo grid-map che prevede la decomposizione<br />
delle celle che comprendono sia spazio<br />
libero che ostacoli in celle pú piccole): questa permetterebbe<br />
di avere un’informazione piú dettagliata<br />
sulla configurazione degli ostacoli senza che ció comporti<br />
l’utilizzo di una griglia per la mappa eccessivamente<br />
fitta e quindi onerosa da rielaborare. Sarebbe<br />
interessante valutare la situazione in cui gli observer<br />
sono eterogenei, ovvero hanno raggi di visibilitá<br />
diversi: in questo caso bisognerebbe strutturare diversamente<br />
l’aggiornamento della funzione utilitá. Si<br />
potrebbe poi impostare il problema in maniera probabilistica:<br />
in tal caso si considerano i dati forniti dai<br />
radar come affetti da errore di misura. Si potrebbe<br />
supporre inoltre di non conoscere la posizione relativa<br />
tra i robot: in questo caso peró il problema diventa<br />
assai complesso. Infine sarebbe interessante considerare<br />
un approccio decentralizzato per l’esplorazone e<br />
il mapping.<br />
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