Rapport Normadie klassen

More documents

Recommendations

Info

P R O S J E K T R A P P O R T G R U P P E 6 Direkte materialkostnader Antal l Pris pr stk Tota lpri s Robbe El.motor Navy Direkt Drive 1 kr 255,00 kr 255,00 Robbe Ror til bå t 50x36 s tk26mm 1 kr 44,00 kr 44,00 Robbe La deka bel hook/Tamiya konta kt 1 kr 32,50 kr 32,50 Futa ba Servo S3010 (fly/heli /bil ) 1 kr 152,79 kr 152,79 Futa ba Flyradio Skysport (i nkl . ba tteri og la der) 1 kr 710,00 kr 710,00 Futa ba servo S3003 1 kr 75,00 kr 75,00 Mtroniks Fa rtsreg. tio Storm 19 1 kr 199,00 kr 199,00 Lader Twi n 4A 6-8cell er 1 kr 284,00 kr 284,00 Batteri 7,2V Stick Pa ck m/hook 1 kr 155,00 kr 155,00 Pl asti Di p 429ml Sort 1 kr 164,88 kr 164,88 RC Tanks German King Ti ger 1 kr 1 148,00 kr 1 148,00 Direkte forbrukskostnader: Antal l Tota lpri s kr kr 3 220,17 322 017,00 Verktøy 2 kr 178,00 Treverk 3 kr 305,00 Fa rge/la kk 2 kr 319,15 Diverse 4 kr 274,21 Direkte lønnskostnader: kr kr 1 076,36 107 636,00 Navn Arbeidstimer Timelønn (kr) Lønn (kr) Thoma s 199,0 kr 500,00 kr 99 500,00 Si ndre 165,0 kr 500,00 kr 82 500,00 Alexander 174,0 kr 500,00 kr 87 000,00 Chri ster 191,0 kr 500,00 kr 95 500,00 Svein 174,0 kr 500,00 kr 87 000,00 Totalt 903,0 kr 500,00 kr 451 500,00 Totale kostnader: Tota lpris prototype: kr 881 153,00 Kostnader serieproduksjon: Antal l Tota lpri s Norma ndie kl asse 10 kr 8 767 030,00 Tabell 3 4. Programmering Total pri s: Total pri s reel størrel se: Total pri s: Total pri s reel størrel se: 4.1. Innledning Båten skulle styres fra PC gjennom Labview, og vi måtte dermed lage et fungerende program i Labview, dette viste seg å være en større oppgave enn først antatt. Spesielt med tanke på DP (dynamisk posisjonering). Her måtte vi også finne konstanter og utføre mye testing. Etter mye om og men ble likevel hele programmet velfungerende. S I D E 6
P R O S J E K T R A P P O R T G R U P P E 6 4.2. Styringsprogrammet Programmet var delt opp i to while-looper. En for motor og en for lem og ror. Det er også lagt inn mulighet for å kunne bytte mellom DP og manuell styring. 4.2.1. Ror Kontrollen for roret var den første og enkleste programmeringen i prosjektet. Under er blokkdiagrammet for roret, med forklaring for alle elementene i koblingen. Fig. 3 1. DAQ Assistant4: Denne genererer spenningen den får som input DAQ.mx(2). Denne spenningen blir sendt til den hvite boksen på kontrolleren, som sender signalet inn på kontrolleren og dermed styrer roret. 2. DAQmx Start Task: Sørger for at DAQ-en kjører konstant og ikke stopper og starter hver gang den får et nytt signal, noe som ville ha sinket hele programmet. 3. Denne knappen sender true hvis den er trykket inn, dette gir oss muligheten til å velge at roret skal kjøre rett frem hvis denne knappen er inne. 4. På denne slideren velger vi spenningen som sendes til roret, den er satt opp til å fungere mellom 0,8 og 3 volt. 5. Dette er slik boksen ser ut når den får true fra Nullstill Ror(3). Da bryter den signalet fra Ror(4) og sender heller ut et konstant signal på 1,67553. Dette er spenningen hvor roret står helt nøytralt i midten. 6. Hvis boksen får false går signalet fra slideren rett gjennom boksen uten å endres. Merk at begge boksene er tatt med på tegningen, men i programmet vil det være den samme boksen i to ulike situasjoner. 7. In Range and Coerce: Denne funksjonen sjekker at signalet den får (midtre inngang) er mellom den øvre grensen(2,963V) og den nedre grensen(0,81V). Hvis signalet ligger utenfor definisjonsområdet endrer funksjonen signalet, og sender ut et signal som er så nært som mulig, men likevel innenfor de satte grensene. Denne boksen er for å forsikre at signalet er innenfor grensene som kontrollen takler, på denne måten er vi sikre på at sikringer ikke ryker. Vi fant grenseverdiene ved å måle spenningen kontrollen sendte ut ved maks og min utslag. 8. Denne gjør det digitale signalet om til en analog spenning slik at DAQ Assistant kan sende det ut gjennom den hvite boksen. 9. Denne måleren viser spenningen roret får, dette er for å få bedre oversikt over hva som skjer i programmet. 10. Her stoppes signalet til DAQ Assistant4 hvis vi skulle ønske det og er styrt med en knapp i frontpanelet vårt. S I D E 7
Page 1 and 2: GRUPPE 6 NORMANDIE (L6000)
Page 3 and 4: P R O S J E K T R A P P O R T G R U
Page 5: P R O S J E K T R A P P O R T G R U

Rapport Normadie klassen

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?