Esplorazione MultiRobot.pdf - Automatica

con diverse condizioni di luce ambientale (luci accese,
spente, giorno, notte... ).
Per acquisire le immagini si è sfruttato il file
vcapg2.dll scritto in linguaggio C++ dall’autore
Kazuyuki Kobayashi, il quale permette di acquisire
un frame dalla telecamera collegata ogni volta che
viene chiamato dal file in esecuzione in Matlab.
Un’altra possibilità è quella di usare le funzioni del
pacchetto “imaqtool” di Matlab. Queste ultime però
hanno dei tempi di elaborazione dell’ordine di qualche
decimo di secondo, rispetto a qualche centesimo di
secondo della libreria “vcapg2.dll”. Pertanto non è
utilizzabile per un’applicazione real-time come quella
implementata in questo progetto.
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