Controle de Motores CC - Mecatrônica Atual

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Sensor para o monitoramento da
inclinação de um robô ou de um braço
mecânico. Podemos dizer também que
se trata de um “sensor de nível”
Para controlar efetivamente o
movimento de um robô em terrenos
acidentados, um sensor de inclinação
é de vital importância. Este sensor
pode monitorar a posição do veículo
ou de uma peça mecânica em relação
à vertical do local, conforme mostra a
figura 1.
A partir do sinal obtido deste
sensor é possível realimentar um circuito
para modificar o torque de um
motor (caso o robô deva subir uma
ladeira) ou corrigir seu ponto de equi-
Mecatrônica Fácil nº41
dispositivos d
Sensor de
Inclinação
Nos projetos de robótica pode ser necessário monitorar a inclinação
de um robô ou mesmo a posição de um braço mecânico em
relação à vertical do local. Para esta finalidade deve ser utilizado
um sensor de inclinação. Existem diversas possibilidades para a
implementação deste dispositivo, mas a que apresentamos neste
artigo talvez seja uma das mais simples, podendo ser aproveitada
inclusive com finalidades didáticas.
2 Deslocando-se o centro de
gravidade de forma apropriada
com uma massa, a partir das
indicações de um sensor, é
possível evitar que um robô
tombe
líbrio, através do deslocamento do
centro de gravidade por uma massa,
de modo que ele não venha a tombar,
veja a figura 2.
Neste caso, a partir do sinal do
sensor, a massa que influi na posição
do centro de gravidade é movimentada
de modo a eliminar o perigo de
um tombamento.
A solução que apresentamos para
o sensoriamento do centro de gravidade
faz uso de um potenciômetro
comum. Prendendo no seu eixo um
Newton C. Braga
3 Sensor de inclinação simples feito a
partir de um potenciômetro rotativo
comum
pêndulo com uma massa apropriada,
o potenciômetro tem a sua resistência
alterada com a posição do pêndulo
que tenderá a ficar na vertical, conforme
ilustra a figura 3.
Com dois potenciômetros, colocados
em posições que façam um
ângulo de 90 graus podemos detectar
inclinações em dois eixos. Isso é
exibido na figura 4, num robô que
poderá detectar uma inclinação no
sentido do movimento (subida ou descida)
ou no sentido transversal (incli-